• 로봇학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.241-250
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• 2023

This paper describes the posture stabilization control of a bipedal transformer robot being developed for military use. An inverted pendulum model with a rectangular that considers the robot's inertia is proposed, and a posture stabilization moment that can maintain the body tilt angle is derived by applying disturbance observer and state feedback control. In addition, vertical force and posture stabilization moments that can maintain the body height and balance are derived through QP optimization to obtain the necessary torques and vertical force for each foot. The roll and pitch angles of the IMU sensor attached to the robot's feet are reflected in the ankle joint to enable flexible adaptation to changes in ground inclination. Finally, the effectiveness of the proposed algorithm in posture stabilization is verified by comparing and analyzing the difference in body tilt angle due to disturbances and ground inclination changes with and without algorithm application, using Gazebo dynamic simulation and a down-scale test platform.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.1162-1164
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• 2003

The methods of the geometric reconstruction and sensor calibration of satellite linear pushbroom images are investigated. The model of the sensor used is based on the SPOT model that is developed by Kraiky. The satellite trajectory is a Keplerian trajectory in the approximation. Four orbit parameters, longitude of the ascending node(${\omega}$), inclination of the orbit plan(I), latitude argument of the satellite(W) and distance between earth center and satellite, are used for the camera modeling. Time-dependent orbit parameters are expressed by quadratic polynomials. SPOT-5 images have been used for validation tests. The results are that the RMSE acquired from 20 GCPs is 1.763m and the RMSE of 5 checking points 2.470m. Because the ground resolution of SPOT-5 is 2.5m, the result obtained in this study has a good accuracy. It demonstrates that the sensor model developed by this study can be used to reconstruct the geometry of satellite image using pushbroom camera.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.1287-1294
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• 2021

본 논문은 산업현장 및 주거 공간에서 사용될 수 있는 폐기물 배출 및 처리를 위한, 센서 기반의 스마트 압축 시스템 구현에 관한 연구이다. 최근 산업 고도화에 따른 폐기물과 1인 가구의 증가 및 다양한 문화생활에 따른 주거용 폐기물의 양이 크게 증가되고 있으며 이로 인해 인간의 환경뿐만 아니라 해양오염, 토양오염 등 생태계까지 지속적인 악영향을 미치고 있다. 특히 유동 인구가 많은 도심지 및 산업현장에서는 폐기물 배출량을 효율적으로 처리할 수 있는 방안이 요구되고 있다. 이와 같은 문제점을 개선하기 위해 본 논문에서는 폐기물 투입의 동작을 감지하고 투입된 폐기물의 양을 인지하도록, 다양한 센서들을 구비하여 자동압축과 개폐기능을 갖춘 시스템을 구현하고자 한다. 적외선 감지 센서를 통해 움직임을 감지하거나, 충격 센서를 이용하여 외부 신호를 받아들여 투입구를 자동으로 개폐할 수 있는 기능을 설계하였고 거리센서를 장착하여 내부 폐기물양을 외부에서도 쉽게 모니터링 할 수 있게 하였다. 또한 수동 개폐 및 압축 기능을 추가적으로 구현하여 필요에 따라 사용자가 직접 동작이 가능하도록 구현하여 시스템의 효용성을 높였다. 최종적으로 스마트 압축시스템을 제작, 평가하여 사용자 편의 및 구현성을 검증하였다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제25권6호
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• pp.457-462
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• 2000

Boom sprayers have been known by their excellency in field efficiency worker’s safety and pest control efficacy. The boom sprayer in Korea that was developed for paddy field is not suitable for upland field of which shape is irregular and inclination is steep, due to heavy chemical tank long boom width and manual on-off control of spraying. The goal of the study was to develope a boom control system that could control boom angles of left and right boom automatically and independently corresponding to local field slope. The prime mover was selected as a cultivating tractor. Main results of this study were as follows. 1. Ultrasonic sensor whose response time was 0.1s and response angle was within $\pm$20$^{\circ}$was selected to measure distance. Voltage output of the sensor(X, Volt) had a highly significant linear relationship with the vertical distance between the sensor and ground surface(Y, mm) as follows; Y=0.0036X-0.437 2. Left and right section of the boom could be folded up by a position control device(on-off control) which could control the left and right boom independently corresponding to local slope by equalizing distances between the sensor and boom at the center and left/right boom. Most reliable DB(dead band) was experimentally selected to be 75$\Omega$(6cm). 3. At traveling velocity of 0.3~0.5m/s RMS of error between desired and achieved height was less than 4.5cm The developed boom angle controller and boom linkage system were evaluated to be successful in achieving the height control accuracy target of $\pm$10cm.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.219-227
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• 2008

제약만족문제(Constraint Satisfaction Problem)의 연구에서 밝혀졌듯이, 제약최적화 문제(Constraint Optimization Problem)를 효율적으로 풀기 위해서는 변수순서화의 경험적 방법이 매우 중요하다. 이기종이 혼합된 무선 센서 네트웍의 에너지 효율적인 집단화 같은 문제는 클러스터 헤드가 기지국에 가깝게 위치하려는 경향이 있다. 본 논문은 이 집단화 문제를 풀기 위해서 정적 우선순위 변수 순서화에 기반을 둔 새로운 접근방법을 제시하고. pnode 라는 새로운 알고리즘을 제안한다. 이 pnode 알고리즘은 우선순위가 가장 높은 변수를 다음 변수로 선택한다. 집단화문제에 있어서 우선순위가 높다는 것은 클러스터 헤드가 최적지역에 근접하게 된다는 것을 의미하며 이것은 문제의 성격상 미리 정해진다. 클러스터화 된 센서 네트웍에서 클러스터 헤드는 에너지 소비가 가장 많이 일어나는 곳이기 때문에 센서 노드뿐만 아니라 클러스터 헤드에서 발생하는 최대 에너지 소비를 최소화하도록 만드는 방법을 찾는 것이 본 논문의 목적이다. pnode알고리즘을 사용하여 시뮬레이션 한 결과 제안된 방법이 다른 방법들보다 우수함을 알 수 있었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제21권11호
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• pp.870-877
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• 2020

석션버켓기초는 20m 이상의 수심 조건에서 경제적인 시공이 가능한 건설 공법이다. 석션버켓기초는 내부가 비어 있는 양동이가 뒤집어진 형태의 구조물을 목표지점에 위치시킨 후, 버켓 내의 공기나 물을 흡입하여 내/외부의 수압차이에 의한 관입력으로 기초를 설치한다. 안정성 확보를 위해 버켓의 수직도 확보는 필수적이다. 그러나 해저지반의 불균질성이나 편심으로 인하여 버켓의 기울어짐이 발생할 수 있다. 석션버켓기초는 현재 시공과정에서 관입/인발 작업 반복을 통해 수직도를 확보하는 방법이 일반적으로 적용되고 있다. 그러나 이 방법은 현장 작업자의 경험 및 숙련도에 의존적이며 수직도 확보에 비교적 장시간이 소모된다. 본 논문에서는 실시간 석션버켓 수직도 모니터링 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 수직도 데이터를 수집하는 센서부, 수집된 데이터를 처리하여 무선 전송해 주는 컨트롤러부, 원형강관의 수직도 정보를 실시간으로 보여주는 디스플레이부로 구성되어 있다. 제안된 시스템은 기울기 센서와 임베디드 컨트롤러를 활용하여 구현되었다. 제안된 시스템의 실험 결과 roll/pitch가 0.028% 이내의 오차로 측정이 가능함을 확인하였다. 또한, 제안된 시스템을 석션버켓기초 모형실험에 적용하여 수직도 정보의 실시간 확인이 가능함을 보였다.

• Ocean and Polar Research
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• 제22권2호
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• pp.57-67
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• 2000

Time-selective self-triggering water sampler, AUTTLE developed by Jin et al. (1999) has been improved in order to prevent pre-deposition of suspended sediments (SS) before sampling. By using two solenoids, the improved sampler is able to be moored or deployed with inclination. Its position is changed to horizontal position by activating the first solenoid, and then the endcaps of the sampling bottle are closed by the second solenoid that is driven three times to minimize possible failure of sampling. An external control unit for setting sampling time has been also constructed. Additionally, the electric circuit housing of the sampler has been modified to be detached from the sampling bottle when operating manually. Its performance has been confirmed through flume tests and a field experiment. It will serve as a valuable tool in the various fields of oceanography and environmental engineering, especially where seawater sampling synchronized at several sites and/or the information in storm period is important.

• 한국항행학회논문지
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• 제15권6호
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• pp.1138-1142
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• 2011

본 연구는 작업현장 내에서 일어날 수 있는 안전사고가 발생할 경우 이를 감지하여 빠른 조치를 취할 수 있도록 시스템을 구성하였다. 선행연구에서 구현된 시스템은 Star Topology방식의 무선 네트워크를 구성하였으나, 본 논문에서는 Peer-to-Peer Topology의 무선 네트워크를 구축하여 보다 효율적인 통신 네트워크를 구성할 수 있게 되었다. 또한 온도/가스센서와 기울기 센서를 이용한 2중 감지를 통해 작업자의 상황을 알리도록 하였으며, 빠른 판단과 신속한 조치를 할 수 있도록 모니터링 프로그램을 시각적 이미지화하여 사원의 개인 정보와 재난이 발생한 구역 등을 모니터링 하도록 설계하였다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2004년도 Proceedings of ISRS 2004
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• pp.205-207
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• 2004

The simple method of the geometric reconstruction of satellite linear pushbroom images is investigated. The model of the sensor used is based on the SPOT model that is developed by Kraiky. The satellite trajectory is a Keplerian trajectory in the approximation. Four orbital parameters, longitude of the ascending $node(\omega),$ inclination of the orbit plan(I), latitude argument of the satellite(W) and distance between earth center and satellite, are used for the camera modeling. We suppose that four orbital parameters and satellite attitude angles are exactly acquired. Then, in order to refine model, the given attitude angles and orbital parameters is not changed, but time-independent four parameters associated with LOS(Line Of Sight) vector is updated. A pair of SPOT-5 images has been used for validation of proposed method. Two GCPs acquired by GPS survey is used to controlling the LOS vector. The results are that the RMSE of 16 checking points are about 4.5m. Because the ground resolution of SPOT-5 is 2.5m, the result obtained in this study has a good accuracy. It demonstrates that the sensor model developed by this study can be used to reconstruct the geometry of satellite image taken by pushbroom camera.

• 한국건축시공학회:학술대회논문집
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• 한국건축시공학회 2011년도 춘계 학술논문 발표대회 2부
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• pp.49-52
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• 2011

This study concerned with the retention structures or inverted temporary building for displacement measurement in the underground soil after drilling a vertical tilt sensor attached to the vertical distance required to maintain a real-time measurement and management in order to install the wireless measuring devices installed in the field through remote control and management program for the safety of retaining structures temporary building be found on the internet in real time temporary building the retention is to develop a safety management system. And based on this technology to monitor the future status of the various structures possible to add a variety of sensors and Life Cycle Prediction of the structure and needs to evolve into intelligent systems and wireless networks using wireless communications infrastructure systems based on expanding domestic market penetration by developing instrumentation pioneer in overseas markets as well as the activation can also be judged.