• 로봇학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.487-495
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• 2023

This paper presents a method for autonomous exploration of indoor environments using a 2-dimensional Light Detection And Ranging (LiDAR) scanner. The proposed frontier-based exploration method considers navigability from the current robot position to extracted frontier targets. An approach to constructing the point cloud grid map that accurately reflects the occupancy probability of glass obstacles is proposed, enabling identification of safe frontier grids on the safety grid map calculated from the point cloud grid map. Navigability, indicating whether the robot can successfully navigate to each frontier target, is calculated by applying the skeletonization-informed rapidly exploring random tree algorithm to the safety grid map. While conventional exploration approaches have focused on frontier detection and target position/direction decision, the proposed method discusses a safe navigation approach for the overall exploration process until the completion of mapping. Real-world experiments have been conducted to verify that the proposed method leads the robot to avoid glass obstacles and safely navigate the entire environment, constructing the point cloud map and calculating the navigability with low computing time deviation.

• 정보과학회 논문지
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• 제44권6호
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• pp.613-620
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• 2017

스카이라인 질의는 사용자들의 다양한 기준을 만족하는 데이터를 찾기 때문에 의사 결정 문제 등에서 폭넓게 사용되고 있다. 최근의 스카이라인 질의는 대용량 데이터베이스 처리를 위해 맵리듀스 프레임워크를 사용하는 연구들이 많이 진행되었으며 특히 맵리듀스에 기존의 색인 구조를 적용하는 방식으로 연구가 활발히 진행되고 있다. 스카이라인의 특징 중 하나는 원점에서 가까운 데이터일수록 더 많은 영역을 지배한다는 점이다. 하지만 기존의 색인 구조는 이와 같은 스카이라인의 특징을 반영하지 못하는 단점이 있었다. 본 논문에서는 그리드의 셀들을 스카이라인의 특징을 고려하여 묶는 그리드 블록 구조와 원점과 가까운 데이터가 없을 때도 사용 가능한 2계층 그리드 블록 구조, 그리고 2계층 그리드 블록 구조를 사용한 효율적인 스카이라인 질의 기법을 제안하였다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제15권6호
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• pp.99-106
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• 2014

최근 자연어 및 정형언어 처리, 인공지능 알고리즘 등을 활용한 효율적인 의미 기반 지식모델의 생성과 분석 방법이 제시되고 있다. 이러한 의미 기반 지식모델은 효율적 의사결정트리(Decision Making Tree)와 특정 상황에 대한 체계적인 문제해결(Problem Solving) 경로 분석에 활용된다. 특히 다양한 복잡계 및 사회 연계망 분석에 있어 정적 지표 생성과 회귀 분석, 행위적 모델을 통한 추이분석, 거시예측을 지원하는 모의실험 모형의 기반이 된다. 하지만 대부분의 지식 모델은 특정 지표나 정제된 데이터를 수동적으로 모델링하여 분석에 활용한다. 본 논문에서는 텍스트 마이닝 기술을 통해 방대한 비정형 정보로부터 지식 모델을 구성하는 토픽인자와 관계 노드를 생성하고 이를 통합하는 방법과 정형적 알고리즘을 제시한다. 이를 위해 먼저, 텍스트 마이닝을 통해 도출되는 키워드 맵을 동치적 지식맵으로 변환하고 이를 의미적 지식모델로 통합하는 방법을 설명한다. 또한 키워드 맵으로부터 유의미한 토픽 맵을 투영하는 방법과 의미적 동치 모델을 유도하는 알고리즘을 제안한다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제48권1호
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• pp.18-23
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• 2011

본 연구는 자동차에 장착된 일반적인 자동변속기의 문제점을 향상시키기 위해서 지능형 변속선도 결정 모듈을 제안한다. 전형적인 자동변속기의 변속선도는 운전자의 습관 및 성향이 반영되지 않기 때문에 운전자가 원하는 변속점을 제공하지 못한다. 기존의 변속선도는 불필요한 기어의 변화가 발생하고 연료효율에도 좋지 않다. 또한 가끔 킥-다운과 같은 현상이 발생한다. 그래서 본 논문에서는 개인적인 운전자의 운전 스타일을 고려한 변속선도를 결정하는 지능형 변속 제어 방법을 연구한다. 운전스타일은 주행 중인 자동차의 실제 데이터를 이용하여 운전자의 성향 및 운전 습관에 의해 판단된다. 이 모듈은 실제 자동차 데이터를 학습하기 위해 신경회로망을 사용한 계층적 구조로 구성된다. 제안된 지능형 변속선도 제 어 모듈은 각 운전자의 운전스타일에 따라 운전에 필요한 토크와 속도를 제공하여 운전자에게 적합한 변속점과 변속시간을 제공할 수 있다.

• 환경영향평가
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• 제15권6호
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• pp.373-383
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• 2006

The spatial mapping of risk is very useful data in planning for disaster preparedness. This research presents a methodology for making the landslide life risk map in the Boeun area which had considerable landslide damage following heavy rain in August, 1998. We have developed a three-stage procedure in spatial data analysis not only to estimate the probability of the occurrence of the natural hazardous events but also to evaluate the uncertainty of the estimators of that probability. The three-stage procedure consists of: (i)construction of a hazard prediction map of "future" hazardous events; (ii) validation of prediction results and estimation of the probability of occurrence for each predicted hazard level; and (iii) generation of risk maps with the introduction of human life factors representing assumed or established vulnerability levels by combining the prediction map in the first stage and the estimated probabilities in the second stage with human life data. The significance of the landslide susceptibility map was evaluated by computing a prediction rate curve. It is used that the Bayesian prediction model and the case study results (the landslide susceptibility map and prediction rate curve) can be prepared for prevention of future landslide life risk map. Data from the Bayesian model-based landslide susceptibility map and prediction ratio curves were used together with human rife data to draft future landslide life risk maps. Results reveal that individual pixels had low risks, but the total risk death toll was estimated at 3.14 people. In particular, the dangerous areas involving an estimated 1/100 people were shown to have the highest risk among all research-target areas. Three people were killed in this area when landslides occurred in 1998. Thus, this risk map can deliver factual damage situation prediction to policy decision-makers, and subsequently can be used as useful data in preventing disasters. In particular, drafting of maps on landslide risk in various steps will enable one to forecast the occurrence of disasters.

• 한국지리정보학회지
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• 제12권3호
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• pp.143-151
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• 2009

임상도는 산림자원이 어디에 어떻게 얼마나 분포하고 있는가를 보여주는 대표적인 산림지도로 전국 산림에 대해 임상, 영급, 경급, 소밀도 등 다양한 산림정보를 제공하여 산림정책 수립의 주요한 자료로 활용될 뿐만 아니라 토지적성평가, 생태자연도 제작 등 다양한 분야의 기초 자료로 활용되고 있다. 최초의 수치임상도는 1차 NGIS 사업을 통해 제작되었는데 당시 수치임상도제작 표준의 부재로 도엽 간 경계 및 속성 불일치 등 여러 가지 유형의 오류가 발생하였다. 또한 임상도의 제작시기, 항공사진 촬영시기, 속성 설명 등 임상도에 관한 보다 자세한 정보를 알기 어려웠다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 연구에서는 수치임상도 DB 설계부터 수치화, 메타데이터 입력, 품질관리 등의 수치임상도 전 제작과정을 3단계 33개 단위 공정으로 구조화하고 이를 최적화하여 표준화한 수치임상도 표준제작체계를 개발하였다. 본 수치임상도 표준제작체계를 토대로 전국 수치임상도를 일관된 품질로 제작하고 수치임상도에 대한 보다 상세한 정보를 표준메타데이터를 통해 제공할 수 있게 되었다.

• 대한간호학회지
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• 제44권3호
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• pp.294-304
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• 2014

Purpose: The influence of dietary composition on blood pressure is an important subject in healthcare. Interactions between antihypertensive drugs and diet (IBADD) is the most important factor in the management of hypertension. It is therefore essential to support healthcare providers' decision making role in active and continuous interaction control in hypertension management. The aim of this study was to implement an ontology-based clinical decision support system (CDSS) for IBADD management (IBADDM). We considered the concepts of antihypertensive drugs and foods, and focused on the interchangeability between the database and the CDSS when providing tailored information. Methods: An ontology-based CDSS for IBADDM was implemented in eight phases: (1) determining the domain and scope of ontology, (2) reviewing existing ontology, (3) extracting and defining the concepts, (4) assigning relationships between concepts, (5) creating a conceptual map with CmapTools, (6) selecting upper ontology, (7) formally representing the ontology with Protege (ver.4.3), (8) implementing an ontology-based CDSS as a JAVA prototype application. Results: We extracted 5,926 concepts, 15 properties, and formally represented them using Protege. An ontology-based CDSS for IBADDM was implemented and the evaluation score was 4.60 out of 5. Conclusion: We endeavored to map functions of a CDSS and implement an ontology-based CDSS for IBADDM.

• 한국측량학회지
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• 제35권5호
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• pp.431-438
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• 2017

The information management system for urban planning, urban management and related decision making is increasing an importance in recent years. Especially, the information about 3D buildings in urban area is necessary for urban management related precise location based service. However, it takes a lot of time, effort, and costs to produce 3D modeling data of buildings. These problems have been found in many studies, but the research to solve these problems is still necessary. In this study, we have tested an efficient 3D modeling method of building to solve these problems. SketchUp was used to test 3D modeling methods with OSM(OpenStreetMap) data. The other 3D modeling method using a digital map was tested. The 3D modeling of building data was efficient using PlaceMaker, which can use OSM data. In addition, modeling was possible through simple editing of the digital map and automatic building generation. The efficiency of the research results is presented by comparing with the traditional method based on the regulation and the stadard man power issued by Korean government. These two 3D modeling methods of building tested through the study can be used as basic data for related research and work. Additional studies should be conducted to improve the accuracy of the building model and determine how to obtain height data efficiently.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2006년도 추계학술대회논문집
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• pp.48-53
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• 2006

Noise mapping is performed in the city of Cheongju which has 626,614 inhabitants on a $153.41km^2$ area. This city has 71,387 buildings and 969,274m roads. Many database sets like information of roads, topography and buildings are required for making the noise map of large area. These database sets are provided by the various departments of the regional administration in Cheongju city. Using the given database sets, 3-dimensional model of topography and buildings are made to consider the multi-reflections and diffractions. A predicted noise level is compared with measured noise level of the road traffic noise. As the tool of management and decision of urban noise policy, noise map is combined into the map of land use to make the conflict noise map. This conflict noise map is useful to assess the present urban noise and to make the better life in complicated urban life.

• 한국환경복원기술학회지
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• 제18권5호
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• pp.1-11
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• 2015

Jeju Island is managed intensively in terms of environmental and ecological aspect because of its extraordinary ecosystem types comprising numerous rare, protected flora and fauna. To depict rapid change of habitat status in Jeju Island, the InVEST Habitat Quality model has been operated and compared analytically with the Eco-Natural map. The Habitat Quality map of Jeju Island is turned out to have similar inclination with Eco-Natural map. We compared the average habitat quality value in each Eco-natural map class in Jeju Island and the habitat quality value of first second third grade and non-included area decreased as 0.95 0.76, 0.53 and 0.37 in eco natural map respectively. Compared to biodiversity map based on biological investigation, the result of the InVEST habitat quality model can be simply obtained by land cover map with threat and sensitivity data. Further studies are needed to make explicit coefficients for Jeju Island and Korean peninsula, then the Habitat Quality model could be applied to past and future scenarios to analyze extent of habitat degradation in time series to help decision makers.