• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제9권3호
• /
• pp.1121-1139
• /
• 2015

In texture-plus-depth format, depth map compression is an important task. Different from normal texture images, depth maps have less texture information, while contain many homogeneous regions separated by sharp edges. This feature will be employed to form an efficient depth map coding scheme in this paper. Firstly, the histogram of the depth map will be analyzed to find an appropriate threshold that segments the depth map into the foreground and background regions, allowing the edge between these two kinds of regions to be obtained. Secondly, the two regions will be encoded through rate distortion optimization with a shape adaptive wavelet transform, while the edges are lossless encoded with JBIG2. Finally, a depth-updating algorithm based on the threshold and the depth range is applied to enhance the quality of the decoded depth maps. Experimental results demonstrate the effective performance on both the depth map quality and the synthesized view quality.

• 로봇학회논문지
• /
• 제2권3호
• /
• pp.275-281
• /
• 2007

This paper presents a motion planning strategy for legged robots using locomotion primitives in the complex 3D environments. First, we define configuration, motion primitives and locomotion primitives for legged robots. A hierarchical motion planning method based on a combination of 2.5 dimensional maps of the 3D workspace is proposed. A global navigation map is obtained using 2.5 dimensional maps such as an obstacle height map, a passage map, and a gradient map of obstacles to distinguish obstacles. A high-level path planner finds a global path from a 2D navigation map. A mid-level planner creates sub-goals that help the legged robot efficiently cope with various obstacles using only a small set of locomotion primitives that are useful for stable navigation of the robot. A local obstacle map that describes the edge or border of the obstacles is used to find the sub-goals along the global path. A low-level planner searches for a feasible sequence of locomotion primitives between sub-goals. We use heuristic algorithm in local motion planner. The proposed planning method is verified by both locomotion and soccer experiments on a small biped robot in a cluttered environment. Experiment results show an improvement in motion stability.

• 자원환경지질
• /
• 제48권2호
• /
• pp.177-185
• /
• 2015

본 연구의 목적은 예비조사 방법으로서 점검표를 이용하여 토질사면에 대한 산사태 취약도를 평가하고, 산사태 재해위험지도를 만드는 것이다. 국립재난안전연구원이 제안한 표들이 사면 안정성 평가에 적용되었으며, 이 표들은 토질사면에 대한 안정성 점검표로 구성되어 있다. 흙의 공학적 특성을 포함한 자료들은 부산 중심부의 황령산 지역에 대한 현지조사와 기존 연구를 통하여 획득되었다. 주제도를 만드는데 관련된 모든 자료는 ArcGIS 10.0을 이용하여 변환되었다. 이 방법을 사용한 결과 연구지역의 토질사면은 매우 안정-안정 영역에 분포되었으며, 중간 정도의 안정성 영역은 산의 말단부를 따라 부분적으로 분포한다. 산사태 위험도 지도의 결과는 산사태에 의한 피해를 방지하고, 적절한 토지이용계획을 수립하는 데 이용될 수 있을 것이다.

• 디지털융복합연구
• /
• 제10권3호
• /
• pp.173-178
• /
• 2012

본 논문에서는 영상의 관심 영역을 선택추출하여 효과적으로 객체를 추출 할 수 있는 관심 영역 지도(Saliency Map) 생성 기법을 제안하였다. 제안하는 방법은 객체의 윤곽선에 초점을 맞추어 단일영상의 에지(Edge), HSV 색상 모델의 H(Hue)성분, 포커스(Focus), 엔트로피(Entropy)의 네 가지 특징 정보를 이용한 각각의 특징 지도(Feature Map)를 생성하고, 생성된 특징 지도들을 중심 주변 차이(Center Surround Differences)를 이용하여 중요도 지도(conspicuity map)를 생성하게 된다. 이후 생성된 중요도 지도들을 조합함으로써 관심 영역 지도를 생성하게 된다. 제안한 기법을 이용하여 생성한 관심 영역 지도를 기존 기법의 관심 영역 지도와 비교한 결과 제안한 기법의 우수함을 알 수 있었다.

• 천문학회보
• /
• 제39권2호
• /
• pp.63.1-63.1
• /
• 2014

The galaxy disk warp is a common phenomenon, yet their properties and formation mechanism(s) are still unclear. Here, we introduce a new automatic measurement method for the warp properties of stellar disks in nearby edge-on galaxies, including warp's angle, shape, and asymmetry. We obtain isophotal maps of edge-on galaxies and express each of isophote contours in polar coordinates (${\Phi}$, R) centered on the galaxy centers. Two peaks in the ${\Phi}$-R diagram correspond to the outermost tips of each isophote. The locations of peaks, in turn, inform us of the misalignment between their inner and outer galactic planes, i.e., the warp. We apply this method to SDSS Stripe 82 co-added data and discuss its reliability and validity. Based on the measurement of warp properties, we also investigate their correlations with both intrinsic and environmental properties of warped galaxies.

• 대한임베디드공학회논문지
• /
• 제17권1호
• /
• pp.41-49
• /
• 2022

This paper proposes a novel lane detection algorithm based on inverse perspective transformation and machine learning in lightweight embedded system. The inverse perspective transformation method is presented for obtaining a bird's-eye view of the scene from a perspective image to remove perspective effects. This method requires only the internal and external parameters of the camera without a homography matrix with 8 degrees of freedom (DoF) that maps the points in one image to the corresponding points in the other image. To improve the accuracy and speed of lane detection in complex road environments, machine learning algorithm that has passed the first classifier is used. Before using machine learning, we apply a meaningful first classifier to the lane detection to improve the detection speed. The first classifier is applied in the bird's-eye view image to determine lane regions. A lane region passed the first classifier is detected more accurately through machine learning. The system has been tested through the driving video of the vehicle in embedded system. The experimental results show that the proposed method works well in various road environments and meet the real-time requirements. As a result, its lane detection speed is about 3.85 times faster than edge-based lane detection, and its detection accuracy is better than edge-based lane detection.

• 한국측량학회지
• /
• 제32권5호
• /
• pp.505-513
• /
• 2014

2008년 발사된 RapidEye는 5개의 위성을 기반으로 하여 6.5m 공간 해상도의 위성 영상을 하루 간격으로 취득할 수 있는 높은 시간 해상도 특징을 갖는 지구관측위성이다. 제품으로 1B(Basic)와 3A(Ortho)를 제공하고 있으며, 이 중 1B 영상은 좌표등록이 되지 않고 RPCs 정보를 함께 제공해준다. 국내에서는 기 구축된 수치지도를 기반으로 하여 RapidEye의 기하학적 정확도를 보다 향상시킬 수 있으며, 본 논문에서는 1:25,000 수치지도를 이용하여 자동으로 RapidEye 1B영상의 좌표등록을 수행하기 위한 연구를 수행하였다. 1:25,000 수치지도 중 RapidEye 영상과의 매칭에 활용될 레이어를 선별하여 RPCs를 기반으로 RapidEye 1B영상으로 투영시켜 벡터 영상을 생성하고 이와 RapidEye영상의 에지 정보와의 자동 매칭을 통해 RPCs의 정확도를 향상시켰다. 실험 결과 수치지도 대비하여 평균 제곱근 오차 2.8픽셀의 오차가 0.8픽셀로 향상됨을 알 수 있었다.

• 한국지리정보학회지
• /
• 제2권1호
• /
• pp.1-11
• /
• 1999

우리 나라는 연안의 효율적인 보전 이용 개발을 위하여 연안통합관리체계를 수립하고 있다. 육지와 바다에 대한 각각의 국가기본도 수치지도 제작사업이 추진되고 있지만 연안통합관리를 위한 육 해도 통합수치지도 제작에 대한 계획수립은 아주 미흡한 실정이다. 이에 본 연구에서는 연안통합관리를 위한 연안 통합수치지도 제작에 대한 기초연구 단계로서 연안의 개념적 정의를 규정하고, 국립지리원에서 제작한 수치지도와 국립해양조사원에서 제작한 전자해도(ENC)에 대한 각각의 수치지도 데이터베이스의 제작과정, 내용 및 구조적 차이와 특성을 파악하고, 수치지도와 전자해도를 우리 나라의 좌표계와 UTM 투영법을 기준으로 해안선을 매칭시켰을 때 발생할 수 있는 차이 및 문제점을 분석하여 향후 연안 통합수치지도 제작을 위한 연구의 틀을 마련하고, 이것의 활용 가치, 기대효과 및 응용분야를 고찰하였다. 본 연구에서는 통합수치지도 시범 제작의 일환으로 부산광역시 서구지역을 대상으로 국립지리원 1/5,000 수치지도와 국립해양조사원 1/10,000 전자해도를 약 14 km 에 걸쳐 결합한 결과, 뚜렷한 정오차는 보이지 않았다. 인공지형 해안선 매칭에서 나타난 RMS 차이는 13.83m 이며, 자연지형 해안선 매칭에서 나타난 평균 이격거리는 4.37m로, 제도 등에 의한 기대 오차보다 특히 인공지형에서 오차가 아주 크게 나타났다.

• 한국방사선학회논문지
• /
• 제13권4호
• /
• pp.523-530
• /
• 2019

본 연구의 목적은 광자계수검출기 기반 스펙트럼 전산화단층촬영을 이용하여 K-각 영상을 획득하고, 이를 통해 3차원 융합진단영상을 구현하여 임상적 이용 가능성을 평가하고자 하였다. 실험을 통한 K-각 영상획득을 위해 스펙트럼 전산화단층촬영 시스템을 이용하였다. 희석된 iodine과 gadolinium 조영제가 주입된 6개의 튜브를 돼지고기에 삽입하여 팬텀을 제작하였다. 100 kVp 관전압과 $500{\mu}A$ 관전류 조건에서 발생된 X-선을 이용하였으며, iodine과 gadolinium의 K-각 흡수에너지를 고려한 35 및 52 keV에 저 에너지 문턱값을 설정하여 K-각 영상을 획득하였다. 융합진단영상은 일반적인 전산화단층촬영 영상과 스펙트럼 전산화단층촬영을 통해 획득한 iodine 및 gadolinium 영상을 정합하여 획득하였다. 두 가지 조영제 기반 융합진단영상의 CNR은 일반적인 CT보다 평균적으로 6.76-14.9배 높았으며, 3차원 융합진단영상은 각 조영제의 물질 지도 정보를 제공할 수 있었다. 따라서 본 연구에서 제안하는 방법을 통해 전산화단층영상의 화질을 향상시킬 수 있으며 특정 물질의 추가적인 정보를 제공을 통해 진단의 효율성을 증가시킬 수 있다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제4권5호
• /
• pp.939-955
• /
• 2010

With the progress of IT and mobile positioning technologies, various types of location-based services (LBS) have been proposed and implemented. Finding a shortest path between two nodes is one of the most fundamental tasks in many LBS related applications. So far, there have been many research efforts on the shortest path finding problem. For instance, $A^*$ algorithm estimates neighboring nodes using a heuristic function and selects minimum cost node as the closest one to the destination. Pruning method, which is known to outperform the A* algorithm, improves its routing performance by avoiding unnecessary exploration in the search space. For pruning, shortest paths for all node pairs in a map need to be pre-computed, from which a shortest path container is generated for each edge. The container for an edge consists of all the destination nodes whose shortest path passes through the edge and possibly some unnecessary nodes. These containers are used during routing to prune unnecessary node visits. However, this method shows poor performance as the number of unnecessary nodes included in the container increases. In this paper, we focus on this problem and propose a new border line-based pruning scheme for path routing which can reduce the number of unnecessary node visits significantly. Through extensive experiments on randomly-generated, various complexity of maps, we empirically find out optimal number of border lines for clipping containers and compare its performance with other methods.