• 전기전자학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.96-107
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• 2004

본 연구에서는 고도의 비선형 로봇 매니플레이터를 위한 새로운 적분 가변 구조 제어기를 설계하였다. 특수 적분 슬라이딩 면과 외란 관찰기를 이용한 사전 성능을 갖는 개선된 레귤레이션 제어이다. 어떠한 리칭 구간도 없이 주어진 초기조건부터 원점까지 슬라이딩 궤적을 정확히 사전 결정하기 위하여 특수한 초기 조건을 갖는 적분 변수를 갖는 슬라이딩 면이 채택되었다. 그리고 외란 관찰기를 사용한 연속 입력은 큰 계산 부하 없이 사전 추적오차 범위내의 사전에 결정된 슬라이딩 궤적을 추적하게 한다. 사전에 결정된 슬라이딩 궤적을 사전에 결정된 추적 오차의 성능은 슬라이딩 면의 값과 슬라이f딩 출력의 오차와 관계와 페루프 안정성과 함께 두 개의 정리를 통하여 명확히 검진되었다. 제안된 레귤레이션 제어기의 설계는 성능 설계와 강인성 설계로 각 독립 링크 상에 분리된다. 제안된 알고리즘의 유용성은 매개변수 불확실성과 페이로드 변동하의 이 축 로봇의 레귤레이션 제어에 대한 시뮬레이션 연구를 통하여 무 리칭 구간, 무 오버슈트, 사전 추적 오차를 갖는 사전 결정 출력, 용이한 출력 가변성, 설계 단계의 분리 등의 관점에서 입증되었다.

• 대한지리학회지
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• 제45권1호
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• pp.11-25
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• 2010

국가 비전으로 천명된 녹색성장의 배경에는 기후변화와 지속가능한 발전 세계화, 현 정권의 대선공약, 아 태지역의 경제성장 논리가 자리 잡고 있다. 녹색성장은 지속가능한 발전에 비해 환경보전과 사회정의에 대한 배려가 부족하다. 명호를 '녹색발전'으로 변경하고, 사회통합부분이 수용되어야 한다. 기후변화는 지리학에 대한 수요를 증가시킬 것이고 그 자체는 지라학의 실험장이 될 것이다. 지구촌의 현안은 점차 복잡계의 특성으로 이행되고 있다. 이러한 경향은 지구시스템학과 지속가능학과 같은 연구 응용 프로그램을 태동시켰으며, 지리학은 이들 프로그램의 포털로 간주되고 있다. 녹색지역개발을 위해서는 전체론적 관점에서 지역의 잠재력을 파악하고 적정한 발전목표를 탐구해야 한다. 세계적 생산 네트워크에 편입할 수 있는 잠재력을 지닌 지역과 그렇지 아니한 지역은 서로 발전방향이 달라야 한다. 생태적으로 건강한 도시지역을 위해서는 지역 내에서 생산과 소비가 긴밀히 연결되어 순환 고리가 형성되도록 지역발전전략이 선택되어야 한다. 녹색생활양식은 저탄소의 기초를 이룬다. 한반도의 기후환경이 변하고 에너지 효율화가 요구되는 조건에서 녹색발전을 성취하기 위해서는 지리학적 통찰력과 상상력이 절실하다.

• 전자공학회논문지
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• 제52권7호
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• pp.135-142
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• 2015

인체 구동 방식의 자가 발전기는 외부 환경에 덜 의존한다는 장점 덕분에 비상용 혹은 야외 활동 중의 소규모 전력 공급원으로 주목 받고 있다. 하지만 대부분의 자가 발전기는 전자기 유도 결합의 효율이 높지 않아 출력이 미미하며, 특정 부위의 근육만을 지속적으로 사용하는 단조로운 구동 방식을 택하고 있어, 사용 중에 쉽게 지루해질 뿐만 아니라 근피로가 쉽게 누적되어 실제 원하는 출력을 얻을 만큼 충분한 시간 동안 구동하는 것이 거의 불가능하다. 이러한 낮은 효율과 사용성의 문제로 인해 인체 구동 방식의 자가발전기가 실생활에서 사용되는 빈도는 높지 않다. 본 연구에서는 전자기 유도 효율이 높은 종축 결합 방식의 발전 장치를 간단한 구조로 구현하여 출력을 높이는 동시에, 자성체의 운동 관성에 의한 가속이 가능한 인체 구동 방식의 발전기를 설계 제작하였다. 개발된 발전기와 기존 상용 자가 발전기와의 비교 실험을 통해 높은 출력 뿐 아니라 장시간 구동이 가능함을 검증하였다. 아울러 인체 구동 발전기에서 실질적으로 중요한 요소임에도 불구하고 기존 연구에서 제시된 바 없는 인체의 투입 에너지를 실증적으로 파악하기 위해 호흡 가스 기반의 실제 운동 대사량 측정법에 근거한 실험을 시행하여 자가 발전기의 운동 부하를 추정하였다. 향후 성능 개선과 휴대성 증진을 통해 모바일 기기의 전력 지속 문제를 해결하는 데 기여할 수 있을 것으로 기대한다.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제8권1호
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• pp.10-20
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• 2007

For spacecraft attitude control, reaction wheel (RW) steering laws with more than three wheels for three-axis attitude control can be derived by using a control allocation (CA) approach.1-2 The CA technique deals with a problem of distributing a given control demand to available sets of actuators.3-4 There are many references for CA with applications to aerospace systems. For spacecraft, the control torque command for three body-fixed reference frames can be constructed by a combination of multiple wheels, usually four-wheel pyramid sets. Multi-wheel configurations can be exploited to satisfy a body-axis control torque requirement while satisfying objectives such as minimum control energy.1-2 In general, the reaction wheel steering laws determine required torque command for each wheel in the form of matrix pseudo-inverse. In general, the attitude control command is generated in the form of a feedback control. The spacecraft body angular rate measured by gyros is used to estimate angular displacement also.⁵ Combination of the body angular rate and attitude parameters such as quaternion and MRPs(Modified Rodrigues Parameters) is typically used in synthesizing the control command which should be produced by RWs.¹ The attitude sensor signals are usually corrupted by noise; gyros tend to contain errors such as drift and random noise. The attitude determination system can estimate such errors, and provide best true signals for feedback control.⁶ Even if the attitude determination system, for instance, sophisticated algorithm such as the EKF(Extended Kalman Filter) algorithm⁶, can eliminate the errors efficiently, it is quite probable that the control command still contains noise sources. The noise and/or other high frequency components in the control command would cause the wheel speed to change in an undesirable manner. The closed-loop system, governed by the feedback control law, is also directly affected by the noise due to imperfect sensor characteristics. The noise components in the sensor signal should be mitigated so that the control command is isolated from the noise effect. This can be done by adding a filter to the sensor output or preventing rapid change in the control command. Dynamic control allocation(DCA), recently studied by Härkegård, is to distribute the control command in the sense of dynamics⁴: the allocation is made over a certain time interval, not a fixed time instant. The dynamic behavior of the control command is taken into account in the course of distributing the control command. Not only the control command requirement, but also variation of the control command over a sampling interval is included in the performance criterion to be optimized. The result is a control command in the form of a finite difference equation over the given time interval.⁴ It results in a filter dynamics by taking the previous control command into account for the synthesis of current control command. Stability of the proposed dynamic control allocation (CA) approach was proved to ensure the control command is bounded at the steady-state. In this study, we extended the results presented in Ref. 4 by adding a two-step dynamic CA term in deriving the control allocation law. Also, the strict equality constraint, between the virtual and actual control inputs, is relaxed in order to construct control command with a smooth profile. The proposed DCA technique is applied to a spacecraft attitude control problem. The sensor noise and/or irregular signals, which are existent in most of spacecraft attitude sensors, can be handled effectively by the proposed approach.

• 자원환경지질
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• 제39권5호
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• pp.607-613
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• 2006

내 수문지열계 가운데 수주지열정(SCW)시스템을 합리적으로 설치이용할 수 있는 조건들은 심도별 지온증가율이 명확하고($2^{\circ}C/100m$심도), 기존의 지하수 열펌프가 필요로 하는 순환수의 유량에 비해 최소 $10{\sim}30%$의 중온의 심부지하수가 산출될 수 있어야 하며, 순환수를 공내로 재주입시 공내붕괴가 일어나지 않는 견고한 암석들이 존재 하여야 한다. 수주지열정의 1개공당 굴착심도는 평균 $400{\sim}500m$이며, 이로 부터 개발가능한 지열에너지는 공당 약 $30{\sim}40RT$ 규모인데 비해 1개 수직지중열교환기가 공급가능한 지열에너지는 $2{\sim}3RT$ 정도이다. 즉 수주지열정 1개공은 $10{\sim}15$개의 수직지중열교환기 역할을 한다. 따라서 이 방식은 수직루프 설치장소의 공간 문제를 해소할 수 있는 유일한 대안으로 인식되어, 현재 전국 각지에서 많은 수의 SCW들이 무분별 하게 비과학적으로 설치되고 있다. 이와 같이 해당지역 수문지열계의 수리 지질학적인 특성과 열적인 특성을 명확히 파악하지 않은 상태에서 수주지열정을 설계 시공하는 경우에 나타날 문제점들은 추후 합리적인 천부지열 개발 이용에 지대한 장애요인이 될 것이다. 따라서 본고는 국내 수문지열계에 적합한 수주지열정을 설계 하는데 있어 필요한 일종의 지침서를 제시하기 위해 작성되었다.

• 전자공학회논문지S
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• 제36S권2호
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• pp.120-130
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• 1999

본 연구에서는 복권형 하이브리드 스테핑 전동기의 회전자 위치 함수로 주어지는 순시 상전류식을 유도하여 Laad Angle에 따른 순시 상전류값의 변화를 보이고, 특히 여자 펄스 인가후 ${\pi}/2$ 시점의 수닛 상전류값으로부터 회전자 위치 정보를 얻을 수 있음을 이론식 및 컴퓨터 시뮬레이션에 의해 확인하였다. 이러한 사실으로부터 복권형 하이브리드 스테핑 전동기의 폐루프 운전을 위해 회전자 위치 검출기를 사용하지 않고 전동기의 파라미터가 고려된 최적 Lead Angle이 실현된 여자 펄스를 생성시키는 제어기를 마이크로컨트롤러에 의해 구성하고 실험하였다. 구성된 제어기는 A/D 변환기, 프로그래머블 입.출력 타이머 및 전동기 속도에 대한 최적 Lead Angle 값을 갖는 변환 테이블 등의 기능을 갖는 마이크로컨트롤러와 또한 전동기의 속도와 여자 펄스 인가후 ${\pi}/2$ 시점의 순시 상전류값에 대한 정토오크 발생영역에 해당하는 Lead Angle 값을 갖는 변환 테이블을 위한 ROM 등으로 구성되어 외부 부가회로를 최소화하였으며, 전동기의 파라미터 등의 변화에 따른 제어량의 병환 테이블이 내용과 제어 S/W 에 의존함으로써 유연성을 확보하였다. 이와 같이 구성된 복권형 하이브리드 스테핑 전동기의 회전자 위 센서리스 최적 Lead Angle 시의 순시 상전류 파형과 유사한 파형을 얻음으로써 최적 Lead Angle 이 실현되었음을 확인할 수 있었다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제39권2호
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• pp.69-75
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• 2014

Purpose: This paper is aimed at analyzing the heating performance of the vertical closed loop type Geothermal Heat Pump System (GHPS) distributing the farm site and providing basic data of the GHPS. Method: Seedling greenhouse heating was made from October 2012 to May 2013. The seedling greenhouse was divided into 4 sectors (A, B, C and D zone, total $3,300m^2$) with different temperatures. It was heated from 5PM to 8AM, and during the night the greenhouse was covered by non-woven fabric thermal curtains along the upper 2m of the greenhouse for temperature maintenance. In order to analyze the heating performance of the GHPS, power consumption and operating time of the GHPS, inlet and outlet water temperature of the condenser, temperatures of each zone of the greenhouse, and ambient temperature were measured. Results: When operating only one heat pump unit, heat generated in the condenser decreased as the experiment progressed and power consumption increased correspondingly. However, the heating coefficient of performance decreased from 3.3 to 2.0 rapidly. Also, when operating two heat pump units, heat generated in the condenser decreased and power consumption increased. Heating coefficient of performance decreased from 4.5 to 3.7 rapidly. When the set temperature of the greenhouse was $13.7{\sim}20.1^{\circ}C$ and minimum ambient temperature was $-20.8{\sim}4.8^{\circ}C$, the annually accumulated heat and power consumption were 520,623 kW, 142,304 kW, respectively. Conclusion: When the set temperature of the greenhouse was $13.7{\sim}20.1^{\circ}C$ and the minimum ambient temperature was $20.8{\sim}4.8^{\circ}C$, the annually accumulated heat and power consumption were 520,623 kW, 142,304 kW, respectively. When operating only one heat pump unit, the heating COP was 2.0~3.3, and when operating 2 heat pump units, it was 3.7~4.5. If several heat pumps are installed in one GHPS, it is suggested that all heat pumps be operated except in special cases. Because the scale of the water pumps are set to the scale of when all heat pump units are operating, if even one unit is not operating, the power consumption will increase. That becomes the cause of COP decrease.

• 한국항공우주학회지
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• 제43권10호
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• pp.902-909
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• 2015

본 논문에서는 인공위성 근접운용을 위한 단일 영상 기반 상대항법에 대한 연구를 수행하였다. 추적 위성은 하나의 카메라 센서만을 이용하여 표적 위성을 관측하고 영상추적을 통해 표적 위성의 위치 정보를 얻게 된다. 그러나 단일 영상만을 이용할 경우, 표적과의 상대 거리에 해당하는 깊이 정보를 얻기 힘들다. 이러한 문제를 해결하기 위해 능동 윤곽 기법을 영상 추적에 적용하였다. 능동 윤곽 기법을 통해 표적의 이미지 크기를 얻을 수 있고 이러한 형상 정보를 바탕으로 상대 거리를 간접적으로 계산할 수 있다. 두 인공 위성이 상대 운동을 하는 우주환경을 구현하고 가상의 카메라 영상을 생성하기 위해 3차원 가상현실이 이용되었다. 추적 위성은 UKF를 이용하여 표적 위성에 대한 상대위치를 추정하면서 글라이드슬로프 접근 기법을 이용하여 표적 위성에 근접한다. 상대항법의 성능을 분석하기 위해서 폐 루프 시뮬레이션을 수행하였다.

• Journal of Animal Science and Technology
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• 제59권1호
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• pp.2.1-2.6
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• 2017

Background: This study aimed to analyze the on heart rate, blood lactate concentration, packed cell volume (PCV) and hemoglobin (Hb) response after conducting exercise in endurance horses. Methods: A total of 20 healthy 3-9-years-old Jeju crossbreed mares ($5.95{\pm}2.24$ year) of age and $312.65{\pm}13.59kg$ of weight) currently participating the endurance competition were used. The field tests selected for the experiment was gallop (approximately 8.3 m/s) along the selected 2.5 km course (a natural forest trail, not artificial road; a closed loop course). The horses were divided into three groups according to their age; 3-4 years of age (G1, $3.29{\pm}0.49$ year), 6-7 years of age (G2, $6.42{\pm}0.53$), and 8-9 years of age (G3, $8.50{\pm}0.55$). The measurements times for the heart rate, blood lactate concentration, PCV, and Hb analysis were conducted before exercise (T0), shortly after exercise (T1), 15 min after exercise (T2), and 30 min after exercise (T3), respectively. Data was analyzed using an analysis of covariance (ANCOVA) for repeated measures with times and groups. Results: The results of the comparison depending on the passage of rest time after exercise suggest that the heart rate and blood lactate concentration of three groups at T2 significantly decreased compared to T1 (p < 0.001). PCV of the G2 and G3 groups were significantly decreased at T2 compared to T1 (p < 0.01). Hb values at G2 (p < 0.01) and G3 (p < 0.001) groups were significantly decreased at T2 as compared to T1. However, heart rate, blood lactate concentration, PCV and Hb level at T1 showed no difference in the comparison of horses from different age groups with the exception of G3 group in terms of heart rate. Conclusion: The physiologic and hematological responses of horses during recovery time after 2,500 m exercise with gallop were no significant difference among the groups. These data are useful as a response evaluation method for training of endurance horses.

• 한국항공우주학회지
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• 제43권9호
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• pp.822-829
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• 2015

본 논문에서는 압전재료를 이용하여 중소형 무인기 브레이크 시스템에 적용 가능한 압전유압펌프를 설계 및 제작하고, 제작된 압전유압펌프의 성능검증 실험을 수행하였다. 중소형 무인기급 목표 항공기를 선정하여 브레이크 시스템의 요구조건을 분석하였으며, 이를 바탕으로 압전유압펌프의 성능 요구조건을 선정하였다. 요구조건을 만족하는 압전유압펌프의 형상설계를 수행하였으며, 고속 동작 조건에서도 유체의 역류를 효과적으로 차단시킬 수 있는 체크밸브를 비롯한 모든 구성품을 제작하였다. 제작된 압전유압펌프의 성능검증을 위해 실험장치를 구성하여 무부하 토출특성, 부하 시 압력형성 특성실험을 수행하였다. 실험결과, 무부하 최대 토출유량은 80 Hz에서 120.04 cc/min이고, 부하 시 최대 토출압력은 140 Hz에서 783.17 psi이고, 압력형성 반응속도는 약 30 ms 이내임을 확인하였다. 이는 설계 제작된 압전유압펌프가 펌프성능 요구조건을 충족하고 있다고 판단된다.