• 전자공학회논문지
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• 제52권8호
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• pp.132-139
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• 2015

카메라를 이용하는 시각(visual) SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)은 로봇의 위치 등을 파악하는데 널리 이용되고 있다. 일반적으로 시각 SLAM은 움직임이 없는 고정된 특징점을 대상으로 연속적인 시퀀스 상에서 카메라의 움직임을 추정한다. 따라서 이동하는 객체가 많이 존재하는 상황에서는 안정적인 결과를 기대하기 어렵다. 본 논문에서는 이동 객체가 많은 상황에서 스테레오 카메라를 이용한 SLAM을 안정화하는 방법을 제안한다. 먼저, 스테레오 카메라를 이용하여 깊이영상을 추출하고 옵티컬 플로우를 계산한다. 그리고 좌우 영상의 옵티컬 플로우를 이용하여 시차변화(disparity change)를 계산한다. 그리고 깊이 영상에서 사람과 같이 움직이는 객체에 대한 ROI(Region Of Interest)를 구한다. 실내 상황에서는 벽과 같은 정적인 평면들이 움직이는 영역으로 잘못 판단되는 경우가 자주 발생한다. 이런 문제점을 해결하기 위해 깊이 영상을 X-Z 평면으로 사영하고 허프(hough) 변환하여 장면을 구성하는 평면을 결정한다. 앞의 과정에서 판단된 이동 객체 중에서 벽과 같은 장면 요소를 제외한다. 제안된 방법을 통해 정적인 특징점이 요구되는 SLAM의 성능을 보다 안정화할 수 있음을 확인하였다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제13B권3호
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• pp.255-274
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• 2006

비디오에서 움직이는 객체의 외곽선은 객체를 정확하게 분할하기 위하여 매우 중요하다. 그러나 움직이는 객체의 외곽선에는 단락된 외곽선들이 존재하게 된다. 우리는 단락된 외곽선을 연결할 수 있는 새로운 외곽선 연결 알고리즘을 개발하였다. 외곽선 연결 알고리즘은 단락된 외곽선의 말단 픽셀에 사분면을 형성하고 동심원을 구성하면서 반지름 내에서 다른 말단 픽셀을 찾는 탐색을 전진하면서 수행한다. 외곽선 연결 알고리즘은 객체의 외곽선에서 가장 짧게 외곽선을 연결한다. 그리고 시스템은 비디오로부터 배경을 구하여 저장한다. 시스템은 외곽선 연결로부터 객체 마스크를 생성하고, 배경된 저장으로부터 또 하나의 객체 마스크를 생성하여 이 두 개의 객체 마스크를 보완적으로 사용하여 움직이는 객체를 분할한다. 논문의 주요 장점은 정확한 객체 분할을 위한 새로운 객체 외곽선 연결 알고리즘의 개발이다. 제안된 알고리즘은 개발된 새로운 객체 외곽선 연결 알고리즘과 배경 저장을 이용하여 정확한 객체 분할, 다중 객체 분할, 내부에 구멍이 존재하는 객체의 분할, 가느다란 객체의 분할, 그리고 복잡한 배경을 가진 객체를 자동으로 분할하여 보여주었다. 우리는 알고리즘들을 표준 MPEG-4 실험 영상과 카메라로 입력된 실제 영상을 가지고 실험하였다. 제안된 알고리즘들은 매우 효율이 좋으며 펜티엄-IV 3.4GHz CPU에서 평균적으로 QCIF 영상을 1초당 70.20 프레임 그리고 CIF 영상을 1초당 19.7 프레임을 실시간 객체 응용을 위하여 처리할 수 있다.

• 대한통합의학회지
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• 제8권3호
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• pp.33-41
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• 2020

Purpose : Conventional Balance Measurement can only measure the center of gravity and the shaking movement of the body. As a result, it has the disadvantages of not responding to visual changes and blocking functions of variables. This study was carried out to evaluate the performance of new equipment that measures the balance of the body using changes in body segment and pressure using the acceleration sensor to compensate for the disadvantages of the existing equipment. Methods : To this end, balance ability was measured in 43 healthy male/female adults without orthopedic injuries and nervous system damage in the last 6 months. in a situation where the visual information was restricted by Virtual Reality (VR) gear, all subjects measured and evaluated the balance ability utilizing the new equipment. Balance measurement (Prime Medilab, Korea) and Wii fit (Nintendo, Japan) were used to measure the balance ability of the subjects, and the balance ability test was performed in 4 postures using each device for data acquisition. The test duration for each posture was 30 seconds. For data acquisition, the average value of three experiments measured using each equipment was analyzed, and the statistical test was performed using the independent sample and the corresponding sample t-test, and the significance level was set to α=.05. Results : As a result of measuring the balance ability using individual equipment, blocking visual information using VR gear, the average speed, maximum speed, and moving area of the COP increased equally. It was found that the obtained absolute size of the result in Wii was somewhat larger than that of BM. Conclusion : It is considered that in the future research, it is necessary to measure changes in the body's center of gravity through image analysis, etc., to make clear comparison and evaluation of the usability.

• 전자공학회논문지CI
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• 제43권2호
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• pp.21-32
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• 2006

번호판인식은 번호판 영역분할, 개별문자 추출, 문자 인식의 세 가지 핵심부분으로 구성된다. 이 가운데 번호판 영역분할의 정확성은 전체 인식률을 결정한다. 본 논문에서는 다양한 도로주변 환경을 고려해야하는 불법주정차 무인단속 현장으로부터 획득된 영상에서 차량의 번호판 영역을 정확하고 빠르게 분할하는 방법을 제안한다. 접근방법은 현장영상으로부터 번호판영역의 분할성능을 높이기 위하여 번호판색상의 수학적 모델을 제시하고, 이를 이용한 이진화를 수행하며, Gaussian Smoothing과 Double Threshold을 이용한 잡영제거, 1-패스 경계추적 레이블링 및 레이블링 이후 MBR을 이용한 번호판 영역후보 판정과 판정된 번호판 영역후보에서 개별문자 추출을 통한 번호판영역 검증과정을 통해 최종적으로 번호판영역을 분할하는 방법이다. 본 연구는 기존방법의 번호판 테두리 훼손에 따른 번호판 영역분할 실패의 문제점을 해결하고 시간소요의 문제를 실시간 안에 처리함으로서 실용적 응용이 가능하게 되었다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제3권9호
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• pp.361-368
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• 2014

차량 번호판 인식 시스템은 복잡한 교통환경의 효율적 관리를 위해 발전되어 현재 많은 곳에 사용되고 있다. 그러나 조명, 잡음, 배경변화, 번호판 훼손 등 환경변화에 큰 영향을 받기 때문에 제한된 환경에서만 동작하며, 실시간으로 사용하기 어렵다. 본 논문에서는 조명변화와 잡음에 강건하며 빠른 번호판 인식을 위한 휴리스틱 분할 알고리즘 및 이를 이용한 실시간 번호판 인식 시스템을 제안한다. 첫 번째 단계는 Haar-like 특징과 Adaboost를 이용하여 번호판을 검출한다. 이 방법은 적분영상을 이용하며 케스케이드 구조로 구성되어 있어 빠른 검출이 가능하다. 두 번째 단계에서 적응 히스토그램 평활화 방법과 노이즈를 경감시키는 바이레터럴 필터를 이용하여 번호판의 종류를 결정한 후, 번호판 종류에 따라 적분영상을 이용한 적응 이진화, 픽셀 프로젝션, 사전지식 등을 기반으로 빠르고 정확한 문자 분할을 한다. 세번째 단계에서는 HOG와 신경망 알고리즘을 이용하여 숫자를 인식하고, SVM을 이용해 한글을 인식한다. 실험결과는 번호판검출에 94.29%의 검출률, 2.94%의 오경보율을 보이며, 문자분할에서는 검출률 97.23%, 2.94%의 오경보율을 보였다. 문자인식에서 평균 인식률은 98.38%이다. 평균 운용시간은 140ms으로 빠르고 강인한 실시간 시스템을 만들 수 있다.

• 한국사회정책
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• 제25권1호
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• pp.45-70
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• 2018

이 글은 기존 복지국가의 사회보장의 유용성에 의문을 제기하며, 기본소득을 대안으로 제시하는 일련의 주장에 대한 비판적 검토이다. 기본소득론의 기저에 깔려 있는 과학기술혁명이 몰고 올 사회경제적 변화에 대한 진단이 정확한지, 또한 정확하다 하더라도 그에 대한 해법으로 기본소득이 타당한 대안인지에 대해 검토가 이루어질 것이다. 다시 말해, i) 기술결정론자들이 주장하듯 '일자리가 부족한 사회'가 되고 있는지, ii) 기본소득이 이러한 일자리 없는 사회로 가는 전환기의 대책으로 타당한지, iii) 설혹 일자리가 없는 사회가 실제로 도래했을 때에 기본소득이 사회복지적 대안이 될 수 있을지를 검토해 보고자 하는 것이다. 본고는 기본소득이 현재의 사회문제, 전환기의 문제, 그리고 앞으로 도래할 미래사회의 문제에 대한 대안으로 타당하지 않다고 본다. 특히, 복지수요의 진폭이 커지고 편재성이 커질 미래사회에서 복지수요의 유무와 차이를 따지지 않고 급여를 원칙으로 하는 기본소득은 사회보장에 효과적이지 못함을 주장한다. 본론에서는 기본소득의 부상 배경과 다양한 유형에 대해서 간략히만 언급하고, 사회보장 강화론의 입장에서 기본소득의 타당성을 비판적으로 조명한다. 사회보장의 강화와 더불어 교육훈련, 일자리 나누기 그리고 산업경쟁력의 중요성도 함께 논의될 것이다. 결론에서는 노동의 사회적 가치를 상기시키고, '보편적 보장, 위험발생시 충분한 보상'이라는 사회보장의 원칙이 미래사회에도 유효함을 재확인 한다.

• Korean Journal of Radiology
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• 제22권7호
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• pp.1054-1065
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• 2021

Objective: We implemented a novel resectable myocardial model for mock myectomy using a hybrid method of three-dimensional (3D) printing and silicone molding for patients with apical hypertrophic cardiomyopathy (ApHCM). Materials and Methods: From January 2019 through May 2020, 3D models from three patients with ApHCM were generated using the end-diastolic cardiac CT phase image. After computer-aided designing of measures to prevent structural deformation during silicone injection into molding, 3D printing was performed to reproduce anatomic details and molds for the left ventricular (LV) myocardial mass. We compared the myocardial thickness of each cardiac segment and the LV myocardial mass and cavity volumes between the myocardial model images and cardiac CT images. The surgeon performed mock surgery, and we compared the volume and weight of the resected silicone and myocardium. Results: During the mock surgery, the surgeon could determine an ideal site for the incision and the optimal extent of myocardial resection. The mean differences in the measured myocardial thickness of the model (0.3, 1.0, 6.9, and 7.3 mm in the basal, midventricular, apical segments, and apex, respectively) and volume of the LV myocardial mass and chamber (36.9 mL and 14.8 mL, 2.9 mL and -9.4 mL, and 6.0 mL and -3.0 mL in basal, mid-ventricular and apical segments, respectively) were consistent with cardiac CT. The volume and weight of the resected silicone were similar to those of the resected myocardium (6 mL [6.2 g] of silicone and 5 mL [5.3 g] of the myocardium in patient 2; 12 mL [12.5 g] of silicone and 11.2 mL [11.8 g] of the myocardium in patient 3). Conclusion: Our 3D model created using hybrid 3D printing and silicone molding may be useful for determining the extent of surgery and planning surgery guided by a rehearsal platform for ApHCM.

• Korean Journal of Radiology
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• 제20권4호
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• pp.621-630
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• 2019

Objective: To study the prevalence and clinical characteristics of decreased myocardial blood flow (MBF) quantified by dynamic computed tomography (CT) myocardial perfusion imaging (MPI) in symptomatic patients without in-stent restenosis. Materials and Methods: Thirty-seven (mean age, 71.3 ± 10 years; age range, 48-88 years; 31 males, 6 females) consecutive symptomatic patients with patent coronary stents and without obstructive de novo lesions were prospectively enrolled to undergo dynamic CT-MPI using a third-generation dual-source CT scanner. The shuttle-mode acquisition technique was used to image the complete left ventricle. A bolus of contrast media (50 mL; iopromide, 370 mg iodine/mL) was injected into the antecubital vein at a rate of 6 mL/s, followed by a 40-mL saline flush. The mean MBF value and other quantitative parameters were measured for each segment of both stented-vessel territories and reference territories. The MBF_ratio was defined as the ratio of the mean MBF value of the whole stent-vessel territory to that of the whole reference territory. An MBF_ratio of 0.85 was used as the cut-off value to distinguish hypoperfused from non-hypoperfused segments. Results: A total of 629 segments of 37 patients were ultimately included for analysis. The mean effective dose of dynamic CT-MPI was 3.1 ± 1.2 mSv (range, 1.7-6.3 mSv). The mean MBF of stent-vessel territories was decreased in 19 lesions and 81 segments. Compared to stent-vessel territories without hypoperfusion, the mean MBF and myocardial blood volume were markedly lower in hypoperfused stent-vessel territories (77.5 ± 16.6 mL/100 mL/min vs. 140.4 ± 24.1 mL/100 mL/min [p < 0.001] and 6.4 ± 3.7 mL/100 mL vs. 11.5 ± 4 mL/100 mL [p < 0.001, respectively]). Myocardial hypoperfusion in stentvessel territories was present in 48.6% (18/37) of patients. None of clinical parameters differed statistically significantly between hypoperfusion and non-hypoperfusion subgroups. Conclusion: Decreased MBF is commonly present in patients who are symptomatic after percutaneous coronary intervention, despite patent stents and can be detected by dynamic CT-MPI using a low radiation dose.

• 대한방사선치료학회지
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• 제17권1호
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• pp.33-40
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• 2005

목적 : 3D conformal, IMRT와 같은 치료기술의 개발로 인하여 CT를 이용한 최신의 치료들이 적용되어지고 있는 것이 지금의 현실이지만, 유방암 환자에서는 일반 CT의 hole size의 제약으로 인하여 일부의 경우는 기존의 환자고 정기구들이 사용되어지지 못하고 있다. 또한 simulation 시에 수술한 팔을 장시간 올리고 있는 자세를 유지함으로써 환자들이 pain을 호소하고, SCL (supraclavicular Imphnodes) 치료 시에 skin reaction의 문제점이 제기되었다. 이에 본원에서는 이러한 문제점을 개선하기 위하여 Ewha Breast device (EBD)를 자체 제작하여 사용하였으며, 이번 논제에서는 EBD의 제작과 유용성의 평가에 대하여 논하고자 한다. 대상 및 방법 : CT data를 이용하여 머리의 크기를 분석하였으며, 일반 CT의 hole size, 자세의 안정성, SCL field에서의 피부의 겹침(fold) 등을 고려하여 아크릴로 device를 제작하였으며 기존의 device를 사용하였을 경우와 set-up의 재현성, RTP상의 dose분포, SCL field에서의 skin reaction 등을 비교 분석하여 EBD의 유용성에 대하여 평가하였다. 결과 : 제작한 EBD를 사용 시 CT simulator가 아닌 hole size가 작은 일반 CT에서도 팔의 부딪힘이 없이 자세를 유지할 수 있었고, 위로 올린 팔의 pain도 많이 감소하였다. 그리고, 기존의 device와 비교하였을 경우에 set-up의 재현성에서 큰 차이를 보이지 않았으며, RTP상에서는 3D segment field를 이용한 plan으로 device의 tilting이 되지 않은 문제점은 해결할 수 있었으나 기존보다 팔을 많이 위로 올리지 않는 관계로 axillary region에서 이전보다 약$10\%$ 정도의 선량이 더 들어감을 알 수 있었다. SCL field에서의 skin reaction은 접힌 부분(fold)을 펼치기 위해 팔을 조정하여 위치를 잡는 관계로 이전보다 월등히 적은 skin reaction이 발생함을 알 수 있었다. 결론 : 비용이 저렴한 EBD의 제작으로 유방암 환자에서 CT를 이용한 3D 치료가 용이하게 되었으며, simulation 시에 팔의 pain을 경감시킬 수 있었고, skin reaction의 감소 등으로 치료에 EBD를 유용하게 사용할 수 있었다. 앞으로 EBD를 사용하여 나타난 device의 문제점 등을 보완 수정한다면 치료에 더 많은 도움이 되리라 생각된다.

• 대한정형외과학회지
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• 제55권4호
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• pp.318-323
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• 2020

목적: 근감소증에 중요한 요소인 척추 주변 근육 감소를 수치화한 총 지방 침윤율(total fat infiltration rate, TFI rate)과 골다공증성 척추 압박 골절(osteoporotic vertebral compression fracture) 및 관련 수치와의 상관 관계를 찾는 것을 목표로 하였다. 대상 및 방법: 2012년 1월부터 2016년 12월까지 요추의 압박 골절 진료를 본 환자들 중 1) 골밀도(bone mineral density, BMD) T score -2.5 g/cm² 미만으로 골다공증을 진단받고, 2) 요추 골절로 경피적 척추성형술(vertebroplasty) 또는 경피적 풍선척추성형술(kyphoplasty)을 받았으며, 3) 요추의 한 분절만 골절된 4) 1년 이상 추시한 환자 98명을 대상으로 후향적 연구를 시행하였다. TFI는 Image J 프로그램으로 자기공명영상을 분석하여 확인하였다. 이를 바탕으로 다열근(multifidus) 및 척추기립근(erector spinae)의 TFI와 골다공증 요소들과의 연관성을 분석하였다. 결과: 다열근및 척추기립근의 평균 TFI는 14.66±10.16이었다. 척추 BMD는 고관절 BMD와 통계적으로 유의한 양의 상관 관계를 보였으나 TFI와 음의 상관 관계를 보였다. 고관절 BMD는 체질량지수(body mass index)와 유의한 양의 상관 관계를 보였다. 또한 비타민 D 수치는 척추 BMD와 고관절 BMD에서 모두 양의 상관 관계를 보였으나, TFI와는 음의 상관 관계를 보였다. 결론: 근육량은 근감소증 환자뿐만 아니라 골다공증 환자의 치료에 있어서도 도움이 되므로 주의깊게 보아야 할 것이다. 또한 비타민 D를 증가시키는 것은 근육 위축의 진행을 늦출 수 있으므로 이로써 골절을 예방하는 효과를 가져올 수 있다.