• Journal of Welding and Joining
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• v.14 no.1
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• pp.30-37
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• 1996

조선에서 추진되어온 용접로봇의 적용은 주로 대조립 용접공정의 자동화로서, 갠트리(Gantry)에 용접토치를 장착한 로봇을 설치하여 구성하였다. 이러한 시스템에 서의 용접은 로봇을 용접부위까지 이송시킨 후 로봇의 구동으로 용접을 수행하거나, 또는 로봇과 캔트리의 동시 구동으로 용접을 수행하기도 한다. 또한 이 공정은 복잡 한 용접구조물을 OLP(Off-Line Programming)를 이용하여 교시하므로서 효과적인 자동 화 시스템의 구성이 가능할 수 있었다. 소조립 공정은 대조립공정과 비교하면 더 간단 한 부재의 용접이라 할 수 있으나 공정과 공장의 생산방법에 따라 자동화의 어려움은 따른다. 적용되는 매니프레이타는 소조립 공정의 특성에 맞게 그 형태가 설계되어야 하고 이를 운용하는 시스템은 소조립 생산방법에 맞게 통합, 개발되는 Task-Based System"이 되어야 한다. 특히 소조립 공정은 대조립 공정과 달리 여러가지 용접 판넬 을 동시에 이송시킨 후 용접함으로서 OLP의 직접 적용을 어렵게 하는 요인이 있어 이것을 해결하는 것이 생산성을 증가시키는데 적지 않은 영향을 미친다 하겠다. 이 글에서는 소조립 용접 자동화를 구성하기 위해 필요한 젓으로서 소조립 용접 공정을 소개하고, 공정의 특성에 맞도록 설계된 매니퓰레이타 시스템과, OLP, 판넬인식, 자동 교시 모들로 이루어지는 작업인식 시스템에 관해 기술한다.기술한다.

• Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
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• 1999.10a
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• pp.22-26
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• 1999

In general, three are many degrees of freedom (DOF) in industrial robots. That can generate several special end-effector's positions and orientations. For that reason, industrial robots are used in a wide scope of industrial applications such as welding, spray painting, deburring, and so on. In this research, new method is presented which safely maintain the desired constant end-effector's orientation and minimize the numbers of segments in path. These algorithms may apply to welding, painting, and assembling. The simulation study of straight line and circular motions in arc-welding operations is carried out to show the sure proof of these algorithms.

• Journal of Welding and Joining
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• v.12 no.3
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• pp.18-25
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• 1994

최근 건축용 강구조물이 초대형화 및 초고층화됨에 따라 용접물량의 급증하고 있으나 3D 직종에 대한 회피현상으로 용접기능자의 감소 및 인건비의 급증 등으로 인하여 건축용 강 구조물 제작시 경쟁력이 갈수록 저하되고 있다. 이에 대한 자구책으로 강 구조물 제작업체에서는 생산 성을 한층 배가 시킬 수 잇는 용접시공 기술을 자체 개발하거나 외부로부터 도입하고 있다. 본 보에서는 당사를 비롯하여 여러 업체에서 최근 개발된 용접기술 특히 대전류 SAW 기법, SESNET 기법 등의 초대입열 용접기술, Metal cored wire나 TIME 기법에 의한 고능률 GMAW 기법 및 Robot 용접 등에 대하여 간략히 기술하였다. 이 용접기술들의 적용에는 대개 고가의 시설투자가 수반되나, 이는 생산성 증가에 따른 원가절감으로 충분히 상쇄될 수 있다. 그러나 상기된 용접기술들의 적용에 대한 성패는 용접장비의 특성, 용접조건의 확립, 모재의 특성 혹은 주변 자동화 기술 및 상호 종속적인 관계에 크게 의존된다. 따라서 가 강 구조물 제작업체에서는 세심한 주위환경 분석을 토대로 각 업체에 가장 합당한 용접기술을 선정 및 적용하여야 하겠다.

• Journal of Welding and Joining
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• v.14 no.4
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• pp.1-6
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• 1996

아크 용접작업은 그 작업 환경이 매우 열악하여 로보트를 이용한 자동화가 어느 분야보다 절실히 필요한 분야이다. 특히 인건비의 증가, 생산성 향상 등 여러 가지 측면에서 볼 때 용접 로보트의 도입이 요망되고 있다. 대표적으로 자동차 업계, 조선업계, 중장비 업계 등에서 아크용접 로보트를 필요로 하고 있다. 현재 국내에서 사용되는 대부분의 아크 용접용 로보트는 일본 및 유럽의 선진사들이 제조한 것들이 다. 일부 국내 로보트 제조업체들이 용접 로보트를 생산, 공급하고 있으나 대부분 선진사와 기술 제휴하여 국내에서 생산만하고 있는 실정이다. 그러나, 최근 들어 용접 용 로보트를 국산화하려는 노력들이 도처에서 보여지고 있다. 이 글에서는 아크용접 로보트 중에서 핵심 부분 중의 하나인 제어기의 구성과 그 필요기술, 기능등을 살펴 봄으로써 국내의 용접용 로보트 기술 개발 방향을 살펴 보고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2009.04a
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• pp.296-297
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• 2009

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2003.10a
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• pp.2063-2065
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• 2003

The control rod drive mechanisms in a reactor head are arranged too narrow for a human worker to approach. Moreover, the working environment is in high radiation area. In order to inspect defections in the surfaces of the reactor head and welding parts, a visual inspection device that can approach such a narrow and high radiation area is required. This paper introduces a tele-operated mobile robot for visual inspection of a reactor head, which has pan/tilt camera, fixed rear camera, ultrasonic collision detection system, and so on. Moreover, the host controller and digital video logging system are developed and integrated control software is also developed. The robot is operated by a wireless control, which gives flexibility for the inspection.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1989.10a
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• pp.615-620
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• 1989

Recently industrial robots are often used together with positioners to enhance the system performance for arc welding. In this paper, the redundancy control method is proposed for the robot-positioner system which is modeled as one kinematic model of 7 degrees of freedom. Also, the manipulability measure based on the Jocobian matrix is utilized to visualize the distribution of manipulability in a given section of the working space. An algorithm for the manipulability maximazation in a given task is developed and applied to the robot and positioner system. The simulation results are given in the case of straight line following.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.16 no.3
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• pp.1639-1644
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• 2015

A study on design and structural strength analysis of a positioner in robot overlay welding system of a ball for ball-valves. Turning-unit of positioner modeled, analysis was conducted by assuming the beam. Turning-unit is applied to the stress, it was shown by 366.85MPa when weight of the ball is $9,000kg_f$. This value is higher than the yield strength of the material. Based on the results of previous, it was modeled the turning-unit by modifying. Results of analysis by a modified modeling, The value of stress was confirmed to 296.11MPa. This value is a value lower than the yield strength of the material, it was found to support the weight of the ball.

• Journal of Welding and Joining
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• v.30 no.2
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• pp.59-64
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• 2012

Welding is an essential process in the automotive industry. Most welding processes that are used for auto body are spot welding and $CO_2$ welding are used in a small part. In production field, $CO_2$ welding process is decreased and spot welding process is increased due to welding quality is poor and defects are occurred in $CO_2$ welding process frequently. But $CO_2$ welding process should be used at robot interference parts and closed parts where spot welding couldn't. Because of the 0.65mm ~ 2.0mm thickness steel sheet were used in the automotive industry, poor quality of welding area such as burn through and under fill were happened frequently in $CO_2$ process. In this paper, we will study about the penetration depth which gives a huge impact on burn through changing a degree of base metal, welding position and torch angle. Voltage, current and welding speed were fixed but degree of base metal, welding position and torch angle were changed. And Cold- Rolled(CR) steel sheet was used. Penetration depth was analysed by multiple regression analysis to derive approximate calculations. And reliability of approximate calculations were confirmed through additional experiments. As the results of this research, we confirmed the effect of torch and plate angle to bead shape. And we present a possibility that can simulate more accurate to weld geometry, as deduced the verification equations that has tolerance of less than 21.69%.

• Journal of the Korean Society of Industry Convergence
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• v.22 no.5
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• pp.491-497
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• 2019

Dissimilar friction welding were produced using 15 mm diameter solid bar in superalloy(Alloy718) to chrome molybdenum steel(SCM440) to investigate their mechanical properties. Consequently, optimal welding conditions were n=2000 rpm, HP=60 MPa, UP=120 MPa, HT=10 sec and UT=10 sec when the metal loss(Mo) is 3.5 mm. Acoustic Emission(AE) technique was applied to analyze the dissimilar friction welding of Alloy718 and SCM440. The relationship between the AE parameters and dissimilar friction welding of both material was discussed. In the case of heating time of 6 sec, 10 sec, 14 sec and 20 sec, 5 AE events per 0.5 seconds and energy about $2.7{\times}10^{10}$ were exhibited in heating time. In upsetting time, resulting in various numbers of events per second and very low energy. The frequency range of the signal generated during the heating time was about 200 kHz. However, the upsetting time resulted in a wide range of signals from very low frequency to high frequency of 500 kHz due to rapid plasticity of the material.