• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.68-70
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• 2008

Since the beginning of the 21st century, the emergence of innovative technologies made further advances in minimal access surgery possible. Robotic surgery and telepresence surgery effectively addressed the limitations of laparoscopic procedures, thus revolutionizing minimal access surgery. Surgical robots provide surgeons with to technologically advanced vision and hand skills. As a result, such systems are expected to revolutionize the field of surgery. In that time, much progress has been made in integrating robotic technologies with surgical instrumentation. However, robotic surgery will not only require special training, but it will also change the existing surgical training pattern and reshape the learning curve by offering new solutions, such as robotic surgical simulators and robotic telementoring. This article provides an introduction to medical robotic technologies, develops a possible classification, reviews the evolution of a surgical robot, and discusses future prospects for innovation. In the future, surgical robots should be smaller, less expensive, easier to operate, and should seamlessly integrate emerging technologies from a number of different fields. We believe that, in the near future as robotic technology continues to develop, almost all kinds of endoscopic surgery will be performed by this technology.

• Journal of Chest Surgery
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• 제41권2호
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• pp.264-267
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• 2008

현재 사용되고 있는 수술 로봇 중 가장 진보된 장비인 da Vinci (Intuitive Surgical, Sunnyvale, CA, USA)는 심장 수술분야에서도 그 적응증을 넓혀가고 있다. 저자들은 주로 승모판막의 수술에 이용되었던 da Vinci 시스템을 이용하여 3혈관 질환 환자에서 양측 내흉동맥을 박리하고, 좌 요골동맥을 취득한 후 최소 개흉 다혈관 관상동맥우회술을 섬박동하에 성공적으로 시행하였기에 문헌고찰과 함께 보고하는 바이다.

• Archives of Plastic Surgery
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• 제49권1호
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• pp.34-38
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• 2022

The deep inferior epigastric perforator (DIEP) flap has been widely used for autologous breast reconstruction after mastectomy. In the conventional surgical method, a long incision is needed at the anterior fascia of the rectus abdominis muscle to obtain sufficient pedicle length; this may increase the risk of incisional hernia. To shorten the incision, several trials have investigated the use of endoscopic/robotic devices for pedicle harvest; however, making multiple additional incisions for port insertion and operating in the intraperitoneal field were inevitable. Here, we describe the first case, in which a DIEP free flap was successfully made using the da Vinci SP model. Our findings can help surgeons perform operations in smaller fields with a single port in the extraperitoneal space. Moreover, this method is expected to lead to fewer donor-related complications and faster healing.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권4호
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• pp.345-350
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• 2002

In recent years, as changing the habit of eating, the pathology in the colon grows up annually. The colonoscopy is generalized, but if requires much time to acquire a dexterous skill to perform an operation and the procedure is painful to the patient. biomedical and robotic researchers are developing a locomotive colonoscope that can travel safe1y in colon. In this paper, we propose a new actuator and concept of semi-autonomous colonoscope. The micro robot comprises camera and LED for diagnosis, steer- ing system to pass through the loop, pneumatic actuator and bow-shaped flexible supporters to control a contact force and to pass over haustral folds in colon. For locomotion of semi-autonomous colonoscope, we suggest an actuator that is based on impact force between a cylinder and a piston. In order to validate the concept and the performance of the actuator, we carried out the simulation of moving characteristics and the preliminary experiments in rigid pipes and on the colon of pig.

• Journal of Chest Surgery
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• 제38권5호
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• pp.366-370
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• 2005

배경: 일반적으로 심장수술은 정중흉골절개를 통해 행해져 오고 있으며, 과거 십 년간 내시경 장비와 수술 수기의 향상은 작은 절개를 이용한 최소 침습적 심장수술의 발전을 이끌었다. 술자의 음성 명령을 인식하여 내시경을 움직이는 로봇 팔(AESOP 3000, Automated Endoscope System for Optimal Positioning)의 등장으로 심장수술은 로봇 시대에 진입하였다. 대상 및 방법: 2004년 4월부터 12월까지 총 78명의 환자들에게 수술로봇을 이용한 심장수술을 시행하였고 그 중 64명의 환자들에게는 음성명령으로 조절되는 로봇 팔과 대퇴 동정맥관 삽관, 경피적 내경정맥관 삽관, 흉곽을 통한 대동맥 겸자를 사용하여 5cm 우외측 최소개흉으로 로봇을 이용한 최소 침습적 심장수술을 시행하였다. 다른 14명의 환자들에게는 AESOP을 이용한 내흉동맥 박리를 통해 최소 침습적 관상동맥 우회술(MIDCAB)을 시행하였다. 결과: 로봇을 이용한 심장수술은 승모판막 성형술이 37예, 승모판막 치환술이 10예, 대동맥판막 치환술이 1예, MIDCAB이 14예, 심방중격결손증 수술이 9예, Maze 수술만 시행한 경우가 1예였다. 승모판 수술의 경우 평균 체외순환시간은 $165.3\pm43.1$분이었고 평균대동맥 차단 시간은 $110.4\pm48.2$분이였다. 재원일수의 중간값은 승모판 수술인 경우 6일($3\~30$일), MIDCAB은 4일($2\~7$일), 심방중격결손증 수술은 4일($2\~6$일)이였다. 합병증으로는 술 후 출혈로 재수술한 경우가 3예이였고 사망환자는 없었다. 결론: 수술로봇을 이용한 심장수술을 시행한 우리의 경험으로 볼 때 많은 심장외과 의사들이 로봇을 이용하여 작은 창상을 통해 최소 침습적 심장수술이 가능하리라 본다. 수술로봇을 이용한 심장수술의 이점을 분석하기 위해서는 잘 계획된 연구와 긴밀한 장기간의 관찰이 필요할 것으로 판단된다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제40권12호
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• pp.825-830
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• 2007

배경: 최소 침습적 심장 수술은 전통적인 정중 흉골 절개술에 비해 수술 후 조기 회복 및 우수한 미용적 효과 등의 장점이 있지만 승모판막 성형술과 같이 복잡한 개심술에서의 성적은 아직 국내에 보고된 바 없다. 본 연구에서는 승모판 폐쇄 부전증의 환자군에서 로봇을 이용한 최소 침습적 승모판 성형수술의 유용성에 관해 정중 흉골 절개술과 비교하여 알아보고자 하였다. 대상 및 방법: 1993년 12월부터 2005년 12월까지 승모판막 폐쇄 부전으로 승모판막 성형술을 시행받은 520명의 환자를 연구대상으로 하였다. 이 중 정중 흉골 절개술을 통하여 승모판 성형술을 시행한 군을 S군(n=432), 최소 침습적 우측 개흉술을 이용한 환자군을 M군(n=88)으로 하여 임상 결과를 비교하였다. 우측 개흉술시에는 AESOP (Automated Endoscopic System for Optimal Positioning) 3000이라는 로봇을 이용하여 5 cm 이하의 절개로 수술을 시행하였다. 결과: 양 군 간의 나이, 성별, 수술 전 좌심실 구출률 등은 양 군 간의 차이는 없었다. S군에서 2예의 조기 사망이 있었으나 M군에서는 수술 사망예가 없었다. M군이 대동맥 차단 시간과 심폐기 가동 시간은 S군에 비해 유의하게 길었지만, 중환자실 재원기간과 수술 후 재원 일수는 S군에 비해 유의하게 짧았다. 제한된 절개에도 M군에서 승모판막 성형술식에 사용된 수술 술기는 제한이 없었으며, 술 후 의미있는 잔존 승모판막 폐쇄부전증의 빈도는 양 군에서 유사하였다 결론: 최소 침습적 우측 개흉술을 통한 승모판막 성형술을 시행하더라도 조기 성적은 차이가 없었다. 향후 최소 침습적 승모판막 성형술의 중-장기 성적의 관찰을 요하며 본 연구를 바탕으로 승모판막 성형술의 일차적인 접근 방법으로 최소 침습적 개흉술이 보다 폭넓게 시행될 수 있을 것으로 기대한다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제41권5호
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• pp.598-604
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• 2008

배경: 내시경 장비와 수술 로봇의 발달로 작은 절개를 이용한 최소 침습적 심장수술이 점점 증가하고 있으나 이에 대한 수술 결과를 고식적인 수술 방법과 비교, 분석한 국내 보고는 드문 편이다. 대상 및 방법: 2005년 12월부터 2007년 6월까지 수술용 내시경 로봇(AESOP2000)을 이용하여 심장수술을 받은 48명(A군)과 동 기간에 정중흉골절개로 수술을 받은 50명(B군)을 후향적으로 조사하여 수술 시간, 수술 결과, 술 후 통증, 회복 정도 등을 객관적으로 비교, 분석하였다. 결과: 수술 사망은 없었으며 술 후 합병증 발생률도 두 군간에 큰 차이는 없었다. 평균 수술시간($292.7{\pm}61.7$분, $264.0{\pm}47.9$분; p=0.01), 체외순환시간($(128.4{\pm}37.6$분, $101.7{\pm}32.5$분; p<0.01)은 A군에서 더 길었으나 대동맥차단시간 ($82.1{\pm}35.0$분, $87.8{\pm}113.5$분; p=0.74), 평균 인공호흡기 사용시간($18.0{\pm}18.4$시, $19.7{\pm}9.7$시; p=0.57)은 차이가 없었으며 중환자실 평균 입원시간($53.2{\pm}40.2$시, $72.8{\pm}42.1$시; p=0.02) 및 평균 재원기간($9.7{\pm}7.2$일, $14.8{\pm}11.9$일; p=0.01)은 A군에서 더 짧았다. 입원기간 중 수혈을 받은 환자는 B군에서 더 많았으며 평균 수혈양도 B군에서 더 많았으나 통계적 유의성은 없었다(p=0.06). 술 후 1주에서 4주까지 통증 점수는 A군에서 의미 있게 적었으며 일상생활의 수행 능력을 측정하는 듀크 활동상태지수 (Duke activity status Index)에 따른 기능 점수(functional status score)는 A군에서 현저하게 높았다. 술 후 심초음파 결과 승모판 성형술을 시행한 환자의 역류 정도($0.7{\pm}1.0,\;0.9{\pm}0.9$; p=0.60)와 삼첨판 성형술을 시행한 환자의 역류 정도($1.0{\pm}0.9,\;1.1{\pm}1.0$; p=0.89)는 두 군간에 통계적으로 유의한 차이가 없었다. 판막주위유출은 각각 1명의 환자에게 있었으며 그 외 판막 관련 합병증은 없었다. 결론: 본 연구 결과 로봇을 이용한 치소 침습적 심장수술은 수술 후 통증 감소, 환자의 빠른 회복, 미용적인 효과, 짧은 입원기간 등의 장점뿐만 아니라 수술 성적도 고식적 수술 방법에 비해 떨어지지 않음이 확인되었다.