This paper presents the study in the development of optimal working method for an outer-hull preprocessing robot using a quaternion. The out-hull preprocessing robot consists of feathering and cleaning parts. This robot should be controlled correctly for feathering work because it is to be worked on a curved plate that can result in the errors of orientation. In this paper, we propose a control algorithm between given two orientations of the out-hull preprocessing robot by using a quaternion with spherical linear interpolation. The proposed control algorithm is shown to be effective in terms of motor angles and torques when compared to a conventional Euler angle interpolation, by using both $MATLAB^{\circledR}$ and $VisualNastran4D^{\circledR}$.
KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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제16권1호
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pp.211-230
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2022
In image segmentation, for the condition that objects (targets) and background in an image are intertwined or their common boundaries are vague as well as their textures are similar, and the targets in images are greatly variable, the deep learning might be difficult to use. Hence, a new method based on graph theory and guided feathering is proposed. First, it uses a guided feathering algorithm to initially separate the objects from background roughly, then, the image is separated into two different images: foreground image and background image, subsequently, the two images are segmented accurately by using the improved graph-based algorithm respectively, and finally, the two segmented images are merged together as the final segmentation result. For the graph-based new algorithm, it is improved based on MST in three main aspects: (1) the differences between the functions of intra-regional and inter-regional; (2) the function of edge weight; and (3) re-merge mechanism after segmentation in graph mapping. Compared to the traditional algorithms such as region merging, ordinary MST and thresholding, the studied algorithm has the better segmentation accuracy and effect, therefore it has the significant superiority.
This study aimed to investigate the effects of dietary zinc (Zn), environmental temperatures and Zn${\times}$temperature interaction on growth, feathering score and mineral composition of broilers. A total of 256 d-old Avian male broiler chicks were randomly allocated to a $4{\times}2$ factorial arrangement with four corn-soybean meal basal diets (containing 44 mg Zn/kg) supplemented with 0, 40, 60 mg/kg Zn (Diets 1, 2 and 3, respectively; 0.8% Ca for these three diets) and non-Zn supplementation, 1.6% Ca (Diet 4) and two temperature conditions (low: 26, 24, $22^{\circ}C$ vs. high: 30, 28, $26^{\circ}C$). All birds were given feathering coverage scores for back, breast, wing, under-wing and tail. The wing and tail were further evaluated for the occurrence and severity of defect feathers. Feathers were then pooled for mineral composition analysis. The results showed that in high temperature conditions, broilers fed Zn-unsupplemented, 0.8% Ca ration (Diet 1) had significantly (p<0.05) lower ADFI and ADG (wk 1-6) than birds under low temperature conditions. However, when the birds were fed 40 and 60 mg/kg Zn supplementation (Diets 2 and 3), the ADFI and ADG in both temperature conditions were not significantly different. In low temperature conditions, the ADFI, ADG (p<0.05), all feather coverage (p<0.01) and tail defect scores (p<0.001) of birds fed Diet 4 (excess Ca) were significantly poorer than those fed Diet 1. More Ca (p<0.05) was retained in the feathers of broilers fed Diet 4 under high temperature conditions. Broilers fed the Zn-unsupplemented ration (Diet 1) had significantly higher feather phosphorus (p<0.01) and potassium (p<0.05) concentrations than those fed the 60 mg/kg Zn-supplemented ration (Diet 3). A reduction of feather phosphorus (p<0.01) and potassium (p<0.05) and higher manganese (p<0.05) concentrations were observed in Diet 4 broilers as compared to those fed Diet 1. Under high temperature conditions, broilers had lower iron (p<0.05) and higher manganese (p<0.05) concentrations in feathers. Broilers kept in high temperature conditions had a higher Zn requirement and 40 mg/kg Zn supplementation was sufficient for the birds to achieve optimum growth. Supplemental Zn ameliorated the adverse effect of high temperature on growth and occurrence of tail feather defects. Excess Ca disrupted Zn metabolism to exert a detrimental effect on growth performance and normal feathering and this was elucidated in the birds kept in low temperature conditions.
최근 병아리의 성 감별은 닭의 반성유전자를 이용한 깃털 감별법이 산업적으로 널리 이용되고 있으나, 한국토종닭에서는 아직 깃털 감별법이 활용되지 않고 있다. 따라서 본 연구에서는 한국토종닭의 깃털 감별의 산업적 적용을 위하여 닭의 조우성과 만우성 유전자를 이용한 자가성감별 계통을 조성하고자 한 것이다. 기초 계군으로 한국재래닭 적갈색종 557수를 대상으로 하여 조우성과 만우성의 유전자 빈도를 분석한 결과, 각각 0.814와 0.186으로 추정되어 본 집단으로 깃털자가성감별 계통의 구축이 가능한 것으로 판단되었고, 이를 바탕으로 조우성 부계통과 만우성 모계통의 종계 계군을 조성하였다. 모계통 조성에 이용할 만우성 동형접합체(KK) 수컷 선발을 위하여 검정교배를 실시한 결과 40수 중3수가 동형접합개체로 확인되었다. 조우성 종계와 만우성 종계 간의 생산능력을 비교하기 위하여 생존율, 체중, 초산일령, 산란율 및 난중을 분석한 결과, 조우성 닭은 생존율이 우수하였고, 만우성 닭은 산란율이 우수한 것으로 나타났으나, 다른 생산능력에서는 조우성과 만우성 닭 간에 차이가 없는 것으로 나타났다. 더불어 조성된 깃털 자가성감별 계통으로부터 생산된 병아리의 암수 감별의 유효성을 검정한 결과, 98.6%의 감별 일치율을 보였다. 따라서 한국토종닭을 이용한 깃털 자가성감별계통 조성 가능성과 더불어 이의 산업적 활용 가능성을 제시한다.
This paper focuses on the effect of structural coupling in the behavior of composite rotor blade. We have searched for bending, extension and shear coupling term with the ply angle of rotor blade and the dynamic behavior of rotor blade for each coupling term. It was found that natural frequency increases as the rotating speed of rotor blade increases. In the couplings with feathering, bending coupling is main parameter, because bending coupling term is larger than shear . Also, the couplings with feathering is less effective in 0$^{\circ}$, 90$^{\circ}$, of ply angle and more variable at blade tip.
In this paper, the three-dimensional finite element model is established to investigate the structural dynamic characteristics of rotor blade using a finite element analysis. Six natural frequencies and mode shapes are calculated by computer simulation. The first three flapping modal frequencies, the first two lead-lag modal frequencies, and the first feathering modal frequency are validated through comparison with the modal test results of the fixed rotor blade. The computer simulation results are found in good agreement with experimentally measured natural frequencies. The important results are obtained as follows: (1) Natural frequencies are changed due to the variation of rotational speed and fiber angle of rotor blade, (2) Weak coupling between flapping mode shape and lead-lag mode shape are detected, (3) Centrifugal force has more effect on flapping modal frequency than lead-lag modal frequency.
본 논문은 MAP (maximum a posterior) 예측기에 기반하여 움직임 보상 예측 오차를 보정해주는 방식의 순차주사화 (de-interlacing) 알고리즘을 제안한다. 먼저, 현재 필드와 인접한 필드 간의 적절한 정합 (registration)을 수행 한 후, 계산된 정합 정보에 기반한 MAP 예측기를 통해 현재 필드에 대응하는 순차 주사 (progressive) 프레임을 찾아낸다. 안정적인 결과를 얻기 위하여 잘 알려진 BTV (bilateral total variation) 기반의 평활화 (regularization) 과정이 추가된다. 한편, 잘못된 정합 정보로 인한 소위 깃털 현상 (feathering artifact)을 억제하기 위하여 블록 단위로 깃털 현상 발생 여부를 판단하여 발생되었다고 판단된 블록 영역에 대해서는 앞서 설명한 MAP기반 순차주사화 대신 에지 방향성에 기반한 공간적 순차주사화를 적용한다. 실험 결과에 따르면, 제안된 기법은 종래 기법들에 비하여 평균 약 4dB의 PSNR 성능 개선을 보이고 있으며, 우수한 주관적 화질을 보여주고 있다.
본 실험은 멀칭용 P.E 필름 종류에 따른 지온변화가 사과 우량 측지묘 생산에 미치는 영향을 구명하고자 실시하였다. 투명 P.E. 필름, 흑색 P.E. 필름 피복구와 대조구로 무피복구를 두고 대목 직경이 9.1~11.0mm인 M.9 대목을 재식하였다. 대목 재식 3주 후에 사과 '시나노 스위트' 품종을 절접하였으며, 6월 중순에는 재식 당년 측지발생을 유도하기 위하여 묘목에 BA를 살포하였다. 생육기인 4월 중순부터 11월 초순까지의 대조구의 지온은 기온보다 약 $0.7^{\circ}C$ 정도 높았고, 피복구의 지온은 대조구보다 약 $1{\sim}5^{\circ}C$ 정도 높았다. P.E. 필름 종류별 지온은 투명 P.E. 필름 피복구가 흑색 P.E. 필름 피복구보다 약 $2{\sim}3^{\circ}C$ 정도 높았다. 기상요소에 따른 지온의 일교차는 흑색 P.E. 필름 피복구가 시험구중 가장 낮았다. 사과 묘목의 생장과 측지 발달에 있어서는 피복구가 무피복구보다 생장이 양호하였다. 우량 측지묘 획득률은 흑색 P.E. 필름피복구가 가장 높았는데, 그 이유는 생육초기 지온이 대조구보다 높게 유지되면서 여름철에 지온이 $35^{\circ}C$를 넘은 적이 투명 P.E. 필름 피복구보다 많지 않았기 때문으로 추정되었다.
닭의 깃털은 날개깃과 꼬리깃의 발달과 형태에 따라 조우성과 만우성으로 분류할 수 있다. 현재, 병아리 성 감별법 중 조우성과 만우성을 이용하여 부화 시 깃털 발생양상의 차이에 따른 깃털감별법이 산업적으로 가장 널리 이용되고 있다. 본 연구는 한국재래닭에 있어 자가성감별 계통 조성을 위하여 조우성 병아리와 만우성 병아리의 분류 방법을 제시하고자 한 것으로 한국재래닭 856수를 대상으로 발생 시부터 55일령까지 병아리의 날개깃과 꼬리깃의 발달 양상과 형태를 분석하였다. 또한 K-특이 유전자 프라이머를 이용한 PCR로서 조우성과 만우성 닭의 표현형과 유전자형 간의 일치도를 확인하였다. 분석 결과, 조우성 병아리는 긴 주익우와 부익우를 가지며, 주익우와 부익우 간 확실한 길이의 차이를 보였다. 반면, 만우성 병아리는 조우성 병아리보다 짧은 주익우와 부익우를 보였으며, 주익우와 부익우 간 길이의 차이는 거의 없는 것으로 나타났다. 만우성 병아리는 날개깃 모양에 따라 LF-Less, LF-Scant, LF-Equal 및 LF-Reverse와 같은 4가지 유형으로 분류할 수 있었다. 조우성 병아리의 주익우는 만우성 병아리에 비해 15일령까지 1.5배 정도 더 길다가 50일령에 거의 비슷하게 나타났다. 꼬리깃의 경우, 조우성 병아리는 5일령 때 명확하게 보이지만, 동일시기에 만우성 병아리는 짧고 불명확하였다. 발생 시 주익우 길이 9 mm를 기준하여 조우성과 만우성 개체로 구분하였을 때 조우성은 96.2%, 만우성은 85.4%의 분류의 정확도를 나타내었다. 결론적으로 한국재래닭에 있어 조우성 병아리와 만우성 병아리의 깃털 형태 및 발달 양상의 차이가 뚜렷하기 때문에 발생 시점에서 조우성과 만우성을 쉽게 구분할 수 있을 것으로 판단된다.
현재 병아리의 성 감별은 만우성 유전자를 이용한 깃털감별법이 산업적으로 가장 널리 이용되고 있다. 그러나 깃털감별을 위한 계통 조성은 반드시 부계는 조우성, 모계는 만우성이어야 함으로 깃털의 조만성이 생산능력에 미치는 영향을 알 필요가 있다. 따라서 본 연구에서는 토종종계의 깃털 자가성감별 계통 조성을 위하여 이들 중 만우성 개체들과 조우성 개체들 간의 생산능력을 비교 분석하고자 하였다. 분석 결과, 발생 후 52주령까지의 생존율은 만우성 집단이 조우성 집단에 비해 유의하게 높은 생존율을 보였다(P<0.05). 체중은 거의 모든 주령에서 조우성과 만우성 집단간 차이는 없는 것으로 나타났다. 산란능력에 있어 초산일령은 두 집단간에 차이가 없었으나 일계산란율 및 산란지수의 경우 공히 만우성 집단이 조우성 집단에 비해 유의적으로 높은 성적을 나타내었다(P<0.01). 난중을 비롯한 난각색, 난백높이 및 하우유니트 등 모든 난질 지표에 있어서도 조우성 집단과 만우성 집단간에 차이는 없는 것으로 나타났다. 결론적으로 토종닭의 육종 목표는 육용형이므로 깃털감별계통 조성시 부 계통은 체중 위주의 조우성으로, 모 계통은 산란성 위주의 만우성으로 조성되어야 한다. 따라서 본 결과는 토종종계의 깃털 자가성감별 계통 조성을 위해서 매우 바람직한 현상으로 사료된다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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