• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제19권1호
• /
• pp.48-53
• /
• 2009

이 논문에서 우리는 로봇이 인간의 대화 내용 중에 전달된 감정을 인식하고, 그것을 효율적으로 표현하는 방법을 제안한다. 인간과 닳은 로봇을 만들기 위해 인간의 감정을 분석하는 연구들이 활발하게 진행되어 왔는데, 이러한 연구들 중에서 6가지 감정 분류체계 방법을 기반으로 본 연구의 감정 분석 방법을 제안한다. 제안된 방법은 우선 대화의 내용을 분석하고, 분석결과에 의해서 감정을 결정하며, 결정된 감정을 몸짓, 표정, 소리의 3가지 요소로 종합되어 표현한다. 우리는 이 논문에서 제안된 방법을 소형로봇에 적용하여 구현하였다.

• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제15권5호
• /
• pp.535-542
• /
• 2012

Recently, the study on small-sized reconnaissance robot has been progressed through grafting robot technology to military fields for minimizing the casualties. Especially, throwable robots have been focusing for their's efficiency in anti-terror operation. However, it is impossible to launch throwable robot to long range(approximately 100m) by hand. So we need another type of robots, so called launchable robots, which can launch farther and is more accurate by launcher. In this paper, we presented the process of developments of launchable robots('launchbot') which are available for remote launch from collection of user's opinions to field test. Based on the opinions of users, we established the goal of development, designed and manufactured the robots. Through the field test, we found that our launchable robot satisfied the performance requirements.

• 한국산업융합학회 논문집
• /
• 제18권4호
• /
• pp.216-223
• /
• 2015

Recently Manipulation capability is important for a robot. Interaction between a robot hand and objects can be properly controlled only is suitable sensors are available. Recently the tendency is to create robot hands more compact and high integrated sensors system, in order to increase the grasping capability and in order to reduce cabling through the finger, the palm and the arm. As a matter of fact, miniaturization and cabling harness represents a significant limitation to the design of small sized embedded sensor. Ongoing work is focusing on a flexible manipulation system, which consists of a dual flexible multi-fingered hand-arm system, and a dual active vision system.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제36권10호
• /
• pp.1205-1211
• /
• 2012

줄 인형은 인형에 연결된 줄을 당겨 여러 동작을 구현하는 인형이다. 이러한 줄 인형은 사람의 손으로 조작하여야 하므로 인간 크기의 대형 인형으로 무대 공연을 하는 것은 불가능했다. 그러나 와이어로 연결된 구동기를 활용하여 동작하는 줄인형 로봇은 다른 로봇이나 사람과 함께 공연하는 것이 가능한 인간 크기 줄 인형으로 사용될 수 있다. 그리고 모바일 플랫폼과 구동기, 줄 인형 로봇이 장착된 모바일 스테이지를 사용하여 이 논문에서 설계된 대형 줄 인형 로봇 시스템은 별도의 무대 장치 없이도 무대 위 자유로운 이동과 회전이 가능하도록 하였다. 설계된 줄 인형 로봇 구동기 구조의 타당성은 동역학 해석을 활용하여 검증하였고 줄 인형 로봇 시스템의 효용성과 안전성은 실제 로봇을 제작하고 구동시켜 검증되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
• /
• pp.209-214
• /
• 2003

We developed a new type of human-sized BWR (biped walking robot), named KUBIR1 which is driven by the closed-chain type of actuator. A new type of the closed-chain actuator for the robot is developed, which is composed of the four-bar-link mechanism driven by the ball screw which has high strength and high gear ratio. Each leg of the robot is composed of 6 D.O.F joints. For front walking, three pitch joints and one roll joint at the ankle. In addition to this, one yaw joint for direction change, and another roll joint for balancing the body are attached. Also, the robot has two D.O.F joints of each hand and three D.O.F. for eye motion. There are three actuating motors for stereo cameras for eyes. In all, a 18 degree-of-freedom robot was developed. KUBIR1 was designed to walk autonomously by adapting small 90W DC motors as the robot actuators and batteries and controllers are on-boarded. The whole weight for Kubir1 is over 90Kg, and height is 167Cm. In the paper, the performance test of KUBIR1 will be shown.