• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.82.1-82
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• 2001

It is known that existence of irregular transmission time delay is a major bottleneck for application of advanced robot control schemes to internet telerobotic systems. In the internet teleoperation system, the irregular transmission time delay causes a critical problem, which is unstable and inaccurate. This paper suggests a practical internet teleoperation system with streaming buffer system, which consists of a buffer, a buffer manager, and a control timer. The proposed system converts the irregular transmission time delay to constant. So, the system effectively transmits the control input to a remote site to operate a robot stably and accurately. This feature enables short control input interval. That means the entire system has ...

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제9권4호
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• pp.1376-1391
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• 2015

In bus delay-tolerant networks, the route of bus is determinate but its arrival time is indeterminate. However, most conventional approaches predict future contact without considering its uncertainty, which makes a limitation on routing performance. A novel approach is proposed by employing interval algebra to characterize the contact's uncertainty and time-varying nature. The contact is predicted by using the Bayesian estimation to achieve a better routing performance. Simulation results show that this approach achieves a good balance between delivery latency and delivery ratio.

• 한국항행학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.630-635
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• 2018

본 논문에서는 시변 지연이 있는 선형 이산 시스템에 비구조화된 불확실성이 존재하는 경우에 대하여 시스템의 안정성을 다룬다. 고려된 시스템은 지연 없는 상태변수와 지연 상태 변수에 대한 시스템 행렬들은 시불변이나 지연시간이 구간범위에서 시변으로 변동하고, 크기에 대한 정보만을 얻을 수 있는 비구조화된 비선형 불확실성이 있는 시스템이다. 기존의 많은 결과들은 시변지연과 비구조화된 불확실성을 동시에 고려하지 못하고 한 가지 요소만 고려하여 연구되었다. 본 논문에서는 이 두 가지 요소를 모두 고려하여 새로운 안정조건을 도출하였고, 한 가지 요소만 고려한 기존 연구 결과와 비교하였다. 새로운 안정조건은 기존의 결과를 포함하는 매우 효과적인 수식으로 제안되며, 이는 복잡한 선형행렬부등식 혹은 리아프노프 방정식 등과 같은 복잡한 수치계산을 요구하지 않는 간단한 부등식이다. 수치예제를 통하여 제안된 안정조건이 기존의 결과들을 포함할 수 있음을 보이고 확장성과 효용성이 우수함을 확인한다.

• 전기학회논문지
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• 제58권9호
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• pp.1809-1814
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• 2009

In this paper, the problem of stability analysis for neural networks with discrete and distributed time-varying delays is considered. By constructing a new Lyapunov functional, a new delay-dependent stability criterion for the network is established in terms of LMIs (linear matrix inequalities) which can be easily solved by various convex optimization algorithms. Two numerical example are included to show the effectiveness of proposed criterion.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제9권1호
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• pp.27-36
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• 2014

This paper presents an adaptive wide-area damping controller (WADC) based on generalized predictive control (GPC) and model identification for damping the inter-area low frequency oscillations in large-scale inter-connected power system. A recursive least-squares algorithm (RLSA) with a varying forgetting factor is applied to identify online the reduced-order linearlized model which contains dominant inter-area low frequency oscillations. Based on this linearlized model, the generalized predictive control scheme considering control output constraints is employed to obtain the optimal control signal in each sampling interval. Case studies are undertaken on a two-area four-machine power system and the New England 10-machine 39-bus power system, respectively. Simulation results show that the proposed adaptive WADC not only can damp the inter-area oscillations effectively under a wide range of operation conditions and different disturbances, but also has better robustness against to the time delay existing in the remote signals. The comparison studies with the conventional lead-lag WADC are also provided.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.481-487
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• 2013

This paper presents an FIR (Finite Impulse Response) fixed-interval smoothing filter for fast and exact estimating state variables of a discrete nonlinear system with modeling uncertainty. Conventional IIR (Infinite Impulse Response) filter and smoothing filter can estimate state variables of a system with an exact model when the system is observable. When there is an uncertainty in the system model, however, conventional IIR filter and smoothing filter may cause large errors because the filters cannot estimate the state variables corresponding to the uncertain model exactly. To solve this problem, FIR filters that have fast estimation properties and have robustness to the modeling uncertainty have been developed. However, there is time-delay estimation phenomenon in the FIR filter. The FIR smoothing filter proposed in this paper makes up for the drawbacks of the IIR filter, IIR smoothing filter, and FIR filter. Therefore, the FIR smoothing filter has good estimation performance irrespective of modeling uncertainty. The proposed FIR smoothing filter is applied to the integrated navigation system composed of a magnetic compass based DR (Dead Reckoning) and a GPS (Global Positioning System) receiver. Even when the magnetic compass error that changes largely as the surrounding magnetic field is modeled as a random constant, it is shown that the FIR smoothing filter can estimate the varying magnetic compass error fast and exactly with simulation results.

• Radiation Oncology Journal
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• 제9권1호
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• pp.17-25
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• 1991

수술전 방사선 조사는 불가능한 수술을 가능케 하며, 암의 크기를 축소시켜 수술범위를 감소시킬 수 있어 조직 및 장기의 보존과 기능을 유지할 수 있게 한다. 그러나 수술의 성과는 완전한 창상의 치유없이는 이루어질수가 없으며 수술전에 시행하는 방사선조사는 창상의 회복을 불완전하게 만들거나 지연시키는 것으로 알려져 있어 문제점으로 대두되고 있다. 본 연구는 252마리의 마우스 좌우측 하지 상단 내측 피부에 일회 2000cGy의 방사선조사를 실시 한후 즉시, 1, 2, 4, 8, 12, 16, 20주후에 외과적 피부절개 및 봉합과 유사한 창상을 만들었고, 그후 일정한 간격으로 창상의 장력강도 측정과 병리학적 관찰을 하고 방사선조사와 수술이 시행될때까지의 시간적 간격과 창상 치유정도의 상관관계를 분석하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 방사선 조사직후와 1주, 2주내에 창상이 발생된 경우에는 장력강도의 최고치의 발현 및 상승속도가 지연되어 통계학적으로 의의가 있었다. 2. 방사선 조사후 $4\sim8$주내에 창상이 발생되었을 경우 장력강도의 변화는 대조군과 비교해서 별다른 차이가 없었다. 3. 방사선 조사후 12,16,20주내에 창상이 발생되면 장력강도의 최고치의 발현과 상승 속도가 약간 지연되었다. 4. 대조군에 비해 방사선조사군의 창상의 장력 강도 평균치는 모든 관찰기간동안 감소되었다. 5. 병리조직학적 소견상 상피세포는 방사선조사군에서도 정상적인 속도로 재생되었으며 섬유아세포 및 교원질의 출현시기는 대조군에 비해서 약간 지연되었으나 장력강도의 상승과 교원질량간에 상관관계가 존재함을 추정할 수 있었다. 6. 방사선 조사후 창상 발생의 관찰기간이 경과함에 따라 장력강도의 평균치가 오히려 감소됨은 영양과 전신상태에 관련있는 것으로 생각되었다. 그러므로 수술전 고선량의 방사선 조사를 시행하면, 창상치유는 지연시키며 특히 방사선조사 직후, 1주 및 2주후에 수술을 시 행할 경우 창상치유를 심하게 지연시킬 수 있고, 또 12, 16,20주후에도 역시 창상치유의 지연을 예상할 수 있겠다. 그러나 $4\sim8$주후에 수술을 시행하면 별부작용없이 창상 치유가 가능하므로 가장 적절한 수술시기 라고 생각한다.