• ETRI Journal
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• 제45권5호
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• pp.836-846
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• 2023

Mobile robots are used in modern life; however, object recognition is still insufficient to realize robot navigation in crowded environments. Mobile robots must rapidly and accurately recognize the movements and shapes of pedestrians to navigate safely in pedestrian-rich spaces. This study proposes real-time, accurate, three-dimensional (3D) multi-pedestrian detection and tracking using a 3D light detection and ranging (LiDAR) point cloud in crowded environments. The pedestrian detection quickly segments a sparse 3D point cloud into individual pedestrians using a lightweight convolutional autoencoder and connected-component algorithm. The multi-pedestrian tracking identifies the same pedestrians considering motion and appearance cues in continuing frames. In addition, it estimates pedestrians' dynamic movements with various patterns by adaptively mixing heterogeneous motion models. We evaluate the computational speed and accuracy of each module using the KITTI dataset. We demonstrate that our integrated system, which rapidly and accurately recognizes pedestrian movement and appearance using a sparse 3D LiDAR, is applicable for robot navigation in crowded spaces.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제2권11호
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• pp.795-800
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• 2013

한우 발정기의 조기 탐지는 축산 농가의 경제성을 향상시키는 매우 중요한 연구 과제 중 하나이다. 이를 위한 다양한 방법들이 제안되었으나, 현재까지도 시스템의 경제성 문제를 포함한 조기 발정 탐지 및 탐지 정확도 등에 여전히 취약한 점이 있는 것이 사실이다. 본 논문에서는 감시카메라 환경에서 축사내 승가 행동을 포함하는 한우의 특이 행동들을 탐지하는 다중 객체의 특이 행동 탐지 프로토타입 시스템을 제안한다. 다중 객체의 특이 행동 탐지란 감시카메라로부터 유입되는 영상에서 다중 객체가 위험에 처한 상황 혹은 비정상적인 행동들을 신속하고 정확하게 탐지하는 분야를 말한다. 제안된 시스템은 한우 축사에 고정 설치된 카메라의 입력 동영상으로 부터 움직임 벡터 정보를 이용하여 영상내의 움직임 정보를 추출 표현하였으며, 특이 행동의 판별 문제를 실용적 차원의 단일 클래스 분류 문제로 재해석하여 단일 클래스 SVM의 대표적 모델인 SVDD를 탐지기로 설계하였다. 실제로 진주에 위치한 한 축사에서 취득한 한우 암소의 영상 정보를 이용하여 본 논문에서 제안한 시스템의 성능을 실험적으로 검증한다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제37권1호
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• pp.1-6
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• 2016

The biomedical information (heart rate, HRV, $SpO_2$ etc) from the Photoplethysmography (PPG) signal section can be estimated without the motion artifacts if the PPG signal section in the motion artifacts is detected accurately. But the PPG signal is easily exposed to the motion artifacts by the decrease of the medical instrument size and applying as portable or wearable. Besides, it is difficult to completely eliminate the motion artifacts from the PPG signal without distortion and ensure reliability as well. In this paper, the method was suggested to determine the motion artifacts or not on the PPG signal of the section divided into intervals of constant length. By comparing the spectrum of each section, it can be determined whether the motion artifacts are or not after obtaining the spectrum of each section by the Goertzel algorithm. Moreover, an amount of computation while maintaining a high detection rate can be reduced by using the Goertzel algorithm.

• IEIE Transactions on Smart Processing and Computing
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• 제2권5호
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• pp.317-321
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• 2013

This paper proposes a detection algorithm for view reversal in a stereoscopic video using a disparity map and motion vector field. We obtain the disparity map of a stereo image was obtained using a specific stereo matching algorithm and classify the image into the foreground and background. Next, the motion vector field of the image on a block basis was produced using a full search algorithm. Finally, the stereo image was considered to be reversed when the foreground moved toward the background and the covered region was in the foreground. The proposed algorithm achieved a good detection rate when the background was covered sufficiently by its moving foreground.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권1호통권94호
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• pp.61-67
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• 1999

A laser Doppler vibrometer based on the laser heterodyne interferometry is employed to measure the vibration velocity of vibrating objects. In this paper, we propose a real time analog signal processor of a laser Doppler vibrometer to reduce the degradation of Doppler signals mainly caused by environmental noises. In the proposed real time signal processor of an laser Doppler vibrometer, a pre-processor and a logical motion direction detector are designed to reduce the detection errors of the object motion direction. Also, a noise detection and rejection circuit is designed to reject the unfiltered noises.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제10권5호
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• pp.251-257
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• 2010

본 논문에서는 광센서에서 화면상의 픽셀에 대한 변형된 움직임 벡터 추출 알고리즘을 제안한다. 기존 블록 매칭 알고리즘보다 움직임 추출의 정확성을 높이고 연산량을 줄이도록 설계하였다. 제안된 알고리즘은 Cyclone과 삼성 0.35um CMOS 1-poly-4-metal 공정을 이용하여 칩으로 제작하였다. CARTESIAN ROBOT을 이용하여 제작된 칩의 테스트 결과 원하는 성능을 만족하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제21권3호
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• pp.348-357
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• 2018

The topic of anomaly detection is one of the emerging research themes in computer vision, computer interaction, video analysis and monitoring. Observers focus attention on behaviors that vary in the magnitude or direction of the motion and behave differently in rules of motion with other objects. In this paper, we use this information and propose a system that detects abnormal behavior by using simple features extracted by optical flow. Our system can be applied in real life. Experimental results show high performance in detecting abnormal behavior in various videos.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2016년도 제54차 하계학술대회논문집 24권2호
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• pp.297-298
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• 2016

본 논문에서는 손을 보다 효과적으로 인식하기 위해 동작 검출과 피부색 검출을 이용하여 인식하는 시스템을 제안한다. 단순히 피부색만을 이용하여 손을 인식하는 경우 피부색과 유사한 색상의 물체나 다른 신체 부위를 인식하는 문제점이 발생하게 된다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 동작 검출을 이용하여 움직이는 물체만을 손이라고 가정하였다. 이렇게 가정을 하고 피부색 검출과 동작 검출을 이용하여 인식하는 경우 신체부위를 제외하고는 거의 검출되지 않는다. 그리고 인식된 영역마다 뼈대를 찾아 손을 검출한다. 조명이나 주변 환경에 최대한 영향을 적게 받기위해 시스템을 설계하였으며 단순 피부색 검출을 이용한 손 검출보다 좋은 성능을 발휘하며 손가락의 개수와 손 모양, 손 추적까지 응용할 수 있다.

• 한국항행학회논문지
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• 제13권6호
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• pp.1011-1016
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• 2009

본 논문에서는 공공장소에 광범위하게 설치되어있는 CCTV의 감시 기능을 활용하여 화재 발생 감지 방법을 제안하였다. 제안한 방법은 고정된 카메라로부터 칼라 정보를 이용하여 비디오 시퀀스의 화재 프레임 후보를 찾아내고, 공간 기법을 기반으로 감지된 화재 정보의 전경 색상을 분석하였다. 실험 결과, 비디오 시컨스에서 시 공간적 화재 후보 정보들이 급격히 변화할 때, 화재 감지의 성능이 우수함을 확인할 수 있었다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2009년도 IWAIT
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• pp.71-75
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• 2009

In this paper, we present a real-time method to detect moving objects in a rotating and zooming camera. It is useful for camera surveillance of fixed but rotating camera, camera on moving car, and so on. We first compensate the global motion, and then exploit the displaced frame difference (DFD) to find the block-wise boundary. For robust detection, we propose a kind of image to combine the detections from consecutive frames. We use the block-wise detection to achieve the real-time speed, except the pixel-wise DFD. In addition, a fast block-matching algorithm is proposed to obtain local motions and then global affine motion. In the experimental results, we demonstrate that our proposed algorithm can handle the real-time detection of common object, small object, multiple objects, the objects in low-contrast environment, and the object in zooming camera.