• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.26-30
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• 2005

An LMI based method to construct a decentralized control law for large scale systems is discussed. It is extended to assure the stability not only of the overall system but also of each subsystem without interconnection. Then, it is simplified to have local feedback loops only for some selected subsystems.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.255-260
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• 1988

A robust adaptive control method for a stable nonminimum phase SISO system with unmodelled dynamics is proposed. The robust parameter estimation method of the system with bounded output noise and unmodelled dynamics is employed and a parallel structure is proposed to improve the robustness of adaptive control system. The local stability of the proposed system is shown. Computer simulations are done in order to compare the performance of the proposed structure with the basic structure on various circumstance.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
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• pp.232-237
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• 1986

Theoretical studies are performed for a nonisothermal CFSTR in which consecutive reactions take place. The local dynamic stability of an unstable steady state is investigated with relation to variations in the controller gain when the temperature is subjected to a proportional control. The control has significant in fluences upon the stability of the high temperature steady state as well as that of the intermediate steady state.

• 전기학회논문지
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• 제60권11호
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• pp.2147-2151
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• 2011

In this paper, we propose the formation control algorithm for swarm robots. The proposed algorithm uses the artificial potential field(APF) to plan the global path of swarm robots and to control the formation movement. The navigation function generates a global APF for a leader robot to reach a given destination and an avoidance function generates a local APF for follow robots to avoid obstacles. Finally, some simulations show the validity of the proposed method.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제25권6호
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• pp.457-462
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• 2000

Boom sprayers have been known by their excellency in field efficiency worker’s safety and pest control efficacy. The boom sprayer in Korea that was developed for paddy field is not suitable for upland field of which shape is irregular and inclination is steep, due to heavy chemical tank long boom width and manual on-off control of spraying. The goal of the study was to develope a boom control system that could control boom angles of left and right boom automatically and independently corresponding to local field slope. The prime mover was selected as a cultivating tractor. Main results of this study were as follows. 1. Ultrasonic sensor whose response time was 0.1s and response angle was within $\pm$20$^{\circ}$was selected to measure distance. Voltage output of the sensor(X, Volt) had a highly significant linear relationship with the vertical distance between the sensor and ground surface(Y, mm) as follows; Y=0.0036X-0.437 2. Left and right section of the boom could be folded up by a position control device(on-off control) which could control the left and right boom independently corresponding to local slope by equalizing distances between the sensor and boom at the center and left/right boom. Most reliable DB(dead band) was experimentally selected to be 75$\Omega$(6cm). 3. At traveling velocity of 0.3~0.5m/s RMS of error between desired and achieved height was less than 4.5cm The developed boom angle controller and boom linkage system were evaluated to be successful in achieving the height control accuracy target of $\pm$10cm.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2006년도 춘계종합학술대회
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• pp.417-420
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• 2006

최근 유 무선 홈 네트워크를 위한 다양한 기술들이 개발되고 있는데, 이러한 기술들을 수용하여 댁내 유무선 정보가전기들을 인터넷을 통해서도 통합제어 가능한 효율적인 미들웨어를 필요로 한다. UPnP(Universal Plug and Play)는 기본적으로 표준 TCP/ 프로토콜에 근거하여 PnP(Pulg and Play)개념을 네트워킹에 확장한 것이다. 지능형 가전, 무선기기 및 모든 종류의 PC들을 연결하기 위한 파급력이 있는 P2P(Peer to Peer) 네트워크 연결 구조를 지닌다. UPnP는 TCP/IP를 기본으로 하여 댁내 정보가전들을 통합제어 하기 위한 홈 네트워크 미들웨어로 제시되어 상용화되고 있지만 그 한계가 내부 네트워크에 국한되고 기능의 한계와 다른 기기들을 제어하기가 힘들다. 본 논문에서는 인터넷 홈 네트워크 가전 제어를 위해 UPnP를 확장하여 인터넷 게이트웨이를 통하여 인터넷망을 통하여 서로간의 모든 기능 및 컨트롤이 가능한 시스템을 구축을 연구한다.

• 한국생산제조학회지
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• 제19권1호
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• pp.145-155
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• 2010

This paper presents a new approach to obstacle avoidance for mobile robot in unknown or partially unknown environments. The method combines two navigation subsystems: low level and high level. The low level subsystem takes part in the control of linear, angular velocities using a multivariable PI controller, and the nonlinear position control. The high level subsystem uses ultrasonic and IR sensors to detect the unknown obstacle include static and dynamic obstacle. This approach provides both obstacle avoidance and target-following behaviors and uses only the local information for decision making for the next action. Also, we propose a new algorithm for the identification and solution of the local minima situation during the robot's traversal using the set of fuzzy rules. The system has been successfully demonstrated by simulations and experiments.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제17권7호
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• pp.119-125
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• 2012

본 논문은 변전소 내에서 취득된 데이터만을 이용하여 전계통 전압안정도를 확보하기 위한 실시간 변전소내 OLTC(On-Load Tap Changer)와 S.S(Switched Shunt)와의 협조제어 알고리즘을 제안하고자 한다. 전압레벨을 일정한 값으로 유지시키기 위해서 동작하는 OLTC의 제어를 잘못하게 된다면 오히려 계통의 안정도(전압안정도) 를 해치는 결과를 나타낼 수 있다. 이 논문에서는 단일 변전소에서 취득된 데이터만으로 전체 시스템의 상태를 판단할 수 있는 Z-index를 이용하였다. Z-index를 이용하여 시스템을 normal 상태와 abnormal 상태로 구분하였고, 각 상태에 따른 협조제어 알고리즘을 제안하였다. 알고리즘 검증을 위해서 Hypersim과 matlab simulink를 이용하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.185-190
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• 2005

본 논문은 파리미터의 불확실성을 포함하는 Takagi-Sugeno(T-S) 퍼지 시스템을 위한 체계적인 출력 추종 제어기 설계기법을 제안한다. 불확실 T-S 퍼지 시스템은 효과적인 설계를 위하여 퍼지 입력 공간의 발화도의 우세성에 따르는 몇 개의 불확실 선형 시스템으로 표현된다. 출력 추종 제어 오차는 일반화된 리아푸노프 함수에 의하여 해석된다. 이에 따라 출력 추종 제어기 설계 문제는 몇 개의 불확실 선형 시스템의 안정화 문제로 변환된다. 강인 추종 제어기 설계 조건은 선형행렬 부등식의 형태로 유도된다. 마지막으로 파라미터 불확실성을 포함하는 혼돈 로렌Cm 카오스 시스템의 출력 추종 문제를 고려하여 본 논문에서 제안한 기법의 효용성을 입증한다.

• 한국항공우주학회지
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• 제36권11호
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• pp.1072-1078
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• 2008

본 논문에서는 일반적인 타원 궤도상에서의 두 위성체간의 랑데부와 도킹을 수행하기 위한 적응 제어기법을 개발하였다. 직교좌표계를 이용해서 나타낸 두 비행체간의 상대운동방정식을 일반적인 해밀토니안 운동방정식의 형태로 변환한 후, 불확실한 시스템 파라미터를 가진 동적시스템을 위해 개발된 적응제어기법을 적용하여 제어 알고리즘을 유도하였다. 시스템 파라미터를 추정하는데 투사기법을 적용하여 파라미터 추정값의 변화에 의한 특이점을 회피할 수 있도록 하였으며, 수치해석을 통하여 추적비행체의 질량이 불확실한 경우에 대하여 제어 알고리즘의 성능을 검증하였다.