• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2004년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.351-356
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• 2004

경로 최적화를 기본으로 한 Mobile IPv6의 바인딩 갱신은 자주 이동하는 노드에 의해 시그널링 트래픽 증가를 초래한다. 이를 보완하기 위해 MAP(Mobile Anchor Point)를 두어 매크로 이동성과 마이크로 이동성의 지역적 이동성을 고려한 계층적 Mobile IPv6가 제안되었다. 그러나 계층적 Mobile IPv6는 패킷 전송에 있어서 MAP를 항상 거쳐야 하므로 MAP의 패킷 집중현상이 발생하고 경로 최적화를 보장하지 못한다. 이에 본 연구에서는 이동 노드의 이동성을 고려한 경로 개선을 수행하여 MAP로의 패킷 집중현상의 완화특성을 해석한다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.101-107
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• 2014

Mobile robots use an environment map of its workspace to complete the surveillance task. However grid-based maps that are commonly used map format for mobile robot navigation use a large size of memory for accurate representation of environment. In this reason, grid-based maps are not suitable for path planning of mobile robots using embedded board. In this paper, we present the path planning algorithm that produce a secure path rapidly. The proposed approach utilizes a hybrid map that uses less memory than grid map and has same efficiency of a topological map. Experimental results show that the fast path planning uses only 1.5% of the time that a grid map based path planning requires. And the results show a secure path for mobile robot.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제34권1호
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• pp.41-47
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• 2007

계층적 Mobile IPv6 (HMIPv6)는 기존의 Mobile IPv6의 핸드오프 성능 향상을 위해 IETF에서 제안되었다. 기존의 Mobile IPv6는 핸드오프를 하기위해 교환하는 메시지가 핸드오프의 지연을 발생시키고, 홈 에이전트 (HA: Home Agent)에 핸드오프의 처리 부하가 집중되는 문제가 있다. 계층적 Mobile IPv6는 MAP(Mobility Anchor Point)이라는 노드를 이동 노드(MN: Mobile Node)가 접속하는 지역에 위치시켜, 지역 HA처럼 동작시켜 핸드오프 성능을 향상시킨다. MN과 HA의 연결은 IPsec으로 안전한 반면, MN과 MAP과의 관계는 아직 보안이 미흡하다. MN과 MAP간의 보안이 없다면, 서로에게 정당한 MN인척, 혹은 정당한 MAP인척 하여 여러 가지 보안의 문제를 발생시킬 수 있다. 본 논문은 계층적 Mobile IPv6에서 안전한 MAP을 검색하는 방법을 제안하고, 수학적으로 성능을 분석한다.

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제8권3호
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• pp.77-87
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• 2006

최근 모바일 단말기에서는 GPS를 갖고 길 찾기 서비스를 제공하고 있으나 이들 시스템을 이용하여 간단한 지도를 사용하려면 추가적인 비용과 장비가 필요하다. 따라서 대부분의 일반 핸드폰 사용자들에게 지도를 이용한 길안내 서비스를 제공하기 어렵다. 이에 본 논문에서는 모바일 환경에서 GPS가 요구되는 기존의 모바일 길안내 서비스의 문제점을 보완하기 위해 WIPI 기반의 약도 및 안내도 검색 모델을 제시하고 시스템을 설계하고 구현한다. 개발된 모바일 약도 및 안내도 검색 시스템을 이용하여 언제 어디서나 WIPI 기반의 모바일 단말기에 추가 비용과 장비 없이 사용자에게 목적지 안내 서비스를 제공한다. 그리고 추가적으로 서비스 제공자는 이 시스템을 통해 검색한 목적지 주변의 가맹점을 광고할 수 있다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제51권12호
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• pp.577-582
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• 2002

The objective of this paper is to produce a weighted graph map for path-planning of an autonomous mobile robot(AMR) based on the measurements from a single ultrasonic sensor, which are acquired when the autonomous mobile robot explores unknown indoor circumstance. The AMR navigates in th unknown space by following the wall and gathers the range data using the ultrasonic sensor, from which the occupancy grid map is constructed by associating the range data with occupancy certainties. Then, the occupancy grid map is converted to a weighted graph map suing morphological image processing and thinning algorithms. the path- planning for autonomous navigation of a mobile robot can be carried out based on the occupancy grid map. These procedures are implemented and tested using an AMR, and primary results are presented in this paper.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2005년도 춘계종합학술대회
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• pp.167-170
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• 2005

모바일 환경에서 벡터 지도 서비스를 위해서는 지도 일반화(map generalization) 과정을 통한 지도 간소화 작업이 지도 인지도를 높이는데 큰 도움이 된다. 일반화 연산은 selection, aggregation, simplification, displacement 등 다양하지만 아직 정형화된 연산 알고리즘이 확립되지 못하고 있다. 그 이유는 지도 일반화 알고리즘을 위해서는 자동화되기 어려운 상당한 전문적 지식과 판단이 필요하기 때문이다. 본 논문은 기존의 시도된 일반화 연산 알고리즘들에 기초하여 모바일 환경에 적합한 알고리즘을 고찰하고 제시한다. 복잡한 공간 객체를 제한된 자원의 모바일 기기에 효율적으로 출력하기 위한 다양한 접근 방법을 모바일 환경에 적용하는 과정을 보인다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2006년도 춘계종합학술대회
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• pp.457-460
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• 2006

각 이동 통신 업체들의 독립적 모바일 플랫폼 구축에 따른 비용 낭비를 방지하기 위해 한국무선 인터넷표준화포럼(KWISF)에서 WIPI 플랫폼을 제안하였다. 기존의 각 이동 통신사의 플랫폼에 맞춰진 모바일 맵 서비스가 실시되고 있으나 향후 WIPI('Wireless Internet Platform for Interoperability) 플랫폼으로 통합이 이루어지면 플랫폼과 컴퍼넌트 API 변화에 따른 모바일 맵 서비스 환경 변화가 불가피할 것이다. 본 연구에서는 WIPI 환경에 적합한 모바일 맵 서비스 기법을 설계하고 구현 결과를 제시한다.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제43권2호
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• pp.16-21
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• 2006

Internet Engineering Task Force(IETF)는 효율적인 이동성 지원을 위해 Hierarchical Mobile IPv6(HMIPv6)를 제안하였다. HMIPv6는 Mobility Anchor Point(MAP) 도메인 내에서 기존 Mobile IP(MIP)에서 모바일 노드의 이동시 마다 필수적이었던 시그널링 오버헤드와 Binding Update(BU)로 인한 지연을 줄 일수 있는 방법을 제공한다 하지만 MAP과 MAP사이를 이동하는 사용자에 대해서는 아무런 대비책을 제시하지 않고 있기 때문에 실시간 응용프로그램의 사용에 있어서 이 경우 상당한 지연이 발생한다. 본 논문은 MAP과 MAP사이를 이동하는 사용자에 대해서도 사용자의 통신에 대한 영향을 최소화할 수 있도록 핸드오프 지연시간을 단축할 수 있는 고속 핸드오프를 제안하고 수학적 모델을 통하며 기존의 HMIPv6와 비교하였다.

• 대한전자공학회논문지TC
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• 제43권1호
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• pp.103-110
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• 2006

이동 IPv6(MIPv6)에서 이동 노드의 잦은 위치등록을 줄이기 위해, IETF는 MAP을 도입한 계층적 이동IPv6(MIPv6)를 제안하였다. 그러나 HMIPv6에서 이동 노드로 향하는 모든 트래픽은 MAP을 통해 전달돼야 하기 때문에 이것은 MAP에서의 패킷처리비용의 증가로 인해 불필요한 패킷지연을 초래한다. 이때, MAP의 패킷처리비용은 MAP 도메인 내의 이동 노드의 수와 패킷 수신율에 영향을 받는다. 본 논문은 MIPv6와 HMIPv6 단점을 상호 보완하여 네트워크의 시그널링 비용을 최소화하기 위해 MIPv6와 HMIPv6를 적응적으로 선택하는 방안을 제안한다. 이를 위해 이동 노드의 패킷 수신율은 일정하다고 가정한 후, MIPv6와 HMIPv6의 총비용을 비교하여 MAP이 관리할 수 있는 최적의 이동 노드의 수를 구한다. 그리고 MAP이 관리할 수 있는 이동 노드가 가득 찬 상태일 경우, MAP 도메인으로 새로 들어온 이동 노드는 HMIPv6가 아닌 MIPv6로 연결성을 제공받는다. 그 결과, 본 논문에서 제안한 방안은 MIPv6와 HMIPv6를 적응적으로 수행함으로서 서로의 단점이 해소됨을 보였다.

• 한국생산제조학회지
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• 제20권2호
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• pp.133-138
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• 2011

RFID system can be used to improve object recognition, map building and localization for robot area. A novel method of indoor navigation system for a mobile robot is proposed using RFID technology. The mobile robot With a RFID reader and antenna is able to find what obstacles are located where in circumstance and can build the map similar to indoor circumstance by combining RFID information and distance data obtained from sensors. Using the map obtained, the mobile robot can avoid obstacles and finally reach the desired goal by $A^*$ algorithm. 3D map which has the advantage of robot navigation and manipulation is able to be built using z dimension of products. The proposed robot navigation system is proved to apply for SLAM and path planning in unknown circumstance through numerous experiments.