• 제목/요약/키워드: mobility ellipsoid

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6자유도를 갖는 병렬형 기구의 병진속도와 회전속도 성능 지표에 관한 연구 (A Study on Translational and Rotational Velocity Performance Indices of Six-Degree-of-Freedom parallel Mechanism)

  • 김찬수
    • 한국게임학회 논문지
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    • 제10권6호
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    • pp.57-65
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    • 2010

  • 본 논문에서는 6자유도를 갖는 병렬형 기구의 출력 속도 공간에서 성능을 평가할 수 있는 지표를 제안하였다. Manipulability와 condition number에 기반을 둔 성능 지표가 단위계의 볼일치로 인한 물리적 의미의 결함이 없도록 출력공간을 병진속도 공간과 회전속도 공간으로 분리하는 방법을 제안하였다. 각 공간에서 단위 입력에 대용하는 mobility ellipsoid를 정의하여 이를 기반으로 병진운동 출력공간에서 두 종류 성능 지표와 회전운동 공간에서 두 종류의 성능 지표를 제안하였다.

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