• 대한조선학회논문집
• /
• 제41권6호
• /
• pp.102-113
• /
• 2004

A name of 'Sea Ship' and 'River Ship' had been used based on the comprehension for the difference of ship's hull form in Chosun period. We can find a number of literature describing the situation which transferred the cargo from Sea Ship to River Ship because Sea Ship could not go upstream in the river of which the current is fast and the water depth is low. The reason why Sea Ship could not go upstream was that the bottom of Sea Ship was narrow, it means the non-flat bottom. Generally Sea Ship had short length, wide breadth, so L/B of 2.2∼3.0, and high draft and depth. River Ship has long length, narrow breadth, so L/B of 5.0∼6.3, and low draft and the flat bottom in order to adapt to the low water depth of the river.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
• /
• pp.314-319
• /
• 2005

When a robot navigates in the real environment, it frequently meets various environments that can be expressed by simple geometrical shapes such as fiat floor, uneven floor, floor with obstacles, slopes, concave or convex corners, etc. Among them, the convex corner composed of two plain surfaces is the most difficult one for the robot to negotiate. In this paper, we propose a gait planning algorithm to help the robot overcome the convex environment. The trajectory of the body is derived from the maximum distance between the edge boundary of the corner and the bottom of the robot when it travels in the convex environment. Additionally, we find the relation between kinematical structure of the robot and its ability of avoiding collision. The relation is realized by considering the workspace and the best posture of the robot in the convex structure. To provide necessary information for the algorithm, we use an IR sensor attached in the leg of the robot to perceive the convex environment. The validity of the gait planning algorithm is verified through simulations and the performance is demonstrated using a quadruped walking robot, called "MRWALLSPECT III"( Multifunctional Robot for WALL inSPECTion version 3).

• 해양환경안전학회:학술대회논문집
• /
• 해양환경안전학회 2005년도 추계학술대회지
• /
• pp.153-158
• /
• 2005

표면에 부착된 수직벽 후방의 난류전단흐름을 입자영상유속계를 이용하여 조사하였다. 하부 틈새를 갖는 수직벽 후류영역에서는 박리 후 비정상적인(unsteady) 재순환 영역이 형성되었으며, 약 x=3H위치에서 전단층의 재부착 및 난류경계층으로의 재발달 과정이 나타났다. 수직벽 직전의 오목한(concave) 유선곡률과 수직벽 후방의 볼록한(convex)유선곡률의 영향은 수직벽 주위에서 가장 크게 나타나고, 하류로 나아감에 따라 전단층 주위 유체의 유입 등으로 그 영향이 박리 전단층 내에서 커다란 와구조가 연속적으로 발생하였다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제31권3호
• /
• pp.271-279
• /
• 2007

선체구조는 기본적으로 판부재의 조합으로 이루어져 있으며, 이러한 판부재의 하중분담 능력 혹은 최종강도 평가는 선체구조의 합리적인 설계 및 구조의 안정성 평가에 있어서는 아주 중요하다. 또한, 선체구조를 구성하고 있는 구조요소들은 작용외력에 대하여 개별적으로 작용하지 않으며 전체적으로 연속거동을 하게 된다. 실제 선박에서의 붕괴형태 중 한가지는 종방향 굽휨에 의해서 갑판 혹은 선저부에 좌굴 및 소성붕괴이다. 그래서, 합리적인 설계에서는 이러한 급작스런 붕괴형태를 방지하기 위하여 좌굴 및 소성붕괴 거동을 파악하는 것이 아주 중요하며, 실제 선박에서는 갑판부와 선저부에서는 하중분담 능력을 증가시키기 위하여 여러개의 종보강재를 가진 보강판 구조의 설계를 하게 된다. 본 연구에서는 선체 판넬구조의 모델링 방법에 따른 최종강도 거동의 차이를 분석하여, 합리적인 모델링영역을 규명하고자 한다. 사용된 해석 모델은 실제 상선의 이중저구조에서 사용되는 판넬에서 채택하였으며 유한요소해석 모델링 시 3가지 단면형상에 대해 각각 6가지 서로 다른 해석모델을 적용하였으며, 이때 보강재의 단면형상을 변화하였다. 본 연구의 목적은 압축하중이 작용하는 선체 보강판구조에서 해석영역에 대한 좌굴 및 최종강도 거동의 특성을 분석하였다.