• 한국소음진동공학회논문집
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• 제16권12호
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• pp.1286-1293
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• 2006

This paper presents force-feedback control performance of a haptic device in virtual environment of minimally invasive surgery(MIS). As a first step, based on an electrorheological (ER) fluid and spherical geometry, a new type of master device is developed and integrated with a virtual environment of MIS such as a surgical tool and human organ. The virtual object is then mathematically formulated by adopting the shape retaining chain linked(S-chain) model. After evaluating reflection force, computational time, and compatibility with real time control, the virtual environment of MIS is formulated by interactivity with the ER haptic device in real space. Tracking control performances for virtual force trajectory are presented in time domain.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2003년도 하계종합학술대회 논문집 II
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• pp.907-910
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• 2003

We have developed Logic Design Training Kit for studying, actual training, designing of FPGA(Xillinx) or CPLD(ALTERA CPLD), the Digital Logic Device. This training kit has 12 matrix keys, RS232 port for serial communication and uses LED array. six FND(Dynamic), LCD as display part. That is standard specification for digital logic training kit. Special point of this kit is that we make two logic device trainig kit. This two logic device kit have more smaller and simple architecture because only uses one chip. That chip already includes a lot of functions that need for training kit, such as : complex logic circuit needed the two kind of logic devices, 16 way of system clock deviding function, serial communication interrupt....etc. We called that one chip is Center Bridge Chipset ; Xillinx FPGA Spartan2. User can select between using one device of FPGA or CPLD, or uses both them. Because of, Center Bridge Chipset has profitable architecture. it can work as Logic Device's networking with Master-Slave connection When using both logic devices.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2006년도 추계학술대회 논문집
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• pp.850-855
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• 2006

Railway signal interlocking device with the reverse unit control device which is most important from country season, the subway and the high-speed railroad back, electric relay boarding and lodging accomplishes the master and servant and it comes and before from the Japanese back and an electronic interlocking device, a zone one interest in updated technology introduction Great Britain, Germany, Sweden and the United States, it quarrels about under developing it puts to practical use even from our country it shows. About reasoning lower our country subway or the country closing up shop stem there is not a possibility of throwing away the impression where the exhibition hall of foreign nation signal system is being turning out. Consequently is enormous a system well expense at the foreign corporation about under paying Oh!, it understands, with difficult always it is exposed to it is an actuality in the accident which is dangerous. In like this point of view first piece which is important securing safety of system from electronic anger of electronic interlocking device.

• 대한기계학회논문집A
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• 제25권6호
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• pp.938-948
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• 2001

In this paper, we present an exoskeletal haptic device named SKK Hand Master. This device is directly driven linkages actuated with small ultrasonic motors. By adopting ultrasonic motors that have advantageous features useful for cybernetic actuators, a compact haptic device containing whole driving packages can be established without additional power transmissions such as tendons. Methods for measuring joint postures and joint torques are developed and a new control strategy called PWM/PS is proposed to overcome intrinsic disadvantages such as hysteresis. Issues regarding design and construction of the device are addressed and several results of experiments for the evaluations of performance are included.

• 지능정보연구
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• 제26권2호
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• pp.1-25
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• 2020

본 연구에서는 모바일 기기를 이용하여 획득한 가스계량기 사진을 서버로 전송하고, 이를 분석하여 가스 사용량 및 계량기 기물 번호를 인식함으로써 가스 사용량에 대한 과금을 자동으로 처리할 수 있는 응용 시스템 구조를 제안하고자 한다. 모바일 기기는 일반인들이 사용하는 스마트 폰에 준하는 기기를 사용하였으며, 획득한 이미지는 가스 공급사의 사설 LTE 망을 통해 서버로 전송된다. 서버에서는 전송받은 이미지를 분석하여 가스계량기 기물 번호 및 가스 사용량 정보를 추출하고, 사설 LTE 망을 통해 분석 결과를 모바일 기기로 회신한다. 일반적으로 이미지 내에는 많은 종류의 문자 정보가 포함되어 있으나, 본 연구의 응용분야인 가스계량기 자동 검침과 같이 많은 종류의 문자 정보 중 특정 형태의 문자 정보만이 유용한 분야가 존재한다. 본 연구의 응용분야 적용을 위해서는 가스계량기 사진 내의 많은 문자 정보 중에서 관심 대상인 기물 번호 및 가스 사용량 정보만을 선별적으로 검출하고 인식하는 관심 문자열 인식 기술이 필요하다. 관심 문자열 인식을 위해 CNN (Convolutional Neural Network) 심층 신경망 기반의 객체 검출 기술을 적용하여 이미지 내에서 가스 사용량 및 계량기 기물번호의 영역 정보를 추출하고, 추출된 문자열 영역 각각에 CRNN (Convolutional Recurrent Neural Network) 심층 신경망 기술을 적용하여 문자열 전체를 한 번에 인식하였다. 본 연구에서 제안하는 관심문자열 기술 구조는 총 3개의 심층 신경망으로 구성되어 있다. 첫 번째는 관심 문자열 영역을 검출하는 합성곱신경망이고, 두 번째는 관심 문자열 영역 내의 문자열 인식을 위해 영역 내의 이미지를 세로 열 별로 특징 추출하는 합성곱 신경망이며, 마지막 세 번째는 세로 열 별로 추출된 특징 벡터 나열을 문자열로 변환하는 시계열 분석 신경망이다. 관심 문자열은 12자리 기물번호 및 4 ~ 5 자리 사용량이며, 인식 정확도는 각각 0.960, 0.864 이다. 전체 시스템은 Amazon Web Service 에서 제공하는 클라우드 환경에서 구현하였으며 인텔 제온 E5-2686 v4 CPU 및 Nvidia TESLA V100 GPU를 사용하였다. 1일 70만 건의 검침 요청을 고속 병렬 처리하기 위해 마스터-슬레이브 처리 구조를 채용하였다. 마스터 프로세스는 CPU 에서 구동되며, 모바일 기기로 부터의 검침 요청을 입력 큐에 저장한다. 슬레이브 프로세스는 문자열 인식을 수행하는 심층 신경망으로써, GPU에서 구동된다. 슬레이브 프로세스는 입력 큐에 저장된 이미지를 기물번호 문자열, 기물번호 위치, 사용량 문자열, 사용량 위치 등으로 변환하여 출력 큐에 저장한다. 마스터 프로세스는 출력 큐에 저장된 검침 정보를 모바일 기기로 전달한다.

• 한국생산제조학회지
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• 제25권5호
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• pp.393-399
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• 2016

In this study, an experiment was conducted using a 3D scanner, commonly used in reverse engineering techniques, and the newly introduced CT measuring machine. The hole, width, and angle of specimens having various shapes were designated, the error rates in dimensional modelling generated during scanning with each device were compared, and the models were printed using a 3D printer. A secondary comparative analysis of the two printed specimens was conducted; the causes of dimension errors that occur during the printing process after scanning with each device and the differences associated with variation in shape were also analyzed. Based on the analysis results, the featured shape for each scanning application method and issues to consider in reverse engineering were presented, and the use of the CT measuring machine was recommended as a method to minimize error rates in dimensions and ensure efficient reverse engineering.

• 한국통신학회논문지
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• 제33권3B호
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• pp.112-122
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• 2008

블루투스 시스템은 피코넷을 기반으로 네트워크를 형성하여 데이터를 전송한다. 하나의 피코넷에는 하나의 마스터 장치와 최대 일곱 개의 슬레이브 장치로 구성될 수 있다. 폴링기법을 사용한 피코넷의 마스터 장치는 잡 스케줄러를 수행하여 피코넷의 모든 슬레이브 장치들에게 데이터 전송 기회를 제공한다. 최대 데이터 전송률은 두개의 블루투스 장치로 이뤄진 피코넷에서 ACL 링크의 DH5형태의 패킷을 사용할 경우이다(최대 데이터 전송률: 723.2 kb/s). 그러나, 한 개의 마스터 장치와 두 개의 슬레이브 장치로 구성된 피코넷의 경우, 마스터 장치는 접속된 모든 슬레이브 장치에게 동등한 데이터 전송률을 제공해줘야 하기 때문에, 데이터 전송률은 절반(361.6 kb/s)으로 줄어든다. 그리고, 스캐터넷에서의 데이터 전송률은 더욱 낮아(최대 전송률: 302.2 kb/s) 지는 단점이 있다. 본 논문에서는 여러개의 피코넷으로 이루어진 스캐터넷에서의 낮은 데이터 전송률을 해결하기 위하여 "더블피코(DoublePico)"라 불리는 새로운 애드혹 네트워크 형태를 제안한다. 또한, 본 논문에서 제안된 더블피코는 블루투스를 이용한 애드혹 네트워크에서 높은 데이터 전송률(최대 전송률: 457.57 kb/s)을 제공한다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제15권12호
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• pp.2632-2640
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• 2011

본 논문은 다수의 프로세싱 유닛의 데이터 처리할 수 있는 메모리 제어기를 설계하였다. 메모리 제어기는 마스터 중재기에 의해 마스터들의 요구 신호를 받아 순서에 맞추어서 데이터 충돌 없이 메모리에 전송하는 역할을 한다. 구현된 메모리 제어기는 마스터 인터페이스, 마스터 중재기, 메모리 인터페이스, 메모리 가속기로 구성된다. 제안한 메모리 제어기는 VHDL을 이용하여 설계하였고, 삼성의 메모리 모델을 이용하여 동작을 검증하였다. FPGA 합성 및 검증을 위해서는 ATERA사의 Quartus II를 이용하였고, 구현된 하드웨어는 Cyclone II 칩을 사용하였다. 시뮬레이션을 위해서는 Cadence사의 ModelSim을 이용하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권5호
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• pp.393-400
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• 2002

Teleoperation enables an operator to manipulate remote objects. One of the main goals in teleoperation researches is to provide the operator with the fueling of the telepresence, being present at the remote site. For these purposes, a master robot must be designed as a bilateral control system that can transmit position/force information to a slave robot and feedback the interaction force. A newly proposed impedance algorithm is applied for the control of a haptic interface that was developed as a master robot. With the movements of the haptic interface for position/force commands, impedance parameters are always varying. When the impedance parameters between an operator and the haptic interface and the dynamic model are known precisely, many model based control theories and methods can be used to control the device accurately. However, due to the parameters'variations and the uncertainty of the dynamic model, it is difficult to control haptic interfaces precisely. This paper presents a robust adaptive impedance control algorithm for haptic interfaces.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제22권12호
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• pp.1220-1226
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• 2012

This paper proposes a novel type of tactile device utilizing magnetorheological(MR) fluid which can be applicable for haptic master of minimally invasive surgery(MIS) robotic system. The salient feature of the controllability of rheological properties by the intensity of the magnetic field(or current) makes this potential candidate of the tactile device. As a first step, an appropriate size of the tactile device is designed and manufactured via magnetic analysis. Secondly, in order to determine proper input magnetic field the repulsive forces of the real body parts such as hand and neck are measured. Subsequently, the repulsive forces of the tactile device are measured by dividing 5 areas. The final step of this work is to obtain desired force in real implementation. Thus, in order to demonstrate this goal a neuro-fuzzy logic is applied to get the desired repulsive force and the error between the desired and actual force is evaluated.