• 수산해양교육연구
• /
• 제25권3호
• /
• pp.716-723
• /
• 2013

The postal or group questionnaire survey was conducted to inquire into the cause of collision between fishing vessel and non-fishing vessel targeting fishing vessel personnel(FVP), non-NFVP and a person involved in a marine accident. As a result, we could verify the root cause of collision, a negligence of lookout which noted overwork for FVP and careless for non-FVP. The cause of collision by inappropriate avoid action was poor communications for FVP and non-FVP. To reduce collision, we need to be trained to take a sharp lookout, a radio communication by VHF and the collision avoidance actions by early and substantial action to keep well clear. The results are expected to contribute for the reduction of collision and victims.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양정보통신학회 2005년도 추계종합학술대회
• /
• pp.705-709
• /
• 2005

In this paper, we introduce fuzzy algorithm similar to human's way of thinking and designed collision detection system of vehicles. First, before the model vehicles design, we did simulation collision detection using PID and Fuzzy Controller. As a result, P.O that is Percent Overshoot when make use of PID controller happened from smallest 32% to 45%. But, In case of using fuzzy controller they produced about 10% in 7% in case use 25 rule. We designed model vehicles that introduce Auto Guided Vehicle(AGV) with confirmed result in simulation. We set Polaroid 6500 sensor on the front of model automobile because distinguish existence automobile to the head. And we composed motor drive part to run vehicles and 80C196KC processor for control movement of vehicles influenced on distance data of the front vehicles that receive from supersonic waves sensor. In case of using Fuzzy controller, last value percent error happened about maximum 15% in smallest 5%, and we confirmed that distance with front vehicles kept when state hold time is about maximum 16 seconds in smallest 10 seconds.

• 대한전자공학회논문지TC
• /
• 제45권11호
• /
• pp.9-14
• /
• 2008

본 논문에서는 직교 주파수 분할 다중 접속 방식 (OFDMA, Orthogonal Frequency Division Multiple Access)에서 다중 사용자 다이버시티 이득을 증가시키기 위하여 사용자간 충돌 (collisions)을 피하도록 하는 스케줄링 기법을 제안한다. 제안하는 스케줄링 기법은 각 사용자간 채널 상태의 차이를 조사하여 최소 충돌 조건 (minimum collision criterion)을 만족시키도록 동작한다. 또한 제안된 스케줄링을 사용했을 때 OFDMA 시스템의 전송률을 분석하였는데, 이 분석을 통해 OFDMA 시스템의 전송률이 선택된 사용자들 간의 충돌 횟수에 따라 달라진다는 것을 확인할 수 있다. 모의실험을 통해 제안하는 스케줄링 기법이 사용자 간 충돌의 감소를 통하여 시스템의 전송률을 증대시킬 수 있음을 보인다. 또한 기존의 스케줄링 기법과의 비교를 통해, 제안된 스케를링 기법이 전송률 측면에서 더 우월하다는 것을 확인한다.

• 한국항행학회논문지
• /
• 제13권5호
• /
• pp.630-638
• /
• 2009

본 논문에서는 SCADE를 사용하여 항공기 안전필수 시스템인 공중충돌회피시스템(TCAS-II)을 위한 통합 시뮬레이터를 설계한다. 이 TCAS-II시뮬레이터는 기존의 충돌회피 알고리즘의 문제점을 분석하고 실제 공중충돌 상황을 더욱 현실성 있게 시스템 평가에 반영할 수 있도록 편리한 통합시뮬레이션 환경을 반영하여 구현한다. 또한 안전 필수요건인 소프트웨어 국제표준 신뢰성 요건을 만족하면서 실제로 실험할 수 없는 상황에 대한 TCAS-II의 성능분석 및 새로운 충돌회피 로직 연구를 위한 시나리오 편집기를 제시하고 이를 사용하여 전형적인 공중충돌 시나리오에 대한 시뮬레이션을 통해 그 성능을 검증한다.

• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제16권5호
• /
• pp.969-974
• /
• 2021

우리나라는 국토교통 7대 신산업 중 하나로 무인 항공기의 하나의 종류인 드론 산업을 선정하여 드론 산업활성화를 위해 드론특별자유화구역을 선정하고 드론 관련 법안을 신설, 개정하는 등의 노력을 하고 있다. 이러한 노력을 통해 향후 드론 택배, 드론 택시 등이 운용될 것으로 보인다. 이에 드론과 고정익, 회전익 등의 기존 항공기들과의 다자간 충돌 회피 시스템을 구축하여 발생 가능한 드론과 항공기간 공중 충돌에 대비하여야 한다. 이에. 그 방안을 제시하려 한다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
• /
• 한국콘텐츠학회 2007년도 추계 종합학술대회 논문집
• /
• pp.130-134
• /
• 2007

IEEE 802.11 WLAN(Wireless Local Area Network)의 MAC계층의 DCF(Distributed Coordination Function)는 각 스테이션이 동시에 매체 접속을 시도하여 발생하는 충돌을 해결하기 위하여 CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance) 알고리즘을 이용한다. 하지만 DCF는 스테이션의 수가 증가함에 따라 성능이 저하되는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 스테이션 수의 증가에 따른 혼잡상황에서 성능이 개선된 알고리즘을 제안하고, 기본 알고리즘과 DCF+ 알고리즘, 그리고 제안된 알고리즘을 시뮬레이션 도구인 NS-2(Network Simulator-2)를 이용하여 포화수율, 지연시간, 충돌율, 드랍율의 관점에서 비교분석하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2022년도 춘계학술대회
• /
• pp.300-302
• /
• 2022

본 논문은 FANET 환경에서 UAV 간에 자원 충돌 없이 무선 자원을 공유 할 수 있는 시분할 다중접속 기반 자원 충돌 회피 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 UAV에 설치된 GPS 장치로부터 얻은 정보 토대로 UAV 이동성을 추측하여 자원 충돌 발생률을 감소시키고자 한다. 시뮬레이션을 통해 경쟁기반 방식 프로토콜과 성능 비교를 하였으며, 제안한 알고리즘이 자원 충돌을 감소시킬 수 있음을 확인하였다.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제17권7호
• /
• pp.113-123
• /
• 2000

In the navigation for a mobile robot, the collision avoidance with unexpected obstacles is essential for the safe navigation and it is independent of the technique used to control the mobile robot. This paper presents a new collision avoidance algorithm using neural network for the safe navigation of the autonomous mobile robot equipped with CAN and ultrasonic sensors. A tracked wheeled mobile robot has a stability and an efficiency to move on a rough ground. And its mechanism is simple. However it has difficulties to recognize its surroundings. Because the shape of the tracked wheeled mobile robot is a square type, sensor modules are generally located on the each plane surface of 4 sides only. In this paper, the algorithm using neural network is proposed in order to avoid unexpected obstacles. The important character of the proposed algorithm is to be able to detect the distance and the angle of inclination of obstacles. Only using datum of the distance and the angle, informations about the location and shape of obstacles are obtained, and then the driving direction is changed. Consequently, this algorithm is capable of real time processing and available for a mobile robot which has few sensor modules or the limited sensing range such as a tracked wheeled mobile robot. Effectiveness of the proposed algorithm is illustrated through a computer simulation and an experiment using a real robot.

• 로봇학회논문지
• /
• 제4권2호
• /
• pp.121-129
• /
• 2009

This paper presents a goal-directed reactive obstacle avoidance method based on lane method. The reactive collision avoidance is necessarily required for a robot to navigate autonomously in dynamic environments. Many methods are suggested to implement this concept and one of them is the lane method. The lane method divides the environment into lanes and then chooses the best lane to follow. The proposed method does not use the discrete lane but chooses a line closest to the original target line without collision when an obstacle is detected, thus it has a merit in the aspect of running time and it is more proper for narrow corridor environment. If an obstacle disturbs the movement of a robot by blocking a target path, a robot generates a temporary target line, which is parallel to an original target line and tangential to an obstacle circle, to avoid a collision with an obstacle and changes to and follows that line until an obstacle is removed. After an obstacle is clear, a robot returns to an original target line and proceeds to the goal point. Obstacleis recognized by laser range finder sensor and represented by a circle. Our method has been implemented and tested in a corridor environment and experimental results show that our method can work reliably.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제22권5호
• /
• pp.126-135
• /
• 2014

This paper describes the development and verification of control algorithms for V2X and environmental sensor integrated intersection support and safety systems. The objective of the research is to develop core technologies for effective fusion of V2X and environmental sensors and to develop new safety function for intersection safety. One of core technologies is to achieve the improvement of GPS accuracy, and the other is to develop the algorithm of a vehicle identification which matches all data from V2X, vehicle sensors and environmental sensors to specific vehicles. A intersection optimal pass (IOP) algorithm is designed based on these core technologies. IOP recommends appropriate speed to pass the intersection in the consideration of traffic light signal and preceeding vehicle existence. Another function is developed to prevent a collision avoidance when car crash caused by traffic violation of surrounding vehicles is expected. Finally all functions are implemented and tested in three test vehicles. It is shown that IOP can support convenient and comfortable driving with recommending optimal pass speed and collision avoidance algorithm can effectively prevent collision caused by traffic sign violation of surrounding vehicles.