• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권12호
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• pp.1212-1219
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• 2010

The most important thing in the container terminal is to handle the cargo effectively in the limited time. To achieve this object, many strategies have been introduced and applied to. If we consider the technical trends and environment of the automated container terminal, it is necessary that the systems for cargo handling are equipped with more intelligent control technologies. To cope with this tendency, from the middle of the 1990's, the automated RMGC (Rail-Mounted Gantry Crane) and RTGC (Rubber-Tired Gantry Crane) have been developed and widely used to handle containers in the yards. Recently, in these cranes, the many equipments like CCD cameras and sensors are mounted to cope with the automated terminal environment. If we want to obtain more efficient handling performance, the modelling, tracking control, anti-sway system design, skew motion suppressing and complicated motion control problems must be considered in the control system design and application process. Considering these problems, in this paper, the system modelling with the tire slip and a tracking control approach are proposed. Especially, we design the tracking control system based on the 2DOF servosystem design approach to cope with undesirable disturbance input. The experiment results show the desirable performance and usefulness of the designed control system.

• 한국항해항만학회지
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• 제28권10호
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• pp.891-897
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• 2004

본 연구에서는 수직블록배치형태를 가지는 자동화 컨테이너 터미널을 대상으로 안벽과 야드의 연계작업을 수행하는 이송장비에 대한 시뮬레이션 모델을 수립하였다. 일반적으로 컨테이너 터미널은 안벽장비의 생산성으로 효율성이 평가되며, 안벽장비의 생산성을 최대화하기 위해서는 이송장비와 야드장비의 원활한 지원이 이루어져야 한다. 이중 이송장비는 안벽장비와 직접적으로 연계작업을 수행하므로 안벽장비의 생산성에 많은 영향을 미치는 요소이며, 운행대수와 주행방식에 따라 작업성능 또한 매우 달라지게 된다. 따라서, 본 연구에서는 이송장비의 작업생산성을 평가할 수 있는 시뮬레이션 모델을 개발하였으며, 수립된 모델을 통해 가상의 환경에서 다양한 이송장비의 운영에 따른 안벽장비의 생산성을 분석해 보았다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2010년도 추계학술대회
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• pp.57-58
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• 2010

본 논문은 자동화 컨테이너 터미널에서 하역작업을 수행하는 ATC의 독립성 유지를 위한 운영시스템을 제안한다. 기존 컨테이너 터미널에서 사용하는 운영시스템(TOS : Terminal Operation System)에는 이를 위한 많은 지능형 알고리즘이 개발되어 있고 이에 대한 연구도 활발히 이루어져 왔다. 이에 따라 TOS의 규모가 방대해짐에 따라 개발 및 유지 보수에 막대한 시간과 인력이 소요된다. 또한 새로운 장비가 도입되거나 새로운 알고리즘이 도입될 경우 TOS전체를 수정해야 하는 경우도 발생할 수 있다. 이에 따라 장비와 TOS를 보다 유동적이며 대체가 용이하도록 연결하기 위한 개념이 필요하나 이에 대한 연구는 미미한 실정이다. 따라서 본 연구는 기존 컨테이너 터미널 운영시스템에 독립적으로 계획, 통제, 지시, 모니터링과 같은 여러 기능을 수행하는 시스템을 설계하도록 한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.203-208
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• 2004

본 연구의 목적은 시뮬레이션을 통하여 자동화 컨테이너터미널의 ATC에 의한 이적작업의 효과를 분석하는 것이다. 자동화 컨테이너터미널은 수직배치의 장치장 형태이며 한 블록에서 반입, 반출, 양하, 적하의 네가지 작업이 발생하게 되므로 운영측면에서 장치장 할당이 매우 중요한 문제이다. 그러므로 효율적인 장치장 운영을 위해서 ATC에 의한 한 블록내에서의 이적작업이 반드시 필요하다. 시뮬레이션 실험을 통하여 이적작업의 효율성을 분석하고 장치장 할당에 관한 방법을 제시한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제30권3호
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• pp.235-240
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• 2006

본 연구에서는 국내에 개발예정인 자동화터미널에 적용가능한 효율적인 ATC 운영로직을 개발하기 위해서 ATC 장비 운영전략을 분석하였다. 그리고, ATC의 효율적인 운영에 있어서 가장 중요한 동적운영로직을 개발하고, 단순한 할당규칙을 수립하여 시뮬레이션 실험으로 로직검증을 하였다. 실험결과 ATC 생산성 저해요인인 간섭을 최소화하는 간섭최소화전략과 능동적인 간섭회피전략이 ATC의 대기시간 및 간섭시간을 감소시키는 것으로 나타났다. 본 연구의 결과로 ATC의 운영효율성을 향상시켜서 자동화터미널의 생산성을 향상시킬 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국항만경제학회지
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• 제24권4호
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• pp.97-114
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• 2008

본 연구는 변화하는 해운물류환경에 대응하고, 경쟁 항만과의 치열한 물류거점 경쟁에서 우위를 확보하기 위해, 국내의 자동화 컨테이너터미널의 발전을 위한 핵심요인이 무엇인지 자동화 컨테이너터미널 개발 및 운영과 관련된 주요기관을 중심으로 도출하고자 하였다. 국내 외 자동화 컨테이너터미널 개발 및 운영 현황분석과 국내의 관련 전문가 면접조사를 통해 공공기관, 산업체, 연구기관/학교, 민간단체가 자동화 컨테이너터미널 개발 및 운영에 영향을 주는 주체임을 파악하였고, 각 기관별로 세부 기능을 도출하였다. 이를 기반으로 AHP 기법을 활용한 설문조사로 우리나라 자동화 컨테이너터미널 발전을 위해 공공기관, 연구기관/학교, 산업체, 민간단체의 순으로 중요도가 분석되었는데 이에 따른 각 주체들의 여러 역할간의 우선순위도 분석하였다. 이러한 연구의 결과는 향후 우리나라 자동화 컨테이너터미널 개발 및 운영시 중요한 지침을 제공할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 1999년도 추계학술대회논문집
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• pp.333-344
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• 1999

Currently many studies on the unmanned gantry crane for the automated container terminal are accomplished. This is needed for the development of large scale, automation, high speed, unmanned system and information system in port facility. In order to do efficient container handling job in port yard, the automated handling system is well adapted to the job environments and all-season weather, In order to realize the automatic and unmanned system for container handling job, the required functions and main structure system are studied. The major problems of operation of the conventional gantry crane are that the vibration of gantry structure body is occurred by operation and that high-speed and precision position-velocity control and the capability to dope to the external disturbances caused by the wind, rain, fog and job environments. In this paper, the fundamental study for establishment of the concept and the dynamic modelling of the major sub system of the unmanned gantry crane is presented. These studies are useful for design and manufacturing of the new concept model of the unmanned gantry crane for efficient operation of the automated container terminal.

• 한국경영과학회지
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• 제33권2호
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• pp.75-86
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• 2008

A remarshalling is one of the operational strategies considered importantly at a port container terminal for the fast ship operations and heighten efficiency of slacking yard. The remarshalling rearranges the containers scattered at a yard block in order to reduce the transfer time and the rehandling time of container handling equipments. This Paper deals with the rearrangement problem, which decides to where containers are transported considering time value of each operations. We propose the mixed integer programming model minimizing the weighted total operation cost. This model is a NP-hard problem. Therefore we develope the heuristic algorithm for rearrangement problem to real world adaption. We compare the heuristic algorithm with the optimum model in terms of the computation times and total cost. For the sensitivity analysis of configuration of storage and cost weight, a variety of scenarios are experimented.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1688-1692
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• 2003

The automatic Landing system is used for the automatic functions of automatic transfer crane in the automated container terminal. It confirms and adjusts the alignment and pose between spreader and container and accomplishes the automatic loading/unloading job of containers in yard. Specially, it is required in the automated container terminal and is well adapted under the coarse external environments. This system used the laser sensors to recognize the alignment between spreader and container. In this paper the algorithm of recognition of the alignment and pose is presented and the result of its simulation is shown.

• 한국항해항만학회지
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• 제44권3호
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• pp.181-186
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• 2020

지금까지 컨테이너 자동화 터미널의 설계 및 운영 모델 개발은 주로 수출입 화물의 양적·하 기능에 특화된 서구 항만을 대상으로 수행되었기 때문에, 부산항처럼 다양한 On-Dock 서비스가 요구되는 컨테이너 항만에서는 자동화 터미널의 도입과 운영에 많은 제약이 따른다. 이에 본 연구의 목적은 부산항을 사례로 현재 컨테이너 물동량 구조와 터미널 내부 운영 특성을 진단하고, 기존 자동화 터미널 운영 모델의 부분적인 변경을 통해 효과적인 공컨테이너 관리와 함께 터미널 운영비용을 절감하는 방안을 제시하는 것이다. 기존 수직 배열 자동화 컨테이너 터미널에 '인터체인지 이송 모델'을 적용하여 시뮬레이션 한 결과, 수정된 운영 모델은 구내 이송장비를 추가로 투입해야 하는 불리함에도 불구하고 기존 운영 모델 대비 최대 22%의 TAT 단축과 함께 연간 터미널 매출의 9.4%에 달하는 운영비용 절감이 가능한 것으로 나타났다.