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전영권
- 한국지형학회지
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- 제17권3호
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- pp.17-30
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- 2010
대구를 대표하는 하천인 신천과 금호강에 발달하는 문화지형을 발굴하여 이야기 꺼리를 구성하였고 그것의 활용방안에 대해 다음과 같이 요약하였다. 1) 신천에서 볼 수 있는 대표적인 문화지형으로는 용두바위(하식애), 하식애, 바위그늘(암음), 판상절리지형, 하식동, 토르 등이다. 2) 금호강변에 발달하는 대표적인 문화지형으로는 습지, 나루터, 포인트바, 하식애, 화담(소), 동화천, 무태, 침산, 연암산, 상화대(하식애) 등이다. 3) 신천변과 금호강변에 발달하는 문화지형의 보존을 위해서는 방치되어 있는 문화지형의 발굴과 복원이 절실하며, 가치 있는 문화지형은 문화재로 지정하여 멸실이나 훼손으로부터 보호할 필요가 있다. 4) 활용방안의 경우 신천에서는 문화, 역사, 생태환경 체험을 위한 자연관찰학습장 조성이 필요하다. 금호강의 경우 '대구 금호강 문화지형 탐방로'를 조성하여 탐방객 스스로 찾아갈 수 있도록 하는 '자기주도형 탐방(self-guided tour)' 방식을 도입하는 것이 효과적이다.

서준호;김창원
- 제어로봇시스템학회논문지
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- 제22권7호
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- pp.552-556
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- 2016
Obstacle detection is a key feature in the safe driving control of electric wheelchairs. The suggested obstacle detection algorithm was designed to provide obstacle avoidance direction and detect the existence of cliffs. By means of this information, the wheelchair can determine where to steer and whether to stop or go. A 3D depth camera (Microsoft KINECT) is used to scan the 3D point data of the scene, extract information on obstacles, and produce a steering direction for obstacle avoidance. To be specific, ground detection is applied to extract the obstacle candidates from the scanned data and the candidates are projected onto a 2D map. The 2D map provides discretized information of the extracted obstacles to decide on the avoidance direction (left or right) of the wheelchair. As an additional function, cliff detection is developed. By defining the "cliffband," the ratio of the predefined band area and the detected area within the band area, the cliff detection algorithm can decide if a cliff is in front of the wheelchair. Vehicle tests were carried out by applying the algorithm to the electric wheelchair. Additionally, detailed functions of obstacle detection, such as providing avoidance direction and detecting the existence of cliffs, were demonstrated.
https://doi.org/10.5302/J.ICROS.2016.16.0077 인용 PDF KSCI