• International Journal of Ocean System Engineering
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• 제1권1호
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• pp.16-27
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• 2011

The depth and heading control of an autonomous underwater vehicle (AUV) are considered to follow the predetermined depth and heading angle. The proposed control algorithm was based on a sliding mode control, using estimated hydrodynamic coefficients. The hydrodynamic coefficients were estimated employing conventional nonlinear observer techniques, such as sliding mode observer and extended Kalman filter. Using the estimated coefficients, a sliding mode controller was constructed for a combined diving and steering maneuver. The simulated results of the proposed control system were compared with those of a control system that employed true coefficients. This paper demonstrated the proposed control system, and discusses the mechanisms that make the system stable and accurately follow the desired depth and heading angle in the presence of parameter uncertainty.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.776-779
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• 1992

This paper describes the auto-depth control system with depth control tank for low speed submersible vehicle that can be used for both near surface and deeply submerged keeping operations. The PDA control algorithm is used to design controller and adaptive notch filter is designed to eliminate the dominant frequency of seaway. The computer simulations demonstrate the excellent depth keeping performance of the controller under seaway effects.

• 한국지반환경공학회 논문집
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• 제2권1호
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• pp.31-35
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• 2001

여과지속시간에 영향을 미지는 여과지의 유효경과 규조류 크기 사이의 관계를 기 보고된 데이터와 몇몇 정수장의 실 운영 데이터를 이용하여 평가하였다. 단일여재를 사용하는 정수장의 경우에 여과지속시간이 15시간 이하일 확률이 10~60%, 이중여재를 사용하는 정수장의 경우, 여과지속시간이 30시간 이하일 확률이 10~20%로 나타났다. 여과 폐색 발생 기간중 Synedra의 점유율은 64~92%인 것으로 나타났다. 이중여재의 유효경은 0.71~1.40mm이고 균등계수는 125~167이었다. 단일여재의 유효경은 0.52~0.65mm이고 균등계수는 0.25~1.40이었다. 계산된 이중여재의 침투깊이는 2.58~15.4cm이었으며, 단일여재의 경우에는 1.29~2.17cm이었다. 그리고 평균 여과지속시간은 이중여재가 40.1~83.3 시간, 단일여재가 13.9~34.9 시간으로 나타났다. 단일여재에서 Synedra의 수가 400cells/ml을 초과하면 여과지속시간은 5시간 이하로 나타났으며, 이중여재의 경우에는 70시간 이상으로 나타났다.

• 한국농공학회지
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• 제14권2호
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• pp.2593-2602
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• 1972

Plastic pipes Wrapped with synthetic filter are recently used for drainage or Collecting of Underground water. But it's use is possible only for small size of diameter less than 300mm, because large size plastic pipes are not readily availabe. For large diameter infiltration gallery, porous concrete pipes are now used, but it's heavy weight brings difficulties in making, moving and setting of the pipes. With it's conventional method of filter setting, fine sands are brought into the pipes to make trouble to lifting pumps and channels Therefore, initial construction cost and maintenance cost become high. To solve-this problem, new method is developed and tested. Small PVC pipes(diameter 14mm) are assembled at the site of construction to newly devised I beam type circls. The size of circular inpiltration gallery is optionally determined by I beam type circle which support small PVC pipes and is made of PVC amterial. This gallery are wrappd with syntheitc filter to prevent sand instruction. In this test, the diameter of 300, 400, 500mm were used. I beam type circles were made with PVC plated with thickness. t=6, 9, 12mm. Water quantity collected through the PVC circulor gallery are measured and the strengths of the gallery. 1. Allowable setting depth of gallery pipe below graund for the case of t=6mm, D=500mm is 2.72m. 2. Collected water quantity depends on soil texture, depth of water grandient of water surface, filter material angle of setting etc. 3. About 126% of water quantity collected from the one gallery pipe measured in two gallery pipes of two parallel installation.

• 상하수도학회지
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• 제19권5호
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• pp.655-659
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• 2005

Pre-filter system that was consisted of wasted-tire, non-woven fabrics, and sponge was developed as a primary treatment process prior to rainwater reservation or a pre-treatment process of rainwater reuse system for reclamation. By using this system, SS concentration, TOC, COD, and turbidity could decreased by 86.7%, 62.6%, 69.1% and 66.5%, respectively. From the results of particle size distribution of treated water, the particles over than $30{\mu}m$ of diameter were completely removed by pre-filter system. But 90% of particles less than $20{\mu}m$ of diameter were passed through pre-filter. Optimal depth of wasted-tire and non-woven fabrics were 15cm and 2.4cm, respectively. Pre-filter system was considered as an effective alternative for pre-treatment of rainwater including non-point pollutants and it could be also applied for the treatment of combined sewer overflow (CSO).

• 한국통신학회논문지
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• 제37A권9호
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• pp.786-791
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• 2012

본 논문에서는 3차원 합성영상의 화질 개선을 위하여 깊이영상의 경계를 개선하는 방법을 제안한다. 깊이영상을 부호화할 때 객체의 경계부근에서 왜곡이 발생하게 되는데, 이러한 왜곡은 합성영상의 화질을 떨어뜨리는 원인이 된다. 본 논문에서 제안하는 방법은 경계 주변만을 필터링하기 위해 에지 맵을 추출하고, 이를 이용하여 객체의 경계를 포함하는 매크로블록에만 제안하는 방법을 적용한다. 여기서 경계주변의 참조 화소의 빈도, 유사성, 거리 등 세 가지 요소를 고려하는 윈도우-기반의 경계 선명화 필터를 적용하여 중앙의 대상 화소를 최적의 화소값으로 대체한다. 제안한 방법은 다시점 비디오 부호화의 참조 소프트웨어인 JMVC 8.3에 디블록킹 필터의 후처리로 구현했다. 기존 방법들과 비교하여 평균 0.49 dB의 화질 개선과 16.58%의 비트율 감소가 있었고, 주관적으로도 개선된 부분을 확인하였다.

• ETRI Journal
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• 제39권3호
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• pp.301-309
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• 2017

In this paper, we propose a parallelization method for a High Efficiency Video Coding (HEVC) deblocking filter with transform unit (TU) split information. HEVC employs a deblocking filter to boost perceptual quality and coding efficiency. The deblocking filter was designed for data-level parallelism. In this paper, we demonstrate a method of distributing equal workloads to all cores or threads by anticipating the deblocking filter complexity based on the coding unit depth and TU split information. We determined that the average time saving of our proposed deblocking filter parallelization method has a speed-up factor that is 2% better than that of the uniformly distributed parallel deblocking filter, and 6% better than that of coding tree unit row distribution parallelism. In addition, we determined that the speed-up factor of our proposed deblocking filter parallelization method, in terms of percentage run-time, is up to 3.1 compared to the run-time of the HEVC test model 12.0 deblocking filter with a sequential implementation.

• 한국환경과학회지
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• 제25권7호
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• pp.999-1005
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• 2016

The H water treatment plant has been operating since 1982 and has had no renovation. It is assumed that the filters have been operated for more than 30 years and therefore are deteriorated. Many of the filters show an unequal state of air scouring during backwashing. For this study one filter, which was presumed most deteriorated among eighteen filters, was selected as a model filter for renovation. Some of the effects seen after renovation of the underdrain system were a lower average filtrated turbidity by approximately 0.02 NTU and an equal backwash state throughout the filter bed. Sand wash efficiencies by backwash before renovation of the underdrain system were 28%, 8%, and 5% at the surface, 50 cm depth, and 100 cm depth, respectively, and after renovation of the underdrain system were 94%, 26%, and 15%, respectively. The standard deviation of the effective sand size was 0.025-0.033 mm before renovation of the underdrain system and 0.002-0.011 mm after renovation of the underdrain system, meanings there was equal backwash pressure throughout the filter. Filtration time after renovation was approximately 2 times longer than before renovation.

• 한국수자원학회논문집
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• 제34권5호
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• pp.459-472
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• 2001

모형실험장치를 이용하여 심층여과지에 대한 여층구성별 여과효율 평가를 통해 여과지 설계시의 여층구성에 대한 기초자료를 제공하는 것이 본 연구의 목적이다. 여과지속시간에 따른 손실수두 발달특성을 보면 여과초기의 수두손실은 이중여재 여과지가 높지만 탁질 억류에 의한 수두손실의 증가는 완만하여 여과속도 180 m/day의 동일한 여과속도를 적용하였을 경우, 조림심층 모래여과지에 비해 단위정수생산량이 30-40% 정도 증대되는 것으로 나타났다. 여과수질은 각각 여과속도 180 m/day, 240 m/day로 운전한 결과 여과속도에 관계없이 모두 0.1 NTU 이하를 나타내어 만족하는 여과수질을 보였다. 그러나 여과초기 탁질 누출 특성을 보면 상대적으로 조립심층 모래여과지의 누출 경향이 크게 나타났고, 여과속도 240 m/day로 증대됨에 따라 그 경향은 보다 뚜렷하게 나타났다.

• 방송공학회논문지
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• 제26권3호
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• pp.283-295
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• 2021

본 논문은 자기 조직화 지도 기법을 기반으로 라이다 기반으로 생성된 깊이 맵과 컬러 이미지의 정보를 기반으로 고밀도 깊이 맵을 생성하는 방법을 제안한다. 제안하는 깊이 맵 업샘플링 방법은 라이다에서 취득되지 않은 공간에 대한 초기 깊이 예측 단계와 초기 깊이 필터링 단계로 구성된다. 초기 깊이 예측 단계에서는 두 장의 컬러 이미지에 대해 스테레오 매칭을 수행하여 초기 깊이 값을 예측한다. 깊이 맵 필터링 단계에서는 예측된 초기 깊이 값의 오차를 감소시키고자 예측 깊이 픽셀에 대하여 주변의 실측 깊이 값을 이용하여 자기 조직화 지도 기법을 수행한다. 자기 조직화 기법 수행 시 예측 깊이 픽셀과 실측 깊이 픽셀의 거리와, 각 픽셀에 대응되는 컬러 값의 차이에 따라 가중치를 결정한다. 본 논문에서는 성능 비교를 위하여 깊이 맵 업샘플링 방법으로 널리 사용되고 있는 양방향 필터 및 k-최근접 이웃 알고리즘과 비교를 진행하였다. 제안하는 방법은 양방향 필터 방법 및 k-최근접 이웃 알고리즘 대비 MAE 관점에서 각각 약 6.4%, 8.6%이 감소하였고 RMSE 관점에서 각각 약 10.8%, 14.3%이 감소하였다.