• 대한수학회보
• /
• 제46권1호
• /
• pp.183-198
• /
• 2009

In this paper, we derive a characterization of orthonormal balanced multiwavelets of order p in terms of the continuous moments of the multiscaling function $\phi$. As a result, the continuous moments satisfy the discrete polynomial preserving properties of order p (or degree p - 1) for orthonormal balanced multiwavelets. We derive polynomial reproduction formula of degree p - 1 in terms of continuous moments for orthonormal balanced multiwavelets of order p. Balancing of order p implies that the series of scaling functions with the discrete-time monomials as expansion coefficients is a polynomial of degree p - 1. We derive an algorithm for computing the polynomial of degree p - 1.

• 로봇학회논문지
• /
• 제15권4호
• /
• pp.404-412
• /
• 2020

Typically everyday human life tasks involve at least two people moving objects such as tables and beds, and the balancing of such object changes based on one person's action. However, many studies in previous work performed their tasks solely on robots without factoring human cooperation. Therefore, in this paper, we propose cooperative robot for table balancing using Q-learning that enables cooperative work between human and robot. The human's action is recognized in order to balance the table by the proposed robot whose camera takes the image of the table's state, and it performs the table-balancing action according to the recognized human action without high performance equipment. The classification of human action uses a deep learning technology, specifically AlexNet, and has an accuracy of 96.9% over 10-fold cross-validation. The experiment of Q-learning was carried out over 2,000 episodes with 200 trials. The overall results of the proposed Q-learning show that the Q function stably converged at this number of episodes. This stable convergence determined Q-learning policies for the robot actions. Video of the robotic cooperation with human over the table balancing task using the proposed Q-Learning can be found at http://ibot.knu.ac.kr/videocooperation.html.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
• /
• pp.2148-2153
• /
• 2005

For a legged robot such as a humanoid, balancing its body during a given motion is natural but the most important problem. Recently, a motion given to a humanoid is more and more complicated, and thus the balancing problem becomes much more critical. This paper suggests a real-time motion generation algorithm that guarantees a humanoid to be balanced during the motion. A desired motion of each arm and/or leg is planned by the conventional motion planning method without considering the balancing problem. In order to balance a humanoid, all the given motions are embedded into the COG Jacobian. The COG Jacobian is modified to include the desired motions and, in consequence, dimension of the COG Jacobian is drastically reduced. With the motion-embedded COG Jacobian, balancing and performing a task is completed simultaneously, without changing any other parameters related to the control or planning. Validity and efficiency of the proposed motion-embedded COG Jacobian is simulated in the paper.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
• /
• 제18권5호
• /
• pp.983-987
• /
• 2017

다중 홈 이동 라우터(multi-homing mobile router)는 사용자 디바이스 접속을 위한 네트워크와 인터넷에 접속하는 네트워크를 분리하고 인터넷 접속을 위한 다양한 인터페이스를 가지게 된다. 본 논문에서는 이기종 네트워크 인터페이스를 가지는 이동 라우터에서 IP 기반 이동성을 지원하며 각 인터페이스 간의 부하 분산을 위한 메트릭을 제안한다. 제안한 이동 라우터의 부하 균등 메트릭을 한국과 홍콩의 실제 상용 망에 적용하여 성능을 측정하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
• /
• 전력전자학회 2015년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.7-8
• /
• 2015

In this paper a cell-to-cell fast charge balancing circuit for the Lithium-Ion battery module is proposed. In the proposed topology the energy in a high voltage cell is transferred directly to a low voltage cell through the operation of the dc-dc converter. Furthermore, the charge balancing can be performed regardless of the battery operation whether it is being charged, discharged or relaxed. The monitoring circuit composed of a DSP and a battery monitoring IC is designed to monitor the cell voltage and detect the inferior cell thereby protecting the battery module from failure. In order to demonstrate the performance of the proposed topology, a prototype circuit was designed and applied to 12 Lithium-Ion battery module. It has been verified with the experiments that the charge equalization time of the proposed method was shorter compared with those of other methods.

• 정보처리학회논문지C
• /
• 제9C권6호
• /
• pp.893-902
• /
• 2002

MPLS(Multi-Protocol Label Switching)는 효율적인 명시적 라우팅(explicit routing)을 지원할 수 있어 트래픽 엔지니어링 가능성을 크게 향상시켰다. 본 논문에서는 이와 같은 MPLS를 이용하여, 좀 더 효율적으로 네트워크 자원을 활용하고 성능을 향상시키는 방안으로서 다중 경로 상에 부하를 분산시키는 방안을 제안하고 이를 LBM(Load Balancing in MPLS networks)이라 명명하였다. LBM은 하나의 진입-진출 라우터 쌍 간에 다중의 LSP(Label Switching Path)론 설정하고, 플로우 단위로 이들 다중의 LSP에 부하를 분산하되 경로의 길이와 부하를 함께 고려하여 부하를 분산한다. 또한, 링크의 효율적인 활용을 위하여 링크의 활용률이 커짐에 따라 더 짧은 경로에 의해서만 사용되도록 제한하고, 더 짧은 경로의 활용률이 커짐에 따라 더 길지만 활용률이 더 낮은 경로를 대체 경로(alternative path) 후보로 고려한다. 시뮬레이션을 통하여 최단 경로 방식 및 기존의 다중 경로를 사용하는 방식들과 성능을 비교한 결과 LBM의 성능이 우수하며, 특히 국부적으로 트래픽이 편중되는 경우 LBM이 효율적으로 대처할 수 있음을 알 수 있었다.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
• /
• 제10권1호
• /
• pp.49-56
• /
• 2004

부하 불균형은 병렬처리에 있어서 좋은 성능을 얻기 위한 주요한 방해 요소 중의 하나이다. 전역(全域) 부하균형 기법은 하나의 응용에서 발생된 병렬 태스크를 취급하는데 적절하지 않다. 동적 루프 스케줄링 기법은 공유 메모리 멀티프로세서 병렬구조에서 병렬 루프의 부하균형에 효과적인 것으로 알려져있다. 하지만 이 기법의 중앙집중적 특성은 워크스테이션 클러스터 환경에서 프로세서 수가 상대적으로 많지 않은 경우에도 병목현상을 일으킬 수 있는 요인이 된다. 워크스테이션 클러스터 환경에서의 통신 오버헤드는 공유 메모리 멀티프로세서 병렬 구조와 비교할 때 수십배의 차이가 생기기 때문이다. 더구나 병렬 루프에서 발생하는 단위 태스크가 불규칙적인 작업량을 갖는 경우에는 기본 루프 스케줄링 기법의 단점을 보완한 개선된 방법들을 적용할 수가 없다. 본 논문에서는 이러한 불규칙적인 작업량을 갖는 병렬루프를 서로 다른 성능을 갖는 워크스테이션들의 네트워크 환경에서 효율적으로 부하를 분배하기 위한 재구성 가능한 분산 부하 균형 기법을 제시한다. 이러한 재구성 가능한 기법은 전통적인 부하균형 방법과 함께 성능균형을 가능하게 함으로써 전체수행시간을 최소화할 수 있음을 보였다.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
• /
• 한국경영과학회 2008년도 추계학술대회 및 정기총회
• /
• pp.191-196
• /
• 2008

This paper presents an evolutionary algorithm for goal programming with preemptive priority. To do this, an evolutionary strategy is suggested which search for the solution satisfying the goals in the order of the priority. Two-sided assembly line balancing problems with multiple goals are used to validate the applicability of the algorithm. In the problems, three goals are considered in the following priority order: minimizing the number of mated-stations, achieving the goal level of workload smoothness, and maximizing the work relatedness. The proper evolutionary components such as encoding and decoding method, evaluation scheme, and genetic operators, which are specific to the problem being solved, are designed in order to improve the algorithm's performance. The computational result is reported.

• 한국경영과학회지
• /
• 제26권2호
• /
• pp.1-11
• /
• 2001

This paper considers the scheduling of cell-based handoffs to balance the traffic in a fiber-optic microcelluar system. In the system depending on the order of cell based handoff, periodical balancing of the traffic among microcells can be achieved. The cell based handoff problem is formulated as a dynamic programming and the computational complexity is analyzed. Since the scheduling problem requires real time solution, heuristic algorithms are proposed and the computational results are discussed.

• 전력전자학회:학술대회논문집
• /
• 전력전자학회 1999년도 전력전자학술대회 논문집
• /
• pp.206-209
• /
• 1999

There exists an acute need for high voltage solid-state-switches in a broad area of applications. With the proposed method using simple voltage balancing circuit with series connected IGBTs, it is realized high voltage semiconductor switches with working voltages of several order kilo-volts. The operation principle of the proposed circuit is explained and analyzed. Transient and static voltage-balancing is tested on a experimenta 3kV/45A switch with four series-connected IGBTs.