• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.834-839
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• 2004

In this paper, we investigate the optimal base position and joint configuration of a planar wheeled mobile manipulator in terms of manipulability measure. Taking into account the level of coordination between a manipulator and a platform, both local and global optimization problems are considered. First, based on the kinematic models of a mobile manipulator, the manipulability measures are expressed along with the analysis of the configurational dependency. Second, the geometric symmetry of a mobile manipulator in view of manipulability measure is analyzed, and for some base positions, the best and worst joint configurations are determined, Third, with reverence to the maximum, minimum, and average manipulability measures, the optimal base positions are determined, and the percent improvements due to the base relocation are discussed considering the relative scales among the platform size, the wheel radius, and the link length.

• 한국정보과학회논문지:데이타베이스
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• 제33권7호
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• pp.708-714
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• 2006

웹은 정보의 저장 및 검색에 있어서 보편적인 매체가 되고 있다. 웹에서 정보 검색은 검색엔진을 출발점으로 이용하는 것이 대부분이지만, 그 결과는 사용자의 요구와 늘 일치하는 것은 아니며 때로는 의도적으로 조작된 검색 결과가 제시되기도 한다. 검색엔진의 데이타를 의도적으로 조작하는 것을 스패밍(spamming)이라고 부르며, 다양한 스패밍과 방지기술이 있지만, 최근에 각광을 받고있는 링크기반 검색 방식에는 스패밍이 쉽지 않은 것으로 알려져 있다. 그러나 이러한 방식에서도 구글폭탄(Google Bombing)과 같이 페이지점수법(PageRank)을 조작할 수 있는 약점이 있다. 본 논문에서는 이러한 약점을 방지할 수 있는 알고리즘을 제시한다. 기본적으로 링크 기반 검색 방식을 기초로 하여 웹을 하나의 유향 레이블 그래프로 인식하여 각 웹 페이지들은 하나의 노드로, 하이퍼링크는 에지로 표현함에 있어서 본 연구에서는 링크구조를 기반으로 링크내역(link context)을 부여하고 이를 에지의 레이블로 사용한다. 링크내역과 대상 페이지 사이의 유사도를 구하고, 이것을 이용하여 페이지점수법의 인접행렬을 재구성하는 방법을 취했다. 결과로써 기존의 방법 및 특이값 추출기법(SVD)에 기반한 새로운 기준을 도입해 그 효과를 입증했다.

• 한국통신학회논문지
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• 제18권11호
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• pp.1726-1734
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• 1993

본 논문에서는 통신망 설계시 신뢰성을 높이며 계산량을 감소시키기 위하려 기존의 Cut-Saturation 알고리즘에 절점차수(node degree)를 적용하여 서바이버블(survivable)한 통신망을 설계하는 알고리즘을 제안하였다. 먼저, 초기 토폴로지(initial topology)를 결정한 다음, 망의 성능을 평가하고 통신망의 정보처리량이 요구량보다 적을 경우 최소 절점차수와 지로 길이(link distance)를 이용하여 최적의 위치에 지로를 연결하였다. 그렇지 않은 경우 외대 절점차수 및 지로 길이와 지로 사용도(link utilization)를 이용하여 지로를 제거하였다. 이 과정을 통신망의 트래픽(traffic) 처리량과 트래픽 요구량이 일치할 때까지 반복하였다. 본 알고리즘에 의해 설계된 통신망은 서비이버블하며, 설계비용을 최소화하고, 트래픽 요구량을 모두 처리할 수 있고, 특히 계산량이 적어 초기 토폴로지 선택이 자유롭고 통신망의 크기에 큰 영향을 받지 않는다는 것이 장점이다. 또한 본 논문에서 제안한 알고리즘을 분석하기 위하여 Kris와 Pramod의 결과와 비교하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제9권8호
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• pp.73-83
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• 2009

현재 인터넷에서 사용 중인 연결지향형 트랜스포트 계층 프로토콜은 TCP이다. TCP는 단일 경로 상에서 단일 스트림을 이용하여 통신하기 때문에, 경로상의 링크가 다운되는 경우 통신 불가능이라는 결함을 지니고 있다. 새로운 트랜스포트 계층 프로토콜인 SCTP는 두 개 이상의 경로를 제공하는 멀티호밍(multi-homing) 특성을 갖고 있기 때문에 1차 경로 상의 링크가 다운되는 경우 TCP와 달리 대체 경로를 이용하여 통신이 가능하다. 따라서 본 연구에서는 링크다운 환경에서 NS-2 시뮬레이션을 이용하여 SCTP의 멀티호밍 효과를 측정하고 분석하였다. 특히 SCTP는 TCP처럼 싱글호밍으로도 사용될 수 있기 때문에 $SCTP_{single-homing}$과 $SCTP_{multi-homing}$으로 구분하였다. 시뮬레이션에서는, 링크다운 시간, 대역폭, 그리고 RTT(Round Trip Time)를 변화시키면서 TCP와 SCTP의 처리율과 대역폭 이용률을 측정하였다. 링크다운 시간에 따른 비교 결과, $SCTP_{multi-homing}$의 처리율이 TCP의 처리율 보다 평균적으로 18% 우수한 것으로 확인되었다. RTT와 대역폭에 따른 결과는 $SCTP_{multi-homing}$의 처리율이 TCP의 처리율 보다 각각 27%와 9% 우수한 것으보 판명되었다. $SCTP_{single-homing}$과 TCP 사이에는 별다른 성능 차이가 없었다. 종합적으로는 링크다운 환경에서 $SCTP_{multi-homing}$의 성능이 TCP보다 평균 18% 우수하였다. 이 결과는 실제 인터넷 경로 상에서 링크 다운이 발생되는 경우 TCP에 대한 SCTP의 멀티호밍 효과를 추정하기 위한 벤치마크로 사용될 수 있다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2019년도 춘계학술대회
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• pp.83-86
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• 2019

본 연구는 공동연구성과를 고려하여 링크 분석 및 학습을 통해 기대효과가 높은 논문의 공저자 협업관계를 예측하는 방법론을 제시한다. 기존의 공저자 관계는 높은 정확도로 예측됨에도 불구하고 예측된 관계가 얼마나 좋은 관계인지 고려하지 않는 한계점을 보이고 있다. 따라서 본 연구에서는 위의 문제를 해결하기 위해 기대성과에 도움이 되는 공저자 관계 예측 방법을 다음과 같이 3가지 단계로 제안한다. (1) 서지정보 이종 그래프(Heterogeneous graph)를 구축하여 공동연구성과를 측정한다. (2) 공동연구성과를 기반으로 링크를 분석 및 학습한다. (3) 기대성과가 높을 것으로 전망되는 링크를 예측한다. 공동연구성과를 고려한 본 연구는 예측된 공저자 관계에 신뢰도를 높일 수 있을 것으로 기대한다.

• 한국항공운항학회지
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• 제20권4호
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• pp.45-49
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• 2012

VDL(VHF Data Link) Mode E uses TDMA(Time Division Multiple Access) based aeronautical communication technologies for airborne environments. In the VDL Mode E, aircraft uses RR(Reservation Requests) slot to request data slot. However, RR needs a long guard time, since aircraft communication spans a considerable distance. The more number of aircrafts causes a larger amount of guard times which can make a throughput decreased. In this paper, we propose an enhanced MAC to reduce the guard time by using the distance information of aircraft. The ground station sends management data including time stamp. And then all aircraft can measure their distance from the ground station.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 추계학술대회 논문집
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• pp.233-238
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• 2001

In the design and operation of robot arms with flexible links, the equations of motion are required to exactly model the interaction between rigid motion and elastic motion and to be formulated efficiently. Thus, the flexible link is represented on the basis of the D-H rigid link represented to measure the elastic deformation. The equations of motion of robot arms, which are configured by the generalized coordinates of elastic and rigid degrees of freedom, are formulated by using F.E.M to model complex shaped links systematically and by eleminating elastic mode of higher order that does not largely affect option to reduce the number of elastic degree of freedom. Finally presented is the result of simulation to flexible robotic arm whose joints are controlled by direct or PD control.

• KIEE International Transaction on Electrical Machinery and Energy Conversion Systems
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• 제3B권1호
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• pp.59-64
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• 2003

This paper presents a new rotor position estimation method for brushless DC motors. The estimation error of the rotor position clearly provokes the phase shift angle misaligned between the phase current and the back-EMF waveforms, which causes torque ripple in brushless DC motor drives. Such an estimation error can be reduced with the help of the proposed neutral-voltage-based estimation method, which is structured as a closed loop observer. A neutral voltage appearing during the normal mode of the inverter operation is found to be an observable and control table measure, which can be used for estimating an exact rotor position. This neutral voltage is obtained from the DC-link current, the switching logic, and the motor speed values. The proposed algorithm, which can be easily implemented by using a single DC-link current and the motor terminal voltage sensors, is verified by simulation and experiment results.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.533-538
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• 1991

In the design and operation of robot arms with flexible links, the equations of motion are required to exactly model the interaction between rigid motion and elastic motion and to be formulated efficiently. Thus, the flexible link is represented on the basis of the D-H rigid link representation to measure the elastic deformation. The equations of motion of robot arms, which are configured by the generalized coordinates of elastic and rigid degrees of freedom, are formulated by using F.E.M. to model complex shaped links systematically and by eliminating elastic mode of higher order that does not largely affect motion to reduce the number of elastic degree of freedom. Finally, presented is the result of simulation to flexible robotic arm whose joints are controlled by direct or PD control,

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.896-901
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• 1990

A simulation analysis is presented for the position control of a single-link flexible manipulator whose end-effector is subjected to an impulsive force. Arm is rotated by a d.c. servomotor at the shoulder so that the end point stays precisely at its initial position even if the end effector is thumped with the impulsive loading. A gap sensor is used to measure the tip displacement. The control torque based on the PD control law is applied to the motor through the driver circuit. The control strategy is tested by means of computer simulation for the one-link flexible-arm prototype in the authers' laboratory at Tohoku Univ.