• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.368-373
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• 2010

A new indoor mobile robot localization method is presented. Robot recognizes well designed single color landmarks on the ceiling by vision system, as reference to compute its precise position. The proposed likelihood prediction based method enables the robot to estimate its position based only on the orientation of landmark.The use of single color landmarks helps to reduce the complexity of the landmark structure and makes it easily detectable. Edge based optical flow is further used to compensate for some landmark recognition error. This technique is applicable for navigation in an unlimited sized indoor space. Prediction scheme and localization algorithm are proposed, and edge based optical flow and data fusing are presented. Experimental results show that the proposed method provides accurate estimation of the robot position with a localization error within a range of 5 cm and directional error less than 4 degrees.

• 로봇학회논문지
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• 제4권4호
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• pp.312-319
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• 2009

This paper proposes a low-complexity indoor localization method of mobile robot under the dynamic environment by fusing the landmark image information from an ordinary camera and the distance information from sensor nodes in an indoor environment, which is based on sensor network. Basically, the sensor network provides an effective method for the mobile robot to adapt to environmental changes and guides it across a geographical network area. To enhance the performance of localization, we used an ordinary CCD camera and the artificial landmarks, which are devised for self-localization. Experimental results show that the real-time localization of mobile robot can be achieved with robustness and accurateness using the proposed localization method.

• 대한치과보철학회지
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• 제62권1호
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• pp.64-71
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• 2024

전악 보철 치료에서 가장 중요한 것은 환자의 수직 교합 고경이 적절한지 평가하는 것이며, 필요시 교합 고경 거상을 통해 회복해 주어야 한다. 수직 교합 고경이 낮으면 저작력이 감소되며 심미적인 문제 뿐만 아니라 저작근의 과수축이나 과두의 후방 변위가 일어난다. 본 증례는 수차례에 걸쳐 전악에 이르는 보철 수복 치료를 받은 후 부적절한 수직 교합 고경으로 인해 발음 및 심미에 불만족스러워 하는 환자에게 수직 교합 고경 거상을 동반해 전악 보철 수복 치료를 했다. 디지털 진단 장비를 활용해 환자의 수직 교합 고경, 교합 평면, 보철물 상태 등을 종합적으로 평가하고 치료계획을 수립했다. 3D 안면 스캔으로 얼굴의 해부학적 구조를 파악하고 교합 평면을 설정한 다음 이에 맞추어 디지털로 진단 왁스업 했다. 전치부 기준 약 5 mm의 수직 교합 고경 거상을 결정하였으며 기존 식립된 양측 상하악 구치부의 임플란트의 상부 보철과 상악 4전치를 제외한 모든 잔존 치아를 수복하였다. 치료 순서는 양측 구치부의 임플란트 보철물을 먼저 제작하여 안정적인 교합 접촉을 형성한 뒤 자연치의 보철물을 제작하는 방식으로 진행했으며, 적응된 임시 수복물을 반영하여 동일한 순서로 최종 보철물을 제작하였다. 이와 같이 전악 보철 치료에서 안면 스캔을 이용해 환자의 facial landmark와 조화를 이루는 교합 평면을 설정하고 디지털 진단 왁스업 과정을 통해 적절한 치료계획을 수립하였고, 거상된 교합 고경을 유지하기 위해 구치부 임플란트를 이용한 결과 복잡한 기공 과정을 줄이고, 치료 시간을 단축할 수 있었다.