• 제목/요약/키워드: laser application

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실험실 일반 장비를 이용한 치과용 유니트 수관 모델 개발 (Developing a Dental Unit Waterline Model Using General Laboratory Equipments)

  • 윤혜영;이시영
    • 치위생과학회지
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    • 제16권4호
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    • pp.284-292
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    • 2016
  • DUWL에 형성된 바이오필름 제거를 위한 효과적인 소독제의 제시와 새로운 소독제의 개발을 위해 DUWL의 실험실 모델의 확립이 필요하다. 따라서 본 연구에서는 실험실에서 쉽게 구할 수 있는 장비들로 실험실 모델을 제작하여, DUWL 바이오필름을 재현하기 위한 새로운 실험실 모델을 확립하고자 하였다. 사용 중인 DUWL을 통해 수집한 물에서 세균을 모은 후, R2A 액체 배지에서 10일 동안 배양시켰다. 10일 배양시킨 세균액을 $-70^{\circ}C$에 보관하여 사용하였다. $-70^{\circ}C$에 저장한 세균 stock은 R2A 액체배지에 5일 동안 회분 배양시킨 배양액은 모델에서 바이오필름을 형성시키기 위해 사용되었다. 바이오필름 형성 모델은 실험실 내 장비인 1 L 비커에 폴리우레탄 튜빙이 부착된 20 cm 유리막대를 꽂아서 제작하였다. 모델을 멸균시킨 후 R2A 액체배지 300 ml와 5일 동안 회분 배양한 세균액 50 ml을 넣고 stir plate에서 $25^{\circ}C$로 배양시켰다. 배양 2일마다 R2A 액체배지를 교체해주었다. 임상의 상황과 유사한 조건에서 바이오필름을 형성하기 위해 와류상태는 오전 9시에서 오후 6시까지 적용시키고 그 이외의 시간에는(약 15시간) 정체상태로 배양시켰다. 바이오필름 형성은 4일 동안 진행하였으며, 그 후 바이오필름의 두께, 바이오필름을 구성하는 세균의 분포 및 형태학적 특징을 SEM과 CLSM을 사용하여 분석하였다. 4일 바이오필름 형성 후 평균 바이오필름 축적량은 $4.68{\times}10^4CFU/cm^2$였고, 바이오필름의 두께는 $10{\sim}14{\mu}m$였다. 또한 바이오필름을 구성하는 세균들이 부분적으로 응집되어 덩어리를 이루고 있는 양상을 확인할 수 있었다. 본 연구에서 제작한 실험실 모델을 대상으로 차아염소산나트륨, 과산화수소 그리고 클로르헥시딘과 같은 소독제의 효과를 확인하였다. 그 결과 적용된 소독제의 농도가 낮을수록 바이오필름 내 생존한 세균의 수가 많았다. 따라서 우리의 실험실 모델에서 형성시킨 바이오필름은 소독제의 효과를 비교하기 위해 적절한 것으로 판단된다. 우리의 실험실 모델은 향후 DUWL 소독을 위한 새로운 방법의 개발을 위해 유용하게 사용될 것으로 예상된다.

Low temperature plasma deposition of microcrystalline silicon thin films for active matrix displays: opportunities and challenges

  • Cabarrocas, Pere Roca I;Abramov, Alexey;Pham, Nans;Djeridane, Yassine;Moustapha, Oumkelthoum;Bonnassieux, Yvan;Girotra, Kunal;Chen, Hong;Park, Seung-Kyu;Park, Kyong-Tae;Huh, Jong-Moo;Choi, Joon-Hoo;Kim, Chi-Woo;Lee, Jin-Seok;Souk, Jun-H.
    • 한국정보디스플레이학회:학술대회논문집
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    • 한국정보디스플레이학회 2008년도 International Meeting on Information Display
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    • pp.107-108
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    • 2008
  • The spectacular development of AMLCDs, been made possible by a-Si:H technology, still faces two major drawbacks due to the intrinsic structure of a-Si:H, namely a low mobility and most important a shift of the transfer characteristics of the TFTs when submitted to bias stress. This has lead to strong research in the crystallization of a-Si:H films by laser and furnace annealing to produce polycrystalline silicon TFTs. While these devices show improved mobility and stability, they suffer from uniformity over large areas and increased cost. In the last decade we have focused on microcrystalline silicon (${\mu}c$-Si:H) for bottom gate TFTs, which can hopefully meet all the requirements for mass production of large area AMOLED displays [1,2]. In this presentation we will focus on the transfer of a deposition process based on the use of $SiF_4$-Ar-$H_2$ mixtures from a small area research laboratory reactor into an industrial gen 1 AKT reactor. We will first discuss on the optimization of the process conditions leading to fully crystallized films without any amorphous incubation layer, suitable for bottom gate TFTS, as well as on the use of plasma diagnostics to increase the deposition rate up to 0.5 nm/s [3]. The use of silicon nanocrystals appears as an elegant way to circumvent the opposite requirements of a high deposition rate and a fully crystallized interface [4]. The optimized process conditions are transferred to large area substrates in an industrial environment, on which some process adjustment was required to reproduce the material properties achieved in the laboratory scale reactor. For optimized process conditions, the homogeneity of the optical and electronic properties of the ${\mu}c$-Si:H films deposited on $300{\times}400\;mm$ substrates was checked by a set of complementary techniques. Spectroscopic ellipsometry, Raman spectroscopy, dark conductivity, time resolved microwave conductivity and hydrogen evolution measurements allowed demonstrating an excellent homogeneity in the structure and transport properties of the films. On the basis of these results, optimized process conditions were applied to TFTs, for which both bottom gate and top gate structures were studied aiming to achieve characteristics suitable for driving AMOLED displays. Results on the homogeneity of the TFT characteristics over the large area substrates and stability will be presented, as well as their application as a backplane for an AMOLED display.

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중심성 기도 폐쇄를 동반한 폐암에서 냉동치료의 임상적 유용성 및 부작용 (Clinical Benefits and Complications of Cryotherapy in Advanced Lung Cancer with Central Airway Obstruction)

  • 정진용;이승룡;김대현;이경주;이은주;강은해;정기환;김제형;신철;심재정;인광호;강경호;유세화
    • Tuberculosis and Respiratory Diseases
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    • 제64권4호
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    • pp.272-277
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    • 2008
  • 연구배경: 중심성 기도폐쇄를 동반하는 진행성 폐암환자에서 기도폐쇄를 호전시키기 위해 다양한 중재적 시술 Tuberculosis and Respiratory Diseases Vol. 64. No. 4, Apr. 2008277방법들이 시도되고 있으며, 이러한 시술방법 중 최근 굴절성 cryoprobe를 이용한 냉동치료가 국내에서도 시도되고 있다. 방법: 냉동치료 기계는 cryomachine과 cryoprobe로 구성되며, 냉매로는 아산화질소(N2O)를 사용하였다. 굴곡경 기관지내시경의 working chanel을 통해 굴절성 cryoprobe를 악성종양의 중심에 위치한 후 급속 냉동($-89^{\circ}C$)하여 악성 종양 조직을 냉동 시킨 후 stalk을 puling하여 제거하거나 급속 냉동과 해동 과정을 반복하였다. 결과: 중심성 기도폐쇄가 발생한 진행성 폐암 환자 4명에게 냉동치료를 시술하였다. 3명의 환자에서 성공적으로 기도폐쇄를 유발하는 종양을 제거하였으며, 그 후 호흡곤란 및 무기폐 소견이 호전되었다. 1명의 환자에서 기관지 천공으로 인한 종격동 기종이 발생하였으며 또 다른 환자에서 냉동치료 도중 대량 출혈이 발생하였으나 응급 조치 후 다시 회복되었다.

Stellite bearings for liquid Zn-/Al-Systems with advanced chemical and physical properties by Mechanical Alloying and Standard-PM-Route

  • Zoz, H.;Benz, H.U.;Huettebraeucker, K.;Furken, L.;Ren, H.;Reichardt, R.
    • 한국분말야금학회:학술대회논문집
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    • 한국분말야금학회 2000년도 춘계학술강연 및 발표대회 강연 및 발표논문 초록집
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    • pp.9-10
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    • 2000
  • An important business-field of world-wide steel-industry is the coating of thin metal-sheets with zinc, zinc-aluminum and aluminum based materials. These products mostly go into automotive industry. in particular for the car-body. into building and construction industry as well as household appliances. Due to mass-production, the processing is done in large continuously operating plants where the mostly cold-rolled metal-strip as the substrate is handled in coils up to 40 tons unwind before and rolled up again after passing the processing plant which includes cleaning, annealing, hot-dip galvanizing / aluminizing and chemical treatment. In the liquid Zn, Zn-AI, AI-Zn and AI-Si bathes a combined action of corrosion and wear under high temperature and high stress onto the transfer components (rolls) accounts for major economic losses. Most critical here are the bearing systems of these rolls operating in the liquid system. Rolls in liquid system can not be avoided as they are needed to transfer the steel-strip into and out of the crucible. Since several years, ceramic roller bearings are tested here [1.2], however, in particular due to uncontrollable Slag-impurities within the hot bath [3], slide bearings are still expected to be of a higher potential [4]. The today's state of the art is the application of slide bearings based on Stellite\ulcorneragainst Stellite which is in general a 50-60 wt% Co-matrix with incorporated Cr- and W-carbides and other composites. Indeed Stellite is used as the bearing-material as of it's chemical properties (does not go into solution), the physical properties in particular with poor lubricating properties are not satisfying at all. To increase the Sliding behavior in the bearing system, about 0.15-0.2 wt% of lead has been added into the hot-bath in the past. Due to environmental regulations. this had to be reduced dramatically_ This together with the heavily increasing production rates expressed by increased velocity of the substrate-steel-band up to 200 m/min and increased tractate power up to 10 tons in modern plants. leads to life times of the bearings of a few up to several days only. To improve this situation. the Mechanical Alloying (MA) TeChnique [5.6.7.8] is used to prOduce advanced Stellite-based bearing materials. A lubricating phase is introduced into Stellite-powder-material by MA, the composite-powder-particles are coated by High Energy Milling (HEM) in order to produce bearing-bushes of approximately 12 kg by Sintering, Liquid Phase Sintering (LPS) and Hot Isostatic Pressing (HIP). The chemical and physical behavior of samples as well as the bearing systems in the hot galvanizing / aluminizing plant are discussed. DependenCies like lubricant material and composite, LPS-binder and composite, particle shape and PM-route with respect to achievable density. (temperature--) shock-reSistibility and corrosive-wear behavior will be described. The materials are characterized by particle size analysis (laser diffraction), scanning electron microscopy and X-ray diffraction. corrosive-wear behavior is determined using a special cylinder-in-bush apparatus (CIBA) as well as field-test in real production condition. Part I of this work describes the initial testing phase where different sample materials are produced, characterized, consolidated and tested in the CIBA under a common AI-Zn-system. The results are discussed and the material-system for the large components to be produced for the field test in real production condition is decided. Outlook: Part II of this work will describe the field test in a hot-dip-galvanizing/aluminizing plant of the mechanically alloyed bearing bushes under aluminum-rich liquid metal. Alter testing, the bushes will be characterized and obtained results with respect to wear. expected lifetime, surface roughness and infiltration will be discussed. Part III of this project will describe a second initial testing phase where the won results of part 1+11 will be transferred to the AI-Si system. Part IV of this project will describe the field test in a hot-dip-aluminizing plant of the mechanically alloyed bearing bushes under aluminum liquid metal. After testing. the bushes will be characterized and obtained results with respect to wear. expected lifetime, surface roughness and infiltration will be discussed.

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$CO_2$ Snow Cleaning 적용 철제유물 표면 이물질 제거 연구 (Application Study of $CO_2$ Snow Cleaning for Cleaning of Foreign Matter and Corrosion Products on Iron Artifacts)

  • 이은지;조남철;이종명;유재은
    • 보존과학회지
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    • 제27권3호
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    • pp.333-344
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    • 2011
  • 철제유물의 보존처리 과정 중 표면 이물질 제거는 유물의 원형을 찾아주는 중요한 단계이다. 현재 표면 이물질 제거 시 가장 많이 사용하는 sand blaster (air brasive)의 경우, 분사되는 유리가루는 인체에 유해하고 환경오염을 유발하는 주요한 물질이다. 그러므로 이런 문제점을 보완하기 위해 타 산업분야에서 친환경세정장비로 많이 쓰이고 있는 $CO_2$ snow cleaning을 철제유물 표면 이물질 제거에 적용하여 비교·연구 하였다. 실험은 부식시험편과 철제유물에 sand blaster와 $CO_2$ snow cleaning을 적용하여 비교 분석하였다. 부식시험편의 경우, sand blaster와 $CO_2$ snow cleaning 방법 모두 이물질 제거 정도, 표면 거칠기, 색도 측정 결과가 유사하게 나타났으며, 특히 SEM을 통해 $CO_2$ snow cleaning을 적용한 부식시험편은 sand blaster에 비해 표면을 마모시키지 않는 것을 확인하였다. 또한 철제유물에 적용한 경우, $CO_2$ snow cleaning의 power nozzle은 sand blaster에 비해 표면을 마모시키지 않고 고른 표면을 유지하는 등 세정효과가 우수하게 나타났다. 그리고 X-ray촬영을 통해 이물질 제거 전과 후 금속 내부의 구조적 변화는 없음을 관찰하였다. 결론적으로 sand blaster와 $CO_2$ snow cleaning의 power nozzle은 이물질 제거 효과가 유사함을 확인할 수 있었다. 그러나 $CO_2$ snow cleaning의 power nozzle을 철제유물에 적용하여도 sand blaster와 유사한 효과는 얻을 수 있으나, 분사압력이 높을 경우 철제 유물이 손상될 우려가 있으므로 유물 내부 상태에 따라 적용여부를 판단해야 함을 본 실험을 통하여 알 수 있었다.

식품 중 oxidized polyethylene wax 분석법 연구 및 함유량 실태 조사 (Study on the Analytical Method and Monitoring of the Oxidized Polyethylene Wax in Foods)

  • 최승현;김재민;최선일;정태동;조봉연;이진하;이근영;임호수;윤상순;이옥환
    • 한국식품위생안전성학회지
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    • 제32권4호
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    • pp.284-289
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    • 2017
  • 본 연구는 국내 미지정 피막제인 산화형 폴리에틸렌 왁스를 분석하기 위해 다양한 분석방법을 비교, 검토하였으며, 확립된 최적 분석법을 이용하여 시중 유통되는 과일 및 견과류에서 산화형 폴리에틸렌 왁스의 사용여부를 모니터링 하였다. 최적 분석법을 확립하기 위하여 산가, HT-GPC, MALDI-TOF/MS, GC-FID, FT-IR 등을 비교하였다. 산가측정 결과 산화형 폴리에틸렌 왁스를 첨가한 시료와 첨가하지 않은 시료 모두 산가가 1.12 mg KOH/g로 산가의 변화가 나타나지 않아 산가를 이용한 식품 중 산화형 폴리에틸렌 왁스의 분석은 어려울 것으로 판단되었으며, HT-GPC분석은 표준물질의 분산도 값이 약 3.4로 확인되었으며, GPC를 이용한 분석은 실험실간 낮은 재현성과 컬럼 등 분석조건에 따른 결과 값이 달라질 수 있기 때문에 분자량의 분산도만으로 식품 중 산화형 폴리에틸렌 왁스의 분석은 어려울 것으로 판단되었다. MALDI-TOF/MS 분석은 700~2,000 m/z에 peak가 관찰되었지만, 산화형 폴리에틸렌 왁스 성적서에 적혀있는 분자량 범위인 2,700~2,800 m/z와 큰 차이를 보여, MALDI-TOF/MS를 이용한 분석 역시 어려울 것으로 판단되었다. GC-FID를 이용한 지방산 분석결과 산화형 폴리에틸렌 왁스 표준물질에서 과일 및 견과류에서 흔히 볼 수 없는 지방산인 C11:0, C15:1 지방산이 검출되었지만, 제외국 허용기준으로 첨가하여 분석하였을 때 관찰되지 않고, 고농도를 첨가할 경우에만 피크가 관찰되어 GC-FID를 이용한 분석은 어려울 것으로 판단되었다. FT-IR 분석결과 코팅된 견과류 시료와 코팅되지 않은 견과류 시료를 비교하였을 때 코팅된 시료에서 산화형 폴리에틸렌 왁스 표준물질의 spectrum과 일치하는 spectrum을 나타내어, 식품 중 산화형 폴리에틸렌 왁스의 분석은 FT-IR로 분석이 가능함을 확인하였다. 확립된 FT-IR 분석법을 이용하여 국내외 대형마트에서 구입한 111건의 과일 및 견과류를 분석한 결과 산화형 폴리에틸렌 왁스를 사용한 시료가 없음을 확인하였다.

불소 바니쉬 도포 후 초기 치근 우식 발현에 대한 정량원소분석 (Elemental analysis of the fluoride varnish effects on root caries initiation)

  • 박세은;이기욱;김혜영;손호현;장주혜
    • Restorative Dentistry and Endodontics
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    • 제36권4호
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    • pp.290-299
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    • 2011
  • 연구 목적: 우식 저 위험군에서 저 농도 불소 바니쉬가 초기 치근 우식 예방 및 치료에 미치는 영향을 검증하고자 한다. 연구 재료 및 방법: 건전한 하악 소구치 10개를 준비하여 치관부를 제거하고 협설, 근원심 방향으로 치아 장축에 평행하게 절단 후 백악-법랑질 경계부 4 mm 하방에서 절단하여 40개의 시편을 제작하였다. 각각의 치근 표면에 형성된 4 mm ${\times}$ 1 mm 크기의 창에 Fluor Protector (1,000 ppm 불소 함유)를 도포하였다. 한 치아에서 나온 4 개의 시편을 다음과 같은 4개 실험군에 각각 배정하였다. A군: pH cycling 없이 불소 바니쉬 도포; B군: pH cycling시행 후 불소 바니쉬 도포; C군: 불소 바니쉬 도포 후 pH cycling시행; D군: pH cycling을 시행한 뒤 불소 바니쉬 도포 후 pH cycling 재 시행. 시편을 정중부에서 절단하고 단면 부위를 연마한 뒤 전자현미경으로 표면을 관찰하였다. X선 분광분석을 통하여 Ca과 P의 중량 비를 측정하고 공 초점 레이저 현미경으로 바니쉬가 도포된 치근 면을 관찰하였다. 결과: 치근 표면에는 평균 12.3 (2.6) ${\mu}m$ (single cycling) 과 19.6 (3.8) ${\mu}m$ (double cycling) 깊이의 우식이 형성되었다. 표층의 칼슘 함량은 정상 치근에 비해 유의할만한 차이가 없었으나(p > 0.05), 표층 하 탈회 영역의 칼슘 함량은 유의할만하게 감소하였다(p < 0.05). 불소 바니쉬의 적용은 건전한 치근이나 초기 우식이 있는 치근에 적용했을 경우 모두에서 유의할만한 차이를 가져오지 않았다(p > 0.05). 바니쉬의 치근 상아질 투과 깊이는 표면 15 ${\mu}m$ 이내에 한정되었다. 결론: 표층이 건전한 20 ${\mu}m$ 이내의 초기 치근 우식 병소의 양상과 산 공격에 대한 변화를 관찰한 결과, 저 농도의 불소 바니쉬를 단기간 적용하는 것은 치근의 탈회 반응에 영향을 주지 못하였다.

合谷($LI_4$), 三間($LI_3$)의 電針刺戟이 顔面部 領域 溫度變化에 미치는 影響 (Effects on the Thermal Change of the Face Follow Electroacupunctyre on Hapkok($LI_4$), Sangan($LI_3$))

  • 윤정훈;김종한;황충연;임규상
    • 한방안이비인후피부과학회지
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    • 제12권2호
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    • pp.222-247
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    • 1999
  • The back ground and purpose : The acupuncture of oriental medicine is very important in treatments. Until now it has been researched according to the meridian and qi xue(氣血) phenomenon of oriental medicine's theory. As electroacupuncture is one of acupuncture treatments, it will show more objective index to observe the meridian and qi xue(氣血) phenomenon. And then, I studied the effects on the thermal change of the face following electroacupuncture treatment. Objective and Methods : This study was performed from January 1999 to March 1999 on 10 healthy students. The objective was divided into three groups, those were the control group A(n=10), the group B(n=10) of electroacupuncture on Hapkok($LI_4$), Samgan($LI_3$) and the group C(n=10) of electroacupuncture on Shinmun($H_7$), T' ongni($H_5$). First, in the control group A, we took a picture for 10 men without any stimulation with the Digital Infrared Thermograph Imaging(D.I.T.I.) and did 3min after, 10min after, 15min after, 25min after, 45min after respectively. Second, in the electroacupuncture treatment group B, we took a picture for 10 men without any stimulation, and then treat electroacupuncture on Hapkok($LI_4$), Samgan($LI_3$) and took a picture immediately(3min after), 10min after, 15min after and remove needle and took a picture in the same way respectively. Third, in the electroacupuncture treatment group C, we took a picture for 10 men without any stimulation, and then treat electroacupuncture on Shinmun($H_7$), T'ongni($H_5$) and took a picture in the second way respectively. Results: 1. In healthy men, average skin temperture about Yonghyang($LI_{20}$) area was higher than Soryo($G_{25}$) or Chich'ang($S_4$) area. They were Soryo($G_{25}$) area $31.495{\pm}0.766^{\circ}C$, Rt. Yonghyang($LI_{20}$) area $31.664{\pm}0.936^{\circ}C$, Lt. Yonghyang ($LI_{20}$)area $31.686{\pm}0.767^{\circ}C$, Rt. Chich'ang($S_4$) area $31.226{\pm}0.875^{\circ}$, Lt. Chich'ang ($S_4$) area $31.453{\pm}0.855^{\circ}C$. 2. In the control group A, the skin temperature of Soryo($G_{25}$) showed the increase or decrease in below ${\Delta}0.1^{\circ}C\;except\;0.265{\pm}0.594^{\circ}C$ in 25min, but not significantly. 3. About Soryo($G_{25}$) area, the skin temperature decreased significantly after electroacupuncture immediately. ${\Delta}T $of the group B was $-0.970{\pm}0.87\;1^{\circ}C$, which was larger than one of the group C which was $-0.707{\pm}0.624^{\circ}C$ at 3min. And then ${\Delta}T$ of the group C was increase valuable at 25min, 45min. 4. About Yonghyang($L1_{25}$) area, the left ${\Delta}T$ of the group B showed below $0.2^{\circ}C$ or so in contrast to the right it. In the group C, on the both side showed continous increase of temperature as following times. 5. About Chich'ang($S_4$) area, the skin temperature increased valuable $0.3^{\circ}C$ or so on the both side and later inclined to decrease in the group B but not significantly. In the group C, it increased valuable on the both side. 6. The skin temperature of electroacupuncture treatment group B, C were more increase than the control group A except Lt. Yonghyang($LI_{20}$) area in the group B. The temperature of group C were more increase than the group B wholly. Conclusion : The above results indicate that D.I.T.I. is a useful method to observe and fallow-up the effects and the changes by electroacupuncture stimulation on objective evaluation of phenomenon for the meridian system and character. Thus, continuous thermographic study will be needed for more clinical application such as acupuncture and medicine or laser therapy according to oriental medicine.

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조사로봇의 재난현장 활용을 위한 다중센서모듈 개발 및 성능평가에 관한 연구 (Development and Performance Evaluation of Multi-sensor Module for Use in Disaster Sites of Mobile Robot)

  • 정용한;홍준우;한수희;신동윤;임언택;김성삼
    • 대한원격탐사학회지
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    • 제38권6_3호
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    • pp.1827-1836
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    • 2022
  • 재난은 돌발적으로 발생하여 예측하기가 쉽지 않고 그 규모도 과거에 비해 커지고 있어 피해가 증가하고 있으며, 하나의 재난이 2차 재난으로 발전하는 경우가 많다. 재난관리의 4가지 단계 중 응급상황이 발생하는 대응단계에서 행해지는 수색과 구조 과정에서, 현장에 투입되는 인원들은 많은 위험을 감수하고 현장에 투입되고 있다. 이러한 점에서 로봇은 재난현장의 초기 대응과정에서 인명 및 재산의 피해를 줄일 수 있는 가능성이 높은 기술이다. 또한, Light Detection And Ranging (LiDAR)는 레이저를 이용하여 비교적 넓은 범위의 3차원 정보를 획득하고 정확도 및 정밀도가 높아 재난 현장의 특징을 생각할 때 매우 유용한 센서이다. 이에 본 연구에서는 로봇이 재난 현장에서 활용될 수 있도록 LiDAR와 Inertial Measurement Unit (IMU) 센서에 실시간 모니터링을 위한 컴퓨팅 보드를 결합하여 하나의 다중센서모듈 및 조사로봇 맞춤형 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 알고리즘을 개발하였다. 다중센서모듈이 재난 현장에서 최적의 정확도를 유지할 수 있도록 조사로봇에 안정적으로 탑재하는 방안에 대해 연구하였고, 모듈의 성능을 확인하기 위해 재난건축물 실내에서 SLAM 맵핑을 수행하여 다양한 SLAM알고리즘과 거리 비교를 수행하였다. 그 결과, 본 연구에서 개발한 PackSLAM이 낮은 오차를 나타내어 활용 가능성을 보였다. 향후 재난현장에서의 적용성을 더욱 높이기 위해 장애물이 많은 험지환경을 구축하여 다양한 실험을 수행할 예정이다.