• Industrial Engineering and Management Systems
• /
• 제3권1호
• /
• pp.78-84
• /
• 2004

To optimize movement of a multi-joint robot arm is known to be a difficult problem, because it is a kind of redundant system. Although the end-effector is set its position by each angle of the joints, the angle of each joint cannot be uniquely determined by the position of the end-effector. There exist the infinite number of different sets of joint angles which represent the same position of the end-effector. This paper describes how to manage the angle of each joint to move its end-effector preferably on an X-Y plane with obstacles in the end-effector’s reachable area, and how to optimize the movement of a multi-joint robot arm, evading obstacles. The definition of “preferable” movement depends upon a purpose of robot operation. First, we divide viewpoints of preference into two, 1) the standpoint of the end-effector, and 2) the standpoint of joints. Then, we define multiple objective functions, and formulate it into a multi-objective programming problem. Finally, we solve it using multi-purpose genetic algorithm, and obtain reasonable results. The method described here is possible to add appropriate objective function if necessary for the purpose.

• 한국의류학회지
• /
• 제31권6호
• /
• pp.933-941
• /
• 2007

재해로 인한 후천적인 장애인과 고령화로 인한 노인의 수가 증가하고 있는 현 상황에서, 이들이 가지는 신체적인 제약을 보완할 수 있는 개호복의 개발이 요구되고 있는 실정이다. 본 연구는 지체 장애인의 의상 디자인을 위한 아이디어나 해결책을 제공하여 패션과 기능이 접목된 의상 개발에 도움이 되고자 한다. 이를 위해 먼저 장애로 인한 신체적인 특성 및 의상착용에서의 문제점 등을 조사하고, 이를 보완할 수 있는 개호복 디자인에서 고려해야 할 필수 요소들을 살펴보았다. 장애인이나 노인을 위한 의상을 취급하는 21개의 웹사이트를 선정하여 조사하고, 실용적이고 기능적이며 미적인 의상들을 품목별로 제시하였다. 그 결과, 이러한 의복에서는 오프닝의 구성 및 위치, 단추 지퍼 벨크로 등과 같은 여밈의 종류와 수, 움직임의 편안함과 연결된 디자인 개발이 주의깊게 고려되었음을 알 수 있었다. 이와 같이 신체적 인 제약을 보완할 수 디자인의 연구와 개발은, 장애인 개개인이 자신에 대한 소중함을 깨닫고 의기소침함에서 벗어난 긍정적인 사고를 갖게 하고 숨어있는 능력을 발휘할 수 있게 하는 사회적 재활의 한 측면으로 중요한 의미가 있으므로 꾸준히 지속되어야 한다고 사료된다.

• 대한전자공학회논문지TC
• /
• 제49권6호
• /
• pp.77-82
• /
• 2012

본 논문에서는 인지 네트워킹기반 유무선 융합망에서 단말의 위치 정보를 관리하는데 필요한 비용을 최소화하기 위해서 사용자가 하나의 주 체류 영역 내의 위치등록 영역 (RLA ; resource location area)간 이동시 이동 임계치(movement threshold) 값에 따라 등록하는 방법을 제안한다. 이 방식은 단말기가 마지막으로 위치 등록을 한 자원관리영역으로부터 다른 자원관리영역으로 이동할 때마다 자원관리영역 간 이동 횟수를 측정하여 그 임계치를 정해두고, 각 자원관리영역마다 이동할 확률과 그 경우의 수에 따라 순차적으로 페이징을 한다. 하나의 주 체류 영역내에서 사용자가 있을 확률이 가장 큰 자원관리영역부터 가장 적은 자원관리영역까지 모든 자원관리영역을 순차적으로 추적하던 기존의 방식과는 달리, 이 방식을 사용한 경우 이동 임계치 값을 정해두고 경우의 수를 고려하여 각 자원관리영역에 단말이 위치할 확률을 부여, 동일한 확률을 갖는 자원관리영역들을 그룹화하여 각 그룹을 순차적으로 관리함으로써 위치정보를 기반으로 무선자원 및 망 자원 관리에 필요한 비용을 최소화 할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
• /
• pp.52-56
• /
• 2004

Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are remotely piloted or self-piloted aircraft by inputted program in advance or artificial intelligence. In this study Aileron and Elevator are used to control the movement of airplane for horizontal and vertical flights about its longitudinal and lateral axis. In an introduction, the drone was linearly modeled by extracting aerodynamic parameter through flight test and simulation, lift and drag coefficient corresponding to angle of attack, changes of pitching moment coefficient. In the main subject, the flight simulation was performed after constructing hardware using TMS320F2812 from TI company and PID with lateral and longitudinal controller for horizontal and vertical flights. Flying characteristics of two system were estimated and compared through real flight test with hardware equipped algorithm and adaptive algorithm that was applied to consider external factors such as turbulence. In conclusion the control performance of the controller with proposed algorithm was streamlined at lateral and longitudinal controller respectively, we will discuss guidance command to pass way point.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
• /
• 대한전자공학회 1998년도 추계종합학술대회 논문집
• /
• pp.855-858
• /
• 1998

Nowadays it is possible to make realization of Multimedia service by virtue of developing computer hardware technique and high-bandwidth network. But Multimedia service has some problems. Its file need large storage. Above all, Analog CCTV used in recent has been utilized for various purpose in ban, company and public institution, but this has many defects such as management, low resolution, and etc. To overcome this problems, multimedia component-file-have to be reduced in size. This paper proposes adaptive MPEG-1 video to reduce file size. The method in this paper is realized that according to movement variation, file size is reduced by adaptively making use of MQuant.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제5권6호
• /
• pp.1122-1127
• /
• 2001

본 논문에서는 공기압축기 구동용 유도전동기를 대상으로 부하토크관측기와 신경망을 이용 한 피드포워드 보상기를 결합한 속도 적응제어시스템을 제안한다. 공기압축기를 구동하는 전동기는 피스톤 의 상하운동에 의해 급격한 가변형의 부하를 받게 되고, 이로 인해 운전특성에 문제가 발생된다. 신경망 추정기를 이용하여 속도 제어기의 이득을 실시간으로 동조함으로써 전동기의 속도제어 특성을 개선한다. 제안된 시스템에 대한 이론적 해석과 시뮬레이션을 통해 그 타당성을 검정한다.

• Water Engineering Research
• /
• 제1권3호
• /
• pp.187-197
• /
• 2000

This paper describes an adaptive quadtree-based 2DH wave-current interaction model which is able to predict wave breaking, shoaling, refraction, diffraction, wave-current interaction, set-up and set-down, mixing processes (turbulent diffusion), bottom frictional effects, and movement of the land-water interface at the shoreline. The wave period-and depth-averaged governing equations are discretised explictly by means of an Adams-Bashforth second-order finite difference technaique on adaptive hierarchical staggered quadtree grids. Grid adaptation is achieved through seeding points distributed according to flow criteria(e.g. local current gradients). Results are presented for nearshore circulation at a sinusoidal beach. Enrichment permits refined modelling of important localised flow features.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국해양정보통신학회 2001년도 추계종합학술대회
• /
• pp.397-400
• /
• 2001

본 논문에서는 공기압축기 구동용 유도전동기를 대상으로 부하토크관측기와 신경망을 이용한 피드포워드 보상기를 결합한 속도 적응제어시스템을 제안한다. 공기압축기를 구동하는 전동기는 피스톤의 상하운동에 의해 급격한 가변형의 부하를 받게 되고, 이로 인해 운전특성에 문제가 발생된다. 신경망 추정기를 이용하여 속도 제어기의 이득을 실시간으로 동조함으로써 전동기의 속도제어 특성을 개선한다. 제안된 시스템에 대한 이론적 해석과 시뮬레이션을 통해 그 타당성을 검정한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.608-610
• /
• 2004

In continuous annealing line (CAL), POSCO, the center position control (CPC) is an essential technique that renders the steel-strip to pass at the center of a roll in order to prevent the strip from skewing or breaking. The CPC algorithm currently installed on the steering roll in the heating section of CAL is to control the strip position by using the reverse phase of error from the center position, without considering the dynamics of strip horizontal movement. Such algorithm may, unfortunately, require a manual operation occasionally when the range of strip input becomes wide, causing the dynamics 0 be dominant. Other PID-type control is rarely used in automatic operation because the excess of response may occur when the discontinuous points such as welding joints pass through rolls. In this paper, we identify the CPC system by using off-line data and design a compensator for the excessive dynamics by using the adaptive inverse control. Simulation result depicts the improved reliability of the proposed CPC system.

• International Journal of Automotive Technology
• /
• 제7권5호
• /
• pp.603-608
• /
• 2006

As an important and relatively easy to implement technology for realizing Intelligent Transportation Systems(ITS), Adaptive Cruise Control(ACC) automatically adjusts vehicle speed and distance to a preceding vehicle, thus enhancing driver comfort and safety. One of the key issues associated with ACC development is usability and user acceptance. Control parameters in ACC should be optimized in such a way that the system does not conflict with driving behavior of the driver and further that the driver feels comfortable with ACC. A driving simulator is a comprehensive research tool that can be applied to various human factor studies and vehicle system development in a safe and controlled environment. This study investigated driving behavior with ACC for drivers with different driving styles using the driving simulator. The ACC simulation system was implemented on the simulator and its performance was evaluated first. The Driving Style Questionnaire(DSQ) was used to classify the driving styles of the drivers in the simulator experiment. The experiment results show that, when driving with ACC, preferred headway-time was 1.5 seconds regardless of the driving styles, implying consistency in driving speed and safe distance. However, the lane keeping ability reduced, showing the larger deviation in vehicle lateral position and larger head and eye movement. It is suggested that integration of ACC and lateral control can enhance driver safety and comfort even further.