• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.125-130
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• 2011

본 논문은 난타 음악과 상호작용하는 햅틱 포스 피드백기술의 활용 가능성을 조사했다. 촉감처리기술을 포함하는 VR기술과 사용자에게 원기둥 객체들과 컵 객체의 터치를 제공하는 햅틱 디바이스를 사용했다. 햅틱 디바이스는 VR 공간에서 터치 모델을 이용하는데 활용되었다. 실험을 위한 Matlab/Simulink와 Handshake의 proSENCE Virtual Touch Toolbox는 프로그램 툴로 사용되었다. 각각 x, y, z축의 움직임을 나타내는데 필요한 함수는 3D로 모델화한 컵속에 물의 자연스런 움직임을 묘사하도록 적용했다. 컵속의 정해진 물의 양은 다른 소리를 갖는다. 실험에서 3D 객체의 외형을 인지하는 것과 터치에 의해서 촉감을 느끼는 것은 Haptic의 인지와 함께 난타음악과 연결하여 표현되었다. 또한, 포인터를 활용해서 VR공간에서 게임이나 콘텐츠 개발이 가능함을 확인하였다.

• 한국HCI학회논문지
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• 제14권2호
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• pp.13-20
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• 2019

산업안전을 위한 가상훈련시스템들 중 마중형 햅틱 제시 시스템에서는 가상 및 실제 물체 사이의 자연스러운 상호 작용을 위해 시각-촉각 일치가 필요하며 이를 위해 캘리브레이션이 수행된다. 본 논문에서는 어느 정도의 시각-촉각 일치를 구현한 몰입형 VR 햅틱 시스템의 사용자 평가를 수행하였다. 평가의 목표는 실제 및 가상환경에서 수행하는 일정한 과업들에 대해 두 환경에 대한 사용자 성능 (반응시간 및 거리 정확도)이 크게 다르지 않다는 것을 보이는 것이다. 사용자 평가 결과는 반응 시간에서 통계적으로 유의한 차이가 보이지만 절대 차이는 1초 미만이며 거리 정확도는 가상 환경과 실제 환경 간에 차이가 없는 것을 보여준다. 따라서 개발된 햅틱가상훈련시스템은 값비싼 실제 환경을 대신하여 저렴하게 산업안전 훈련을 할 수 있다고 사료된다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 추계학술대회 논문집
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• pp.177-178
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• 2008

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.947-948
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• 2010

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.39-40
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• 2008

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 추계학술대회 논문집
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• pp.51-52
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• 2009

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.421-422
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• 2011

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제23권2호
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• pp.160-166
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• 2013

This paper proposes a driver supportive device with haptic cue function which can be applicable for vehicles adopting manual transmission system to transmit gear-shifting information to a driver by kinesthetic forces. This haptic cue function is implemented on accelerator pedal by utilizing magnetorheological(MR) fluid and clutch mechanism. In order to achieve this goal, an MR clutch mechanism is devised to be capable of rotary motion of accelerator pedal. The proposed MR clutch is then optimally designed and manufactured under consideration of spatial limitation of vehicles. After transmission torque is experimentally evaluated according to field intensity. The manufactured MR clutch is integrated with accelerator pedal and electric motor to establish the haptic cue device. Control performances are experimentally evaluated via a simple feed-forward control algorithm.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1285-1288
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• 1997

The basic technology of virtual reality can be described as the cognition of the condition change in virtual world by stimulating the visual, auditory, kinesthetic and tactile sensation. Among these, the kinesthetic and tactile sensation is one of the most important things to recognize the interaction. In this paper, it is addressed the haptic device which help the human feel the sense of the operator, and is designed in modular type to expand for five fingers later. the haptic device is driven by tendon and ultrasonic motors located in the wrist part. Each joint is actuated by coupled tendons and adopts more actrator by one than the number of the joints, called 'N+1 type'. The haptic device adopts metamorphic 4-bar linkage structure and the length of linkages, shape and the location of joint displacement sensor are optimized through the analysis.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.2535-2539
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• 2003

The haptic system becomes an essential device in the area of tele-operation, video entertainment and medical operation. To control a haptic device, impedance control method is widely used, but force sensor costs so much that open-loop control method is usually preferred for commercial purpose. In this case, modeled/un-modeled dynamics affects the performance of device. In this paper, we present a new 3DOF five-link type haptic device that we can reduce the effect of device dynamics and compensate its dynamics. We also evaluate its performance.