• 제목/요약/키워드: controllers

검색결과 2,716건 처리시간 0.024초

물류 이송을 위한 딥러닝 기반 특정 사람 추종 모빌리티 제어 연구 (Study of Deep Learning Based Specific Person Following Mobility Control for Logistics Transportation)

  • 유영준;강성훈;김주환;노성인;이기현;이승용;이철희
    • 드라이브 ㆍ 컨트롤
    • /
    • 제20권4호
    • /
    • pp.1-8
    • /
    • 2023
  • In recent years, robots have been utilized in various industries to reduce workload and enhance work efficiency. The following mobility offers users convenience by autonomously tracking specific locations and targets without the need for additional equipment such as forklifts or carts. In this paper, deep learning techniques were employed to recognize individuals and assign each of them a unique identifier to enable the recognition of a specific person even among multiple individuals. To achieve this, the distance and angle between the robot and the targeted individual are transmitted to respective controllers. Furthermore, this study explored the control methodology for mobility that tracks a specific person, utilizing Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and Proportional-Integral-Derivative (PID) control techniques. In the PID control method, a genetic algorithm is employed to extract the optimal gain value, subsequently evaluating PID performance through simulation. The SLAM method involves generating a map by synchronizing data from a 2D LiDAR and a depth camera using Real-Time Appearance-Based Mapping (RTAB-MAP). Experiments are conducted to compare and analyze the performance of the two control methods, visualizing the paths of both the human and the following mobility.

SDN 환경에서 서버 상태를 고려한 단계적 가중치 기반의 부하 분산 기법 연구 (Study of Load Balancing Technique Based on Step-By-Step Weight Considering Server Status in SDN Environment)

  • 이재영;권태욱
    • 한국전자통신학회논문지
    • /
    • 제18권6호
    • /
    • pp.1087-1094
    • /
    • 2023
  • 빅데이터, 클라우드, IoT, AI 등 기술의 발전으로 인해 높은 데이터 처리율이 요구되고 있으며 네트워크의 유연성과 확장성에 대한 중요성이 증가하고 있다. 하지만 기존 네트워크 체계는 벤더와 장비에 종속되어 앞선 요구를 충족하기에는 한계가 존재한다. 이에 소프트웨어 중심의 유연한 네트워크를 구성할 수 있는 SDN 기술이 주목받고 있으며 특히 SDN을 기반의 부하 분산 방식은 방대한 트래픽을 효율적으로 처리하여 네트워크 성능을 최적화할 수 있다. 기존 SDN 환경에서 부하 분산 연구들은 서버와 컨트롤러 간 불필요한 트래픽이 발생하거나 서버가 임계치에 도달한 후에야 부하 분산이 이루어지는 제한사항이 존재한다. 본 논문에서는 이를 해결하기 위해 서버 부하에 따라 단계적으로 서버에 가중치를 부여하는 방식을 통해 불필요한 트래픽을 최소화하고 서버가 과부화 되기 전에 적절한 부하 분산이 이루어질 수 있는 방식을 제안한다.

전기-기계식 구동기 기반 개별 블레이드 피치 조종 시스템의 제어를 위한 외란 관측기와 시간 지연제어기 설계 (Disturbance Observer and Time-Delay Controller Design for Individual Blade Pitch Control System Driven by Electro-Mechanical Actuator)

  • 최재완;김민유;최영훈
    • 항공우주시스템공학회지
    • /
    • 제18권1호
    • /
    • pp.29-36
    • /
    • 2024
  • 최근 도심항공모빌리티(Urban Air Moility, UAM)의 개념이 미래항공모빌리티(Advanced Air Mobility, AAM)으로 확장되면서 틸트로터형 수직 이착륙기에 관한 연구개발이 활발하다. 틸트로터의 경우 수직비행과 수평비행 사이에 천이비행을 하게 되는데 천이비행 구간의 비행 안정성을 확보하기 위해 블레이드 피치각 제어시스템을 활용할 수 있다. 또한 개별 블레이드 제어(Individual Blade Control, IBC)를 통하여 천이비행 구간 동안 발생하는 소음 및 진동을 감소시킬 수 있다. 본 논문에서는 전기-기계식 구동기 기반 블레이드 피치각 제어시스템의 개별 블레이드 제어를 위한 외란 관측기와 시간 지연제어기를 설계하고 수치 시뮬레이션을 통해 설계한 제어기들의 성능을 비교분석한다.

웨어러블 디바이스 보안 위협 및 대응 방안 (Wearable Device Security Threat Analysis and Response Plan)

  • 한성화
    • 융합보안논문지
    • /
    • 제24권2호
    • /
    • pp.55-61
    • /
    • 2024
  • IoT 기술 발전으로 스마트 헬스케어나 스마트 의료서비스도 급격히 발전하고 있다. 이 서비스에 필요한 웨어러블 디바이스는 스마트 밴드 등의 형태로 센서, 컨트롤러로 사용되고 있다. 웨어러블 디바이스는 가능한 장시간 사용을 위해 매우 간결한 SW 로직으로 구현할 뿐만 아니라, 편의성 증진을 위해 무선 통신 프로토콜을 사용한다. 그러나 이 웨어러블 디바이스는 경량성을 추구하고 있어, 다른 정보서비스에 사용되는 단말보다 보안에 취약하다. 본 연구에서는 웨어러블 서비스의 기술적인 운영 환경을 분석, 웨어러블 디바이스에 대한 인증 정보 재사용 공격, BIAS 공격, 배터리 소진 공격, 펌웨어 공격을 식별하고, 각 보안 위협의 메커니즘을 분석하고 공격 효과를 조사하였다. 또 본 연구에서는 식별한 보안 위협에 대한 대응 방안을 제시하였다. 웨어러블 서비스를 개발할 때 본 연구에서 제안한 대응 방안을 고려한다면, 더 안전한 서비스를 구축할 수 있을 것으로 기대된다.

12개 다이오드 레이저를 활용하는 레이저 복사출력계 교정시스템 개발 (Development of Laser Power Meter Calibration System with 12-diode Laser Sources)

  • 이강희;유재근;배인호;박성종;이동훈
    • 한국광학회지
    • /
    • 제35권2호
    • /
    • pp.61-70
    • /
    • 2024
  • 400 nm부터 1,600 nm까지의 파장 영역에서 단일모드 광섬유에 결합된 12개의 다이오드 레이저 광원를 기반으로 하는 레이저 복사출력계 교정시스템을 소개한다. 본 시스템은 복사출력 측정위치에서 레이저 출력요동을 최소화하였고 모든 광원에 대해 비슷한 빔 크기를 갖는다. 또한 감응도의 비균일도 및 비선형성을 최소화하기 위해 적분구 기준기를 사용하였다. 이 교정시스템의 최소 측정불확도는 대부분의 레이저 파장에서 1.1% (k=2)로 추정된다.

Unexpected Restart Failure of Durable Left Ventricular Assist Devices: A Report of Two Cases

  • Hyo Won Seo;Ga Hee Jeong;Sung Min Kim;Minjung Bak;Darae Kim;Jin-Oh Choi;Kiick Sung;Yang Hyun Cho
    • Journal of Chest Surgery
    • /
    • 제57권3호
    • /
    • pp.315-318
    • /
    • 2024
  • The HeartWare Ventricular Assist Device (HVAD) was widely used for mechanical circulatory support in patients with end-stage heart failure. However, there have been reports of a critical issue with HVAD pumps failing to restart, or experiencing delays in restarting, after being stopped. This case report describes 2 instances of HVAD failure-to-restart during heart transplantation surgery and routine outpatient care. Despite multiple attempts to restart the pump using various controllers and extensions, the HVAD failed to restart, triggering a hazard alarm for pump stoppage. In one case, the patient survived after receiving a heart transplantation, while in the other, the patient died immediately following the controller exchange. These cases highlight the rare but life-threatening complication of HVAD failure-to-restart, underscoring the importance of awareness among clinicians, patients, and caregivers, and adherence to the manufacturer's guidelines and recommendations for HVAD management.

Memory Organization for a Fuzzy Controller.

  • Jee, K.D.S.;Poluzzi, R.;Russo, B.
    • 한국지능시스템학회:학술대회논문집
    • /
    • 한국퍼지및지능시스템학회 1993년도 Fifth International Fuzzy Systems Association World Congress 93
    • /
    • pp.1041-1043
    • /
    • 1993
  • Fuzzy logic based Control Theory has gained much interest in the industrial world, thanks to its ability to formalize and solve in a very natural way many problems that are very difficult to quantify at an analytical level. This paper shows a solution for treating membership function inside hardware circuits. The proposed hardware structure optimizes the memoried size by using particular form of the vectorial representation. The process of memorizing fuzzy sets, i.e. their membership function, has always been one of the more problematic issues for the hardware implementation, due to the quite large memory space that is needed. To simplify such an implementation, it is commonly [1,2,8,9,10,11] used to limit the membership functions either to those having triangular or trapezoidal shape, or pre-definite shape. These kinds of functions are able to cover a large spectrum of applications with a limited usage of memory, since they can be memorized by specifying very few parameters ( ight, base, critical points, etc.). This however results in a loss of computational power due to computation on the medium points. A solution to this problem is obtained by discretizing the universe of discourse U, i.e. by fixing a finite number of points and memorizing the value of the membership functions on such points [3,10,14,15]. Such a solution provides a satisfying computational speed, a very high precision of definitions and gives the users the opportunity to choose membership functions of any shape. However, a significant memory waste can as well be registered. It is indeed possible that for each of the given fuzzy sets many elements of the universe of discourse have a membership value equal to zero. It has also been noticed that almost in all cases common points among fuzzy sets, i.e. points with non null membership values are very few. More specifically, in many applications, for each element u of U, there exists at most three fuzzy sets for which the membership value is ot null [3,5,6,7,12,13]. Our proposal is based on such hypotheses. Moreover, we use a technique that even though it does not restrict the shapes of membership functions, it reduces strongly the computational time for the membership values and optimizes the function memorization. In figure 1 it is represented a term set whose characteristics are common for fuzzy controllers and to which we will refer in the following. The above term set has a universe of discourse with 128 elements (so to have a good resolution), 8 fuzzy sets that describe the term set, 32 levels of discretization for the membership values. Clearly, the number of bits necessary for the given specifications are 5 for 32 truth levels, 3 for 8 membership functions and 7 for 128 levels of resolution. The memory depth is given by the dimension of the universe of the discourse (128 in our case) and it will be represented by the memory rows. The length of a world of memory is defined by: Length = nem (dm(m)+dm(fm) Where: fm is the maximum number of non null values in every element of the universe of the discourse, dm(m) is the dimension of the values of the membership function m, dm(fm) is the dimension of the word to represent the index of the highest membership function. In our case then Length=24. The memory dimension is therefore 128*24 bits. If we had chosen to memorize all values of the membership functions we would have needed to memorize on each memory row the membership value of each element. Fuzzy sets word dimension is 8*5 bits. Therefore, the dimension of the memory would have been 128*40 bits. Coherently with our hypothesis, in fig. 1 each element of universe of the discourse has a non null membership value on at most three fuzzy sets. Focusing on the elements 32,64,96 of the universe of discourse, they will be memorized as follows: The computation of the rule weights is done by comparing those bits that represent the index of the membership function, with the word of the program memor . The output bus of the Program Memory (μCOD), is given as input a comparator (Combinatory Net). If the index is equal to the bus value then one of the non null weight derives from the rule and it is produced as output, otherwise the output is zero (fig. 2). It is clear, that the memory dimension of the antecedent is in this way reduced since only non null values are memorized. Moreover, the time performance of the system is equivalent to the performance of a system using vectorial memorization of all weights. The dimensioning of the word is influenced by some parameters of the input variable. The most important parameter is the maximum number membership functions (nfm) having a non null value in each element of the universe of discourse. From our study in the field of fuzzy system, we see that typically nfm 3 and there are at most 16 membership function. At any rate, such a value can be increased up to the physical dimensional limit of the antecedent memory. A less important role n the optimization process of the word dimension is played by the number of membership functions defined for each linguistic term. The table below shows the request word dimension as a function of such parameters and compares our proposed method with the method of vectorial memorization[10]. Summing up, the characteristics of our method are: Users are not restricted to membership functions with specific shapes. The number of the fuzzy sets and the resolution of the vertical axis have a very small influence in increasing memory space. Weight computations are done by combinatorial network and therefore the time performance of the system is equivalent to the one of the vectorial method. The number of non null membership values on any element of the universe of discourse is limited. Such a constraint is usually non very restrictive since many controllers obtain a good precision with only three non null weights. The method here briefly described has been adopted by our group in the design of an optimized version of the coprocessor described in [10].

  • PDF

추진기의 동역학을 고려한 무인잠수정의 슬라이딩 모드 제어 (A Sliding Mode Control of an Underwater Robotic Vehicle under the Influence of Thrust Dynamics)

  • 최형식;박한일;노민식;소명옥
    • Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
    • /
    • 제33권8호
    • /
    • pp.1203-1211
    • /
    • 2009
  • 무인잠수정의 동역학은 추진체의 동력학에 의해 큰 영향을 받는다. 무인잠수정의 호버링 또는 저속 상태의 움직임을 제어하는 것은 자동 도킹 혹은 잠수정의 매니퓰레이터의 제어에 있어서 매우 중요하다. 모터기반의 추진체 동역학은 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있다. 결국, 추진기와 동적 커플링을 이루는 무인잠수정의 운동역학도 매우 비선형적이며 불확실한 매개변수를 가지고 있기 때문에 강인제어기가 무인잠수정의 모션제어에 있어서 효과적이라고 할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 전기 추진체에 의해 추진되는 무인잠수정의 저속 또는 호버링 상태를 제어하기 위한 강인제어 기법을 보인다. 또한, 비선형성과 불확실한 매개변수가 결합된 무인잠수정의 상태도 강인제어를 이용하여 동시에 제어한다. 강인제어 방법 중에서 슬라이딩 모드 제어기를 설계하여 추진체와 무인잠수정의 불확실한 변수와 비선형성들을 보상하며 원하는 위치를 유지하는 제어방법을 제안하였다. 모의실험을 통하여 제안한 슬라이딩 모드 제어기는 선형제어기인 PD제어기 보다 성능이 우수함을 확인할 수 있었다.

환경감사 - 기업분석 (Environmental Auditing-Analysis of Enterprises)

  • Wotte, Joris
    • 환경영향평가
    • /
    • 제4권3호
    • /
    • pp.9-13
    • /
    • 1995
  • In July 1993 a new prescription of the EC was finished, concerning the voluntary participation of enterprises in a common auditing system. By this in the EC-member countries there must be founded centers of environmental auditing where experienced experts of environmental auditing should be accredited. These accredited experts are controllers for evaluating and certification of carried out environmental-auditings. An environmental-auditing practically represents an environmental assessment for an already existing enterprise with establishing corresponding programmes and strategies for the internal management to improve the environmental relations. Much experiences, which could be collected in the field of EIA during the last years may be transfered to this new task immediately. Only an essential difference there should not be overseen because of national legislation EIA in the defined cases must be carried out. By the EC-prescription carrying out an environmental-auditing for an enterprise is optional, it is recommended only. It was not introduced as a must. In spite of this fact because of the hard competition on the market there will be developed a pressure for the enterprises, to carry out such environmental-auditings. At present already a number of first projects in this direction can be seen, in the first line above all enterprises with the necessary economic power want to use this possibility, to gain better positions on the market. We have already gathered the first experiences in this field. We arranged corresponding contacts to several enterprises within the surroundings of Dresden. Within an opening discussion, where the project is explained and discussed with the management of the enterprise very detailed, the understanding, the readiness and the cooperation for the project are generated necessary prerequesits for the success of the whole work. By means of careful detail-work in collaboration with all departments and on all levels of the enterprise the total mass and energy-balances of the factory established and analysed. There are included also such ranges like material delivery, personal policy, public relations and sale as well as waste management. It is important that all people working in the factory have the feeling to be our partners, and not to have the impression to be checked or controled by an outside organization. This one of the most important factors of environmental auditing, in order to wake up and to develop a common interest on all sides. At the end of the environmental auditing there will be according to the prescription of the EC a catalogue of measures to do immediately, short time, mean time and long time for improvement of the environmental situation of the enterprise. All proposals are made in connection with a corresponding economic evaluation. These measures and programmes are declared as the environmental manual and are the basis for the work of the environmental management of the enterprise for the next three years. According to the EC-prescription, the enterprise with this environmental manual can get a corresponding certificate, which may be used for public relation purposes.

  • PDF

해양오염도 분석을 위한 연안 정점 데이터의 활용방안에 관한 연구 - 부산연안해역을 중심으로 - (A Study on Methods of the use of Coastal Station for the Analysis of Marine Contamination - Focusing on Busan Coastal Sea Area -)

  • 황진욱;김호용;이성호
    • 한국지리정보학회지
    • /
    • 제9권4호
    • /
    • pp.71-80
    • /
    • 2006
  • 수제선의 안쪽인 육역의 경우는 각 역할에 따른 관리주체가 공간 활용 등의 목적으로 인하여 어느 정도 관리가 되고 있지만, 해역의 경우는 육역에 비하여 관리정도가 아주 미비한 실정이다. 하지만 국토공간의 지속적인 개발 관심과 더불어 해양공간의 확보 및 활용에 대한 관심이 높아지면서 해양에 대한 정보 및 환경에 대한 정보 요구도가 높아지고 있는 실정이다. 본 연구의 대상지인 부산은 다른 지역의 연안과는 달리 항만, 관광, 부두 등의 다양한 역할을 하고 있으며, 여러 가지의 환경적 요인을 가지고 있기 때문에 체계적인 관리가 필요하다. 하지만 광범위한 부산연안지역의 해양 오염도를 분석하기 위해서 주요지점 및 많은 지역에서의 데이터 획득이 중요한데 반하여 지속적으로 제공하는 부산연안의 데이터의 수는 한계가 있다. 따라서 본 연구에서는 연안 변화를 분석하기 위해 높은 정보 요구도에 의한 수치해도의 수요증대에 대비하여 수치해도를 이용하여 국립수산과학원에서 제공하는 부산연안의 17개 연안 정점 자료와의 결합을 통하여 속성 및 공간데이터를 구축하고, GIS의 공간통계분석기법을 이용하여 연안의 환경 현황과 연속성 파악을 위한 분석 기법과 효용방안에 대해 제시하고자 한다.

  • PDF