• 국제학술발표논문집
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• The 9th International Conference on Construction Engineering and Project Management
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• pp.1085-1092
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• 2022

Travel distance is a parameter mainly used in the objective function of Construction Site Layout Planning (CSLP) automation models. To obtain travel distance, common approaches, such as linear distance, shortest-distance algorithm, visibility graph, and access road path, concentrate only on identifying the shortest path. However, humans do not necessarily follow one shortest path but can choose a safer and more comfortable path according to their situation within a reasonable range. Thus, paths generated by these approaches may be different from the actual paths of the workers, which may cause a decrease in the reliability of the optimized construction site layout. To solve this problem, this paper adopts reinforcement learning (RL) inspired by various concepts of cognitive science and behavioral psychology to generate a realistic path that mimics the decision-making and behavioral processes of wayfinding of workers on the construction site. To do so, in this paper, the collection of human wayfinding tendencies and the characteristics of the walking environment of construction sites are investigated and the importance of taking these into account in simulating the actual path of workers is emphasized. Furthermore, a simulation developed by mapping the identified tendencies to the reward design shows that the RL agent behaves like a real construction worker. Based on the research findings, some opportunities and challenges were proposed. This study contributes to simulating the potential path of workers based on deep RL, which can be utilized to calculate the travel distance of CSLP automation models, contributing to providing more reliable solutions.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제24권2호
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• pp.73-81
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• 2012

Purpose: The aim of the present study was to measure the standing balance symmetry of stroke patients using a force-plate with computer system, and to investigate the correlation between the standing balance symmetry and that of the walking function in stroke patients. Methods: 48 patients with stroke (34 men, 14 women, $56.8{\pm}11.72$ years old) participated in this study. Static standing balance was evaluated by the weight distribution on the affected and the nonaffected lower limbs, sway path, sway velocity, and sway frequency, which reflected the characteristic of body sway in quiet standing. Dynamic standing balance was evaluated by anteroposterior and mediolateral sway angle, which revealed the limit of stability during voluntary weight displacement. Symmetry index of static standing balance, (SI-SSB) calculated by the ratio of the affected weight distribution for the nonaffected weight distribution, and symmetric index of dynamic standing balance (SI-SDB) by the ratio of the affected sway angle for the nonaffected sway angle. Functional balance assessed by a Berg balance scale (BBS), and the functional walking by 10m walking velocity, as well as the modified motor assessment scale (mMAS). Results: Static balance scales and SI-SSB was the only correlation with BBS (p<0.05). Dynamic balance scales and SI-DSB, not only was correlated with BBS, but also with 10m walking velocity and mMAS (p<0.01). Additionally, there was a significant difference between SI-SSB and that of SI-DSB (p<0.01). Conclusion: The balance and the walking function relate to real life in the stroke showed strong relationships with the dynamic standing balance symmetry in the frontal plane and the ability of anterior voluntary weight displacement in sagittal plane.

• 한국운동역학회지
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• 제25권4호
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• pp.475-482
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• 2015

Objective : The purpose of this study was to investigate mean plantar foot pressure, maximum plantar pressure and ground reaction force, and center migration path of pressure according to the type of trekking shoes for the development of shoes. Method : Subjects of the study averaged $22.10{\pm}2.05years$ of age. Their average height was $169.27{\pm}7.62cm$ and their average weight was $64.34{\pm}10.22kg$. The method of this study was administered measuring 50 steps, at once, 3 times at a speed of 4 km/h and using the data of 30 steps. Pedar-X system measured the mean foot pressure, maximum foot pressure, mean maximum force, and center migration path of pressure by subjects' position while walking. Statistical analysis was performed by SPSS 23.0 using a paired t-test. Results : Results of the study showed Nestfit trekking shoes lower foot pressure of both feet in mean foot pressure and maximum foot pressure. Nestfit trekking shoes showed high ground reaction force (p<.001) in the midfoot, and low mean ground reaction force in the rearfoot. The center migration path of pressure showed the Nestfit trekking shoes were more stable than flat insole trekking shoes. Conclusion : It can be concluded that wearing Nestfit trekking shoes spreads pressure efficiently and induces walking stability because Nestfit trekking shoes spread the pressure of the forefoot and rearfoot to the midfoot and the center migration path of pressure shows regularly.

• 해양환경안전학회지
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• 제23권5호
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• pp.574-584
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• 2017

본 논문에서는 보행로봇의 일종인 TITAN-VIII라 불리는 로봇을 이용하여 가장 짧은 경로를 탐색하여 이동하는 방법에 관한 연구를 나타낸다. 보행로봇의 경우 바퀴구동 로봇에 비해 불규칙한 지면 위를 자유로이 이동 가능한 장점 등을 가지고 있는데 반해 이동속도는 바퀴구동 로봇에 비해 느린 편이다. 따라서 본 논문에서는 목적지에 도달하기까지 시간을 최소화하는 최적경로 탐색 제어방법을 제시하였다. 경로를 탐색하기 위해 Dijkstra's algorithm라 불리는 알고리즘을 기반으로 하여 적용하였다. 또한 로봇이 항상 정적인 자세를 유지하는 로봇의 다양한 자세에 대해서도 다루었다. 로봇의 자세제어와 알고리즘을 통하여 로봇의 관절각 결정에 필요한 여러 수학방정식을 제시하였다. 그 후 원하는 궤적으로 로봇이 이동하고 탐색하는 알고리즘을 고안하였고, 제안한 방법의 결과를 실험으로 확인하였다.

• 대한물리의학회지
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• 제10권4호
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• pp.49-57
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• 2015

PURPOSE: This study aimed to investigate the effect of emphasized initial contact gait training on balance and gait ability in hemiplegia patients. METHODS: Twenty-four hemiplegic patients were randomly allocated to an experimental group or control group. All participants received 30-min neurodevelopmental treatment. Furthermore, the experimental group received initial contact-emphasized auditory feedback gait training, whereas the control group received gait training without auditory feedback. The intervention was performed 3 times per week, 20 min per each time, for a total of 6 weeks. Balance was assessed using the center of pressure path length, center of pressure velocity, and limitation of stability path length, whereas gait ability was assessed using the 10-m walking test and functional gait assessment. RESULTS: In both groups, center of pressure path length and center of pressure velocity significantly decreased after training. Compared to the control group, the experimental group showed a 10% significant improvement (p<.05). In the limitation of stability path length of both sides, the experimental group showed a significant increase compared to that before intervention. Compared to the control group, the experimental group showed a 7% significant improvement in results of the 10-m walking test and functional gait assessment (p<.05). CONCLUSION: Emphasized Initial contact gait training is considered an effective treatment for improving gait ability and balance ability in stroke patients.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제65권3호
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• pp.349-357
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• 2018

An extensive research was undertaken to study the vibration serviceability of a long-span and light-weight floor subjected to human loading experimentally and numerically. Specifically, heel-drop test was first conducted to capture the floor's natural frequencies and damping ratios, followed by jumping and running tests to obtain the acceleration responses. In addition, numerical simulations considering walking excitation were performed to further evaluate the vibration performance of a multi-panel floor under different loading cases and walking rates. The floor is found to have a high frequency (11.67 Hz) and a low damping ratio (2.32%). The comparison of the test results with the published data from the 1997 AISC Design Guide 11 indicates that the floor exhibits satisfactory vibration perceptibility overall. The study results show that the peak acceleration is affected by the walking path, walking rate, and adjacent structure. A simpler loading case may be considered in design in place of a more complex one.

• 한국잠사곤충학회지
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• 제30권1호
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• pp.8-19
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• 1988

본 연구는 누에 유충의 행동반응성에 관한 것으로서 행동반응이 가장 민감한 황색지에서의 행동반경에 대한 귀전 및 행동반경과 실용형질과의 귀전상관과 경로계수를 분석하여 얻은 결과는 다음과 같다. 1. 행동반경이 큰 품종과 작은 품종을 교잡한 F1세대 및 F2 세대의 행동반경은 양친간 행동반경의 평균치보다 작았다. 따라서 누에 행동반경은 작은 것이 큰 것에 비하여 부분우성임을 추정할 수 있다. 2. 분산분석법에 의하여 추정된 누에 유충의 행동반경에 대한 귀전력의 범위는 52~84%였다. 3. 의잠과 3령 및 5령의 해동반경과 몇 가지의 실용형질간에 상관이 인정되었다. 행동반경과 1$\ell$당 고치수 및 최청부터 발아까지의 일수사이에 정의 귀전상관이 인정되었고, 행동반경과 수견량, 단견중 및 견층중간에는 부의 귀전상관이 인정되었다. 4. 행동반경이 수견량에 미치는 효과를 알기 위하여 경로계수에 의한 분석결과 수견량과는 부의 직접효과가 있었고, 단견중 및 견층량과는 정의 상관효과가 있음을 추정하였다.

• 대한토목학회논문집
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• 제42권4호
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• pp.581-590
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• 2022

사람의 이동권 보장과, 도시의 활동성 제고를 기본으로 하여, 궁극적으로 삶의 질을 높일 수 있는 공공공간을 만들기 위해서는 품격 있는 보행 공간 조성이 중요하다. 본 연구는 이런 품격 있는 보행 공간 조성을 위한 자료 구축의 밑거름을 마련하기 위해 보행길 평가체계를 개발하고자 한다. 먼저 요인과 공간을 견지하여 기본 체계를 설정하고 이 체계를 연구의 기본 틀로 하였다. 기존문헌을 통해 알아본 동향은 보행안전정책, 보행중심계획, 인식전환, 교통시스템, 활동연계보행, 시설활용보행, 자연역사연계보행, 콘텐츠융합보행 등 여덟 개의 범주로 나눌 수 있었다. 관련연구들에서 언급된 거시·미시 지표와 요소를 종합하여 분류하고 이를 통합하여 보편성과 차별화를 위한 바탕을 갖추었다. 다음으로 이를 보완하여 보행 체계의 기본 구성에 따라 안전항목에 보행잠재성과 경사안전성, 편리항목에 보행기초연결성과 대중교통연계성, 건강항목에 보행정돈성과 휴식편의성, 매력항목에 경관자원연계성과 활동풍부성 여덟 개의 거시 평가 체계를 설정하고 측정방법을 개발하였다.

• 기독교교육논총
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• 제75권
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• pp.127-152
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• 2023

연구 목적 : 본 연구는 이론과 실제를 다룬 다양한 문헌들을 바탕으로 아직 한국교회에 널리 소개되지 않은 기독교 영성훈련의 하나인 '래버린스 걷기'를 고찰하고 그 활용 방안을 제안하는 연구이다. 연구 내용 및 방법 : 이에 본 연구는 먼저 래버린스 걷기가 무엇인지를 역사적으로 고찰하여 래버린스 걷기가 바닥에 설치된 주로 하나의 경로를 가진 래버린스 위를 걸으면서 기도나 묵상을 하는 중세에 있었던 영성수련이었고 현재의 래버린스 걷기는 수백 년간 명맥이 끊겼던 전통을 20세기 중후반에 다시 재해석해서 실천해 온 것임을 밝힌다. 이어서 예수님의 고난과 구원, 세례, 순례, 정화 등을 상징하는 래버린스를 걷는 활동은 준비하기, 기도나 묵상을 하면서 걷기, 중심에 머물기, 돌아 나오기, 기록하고 나누기의 다섯 단계의 과정으로 구성됨을 설명한다. 이처럼 순례, 걷기, 기도, 묵상 등이 어우러진 래버린스 걷기는 일상으로부터의 벗어남, 하나님과의 만남 및 동행, 평안과 치유의 경험, 자아와 삶의 성찰, 삶의 변화를 위한 결단, 공동체의식의 함양 등의 의미와 역할을 지니고 있어 한국교회에서도 성도들의 신앙과 영성의 성숙을 도울 수 있기에 그 활용의 가치가 높다고 볼 수 있다. 결론 및 제언 : 이에 본 연구는 한국교회가 다양한 방법으로 기도를 실천하는 의미에서 예식 및 교회 활동의 일부로, 또 순례를 구현하는 차원에서 정적이며 비언어적 활동인 래버린스 걷기를 적극적으로 활용할 것을 제안한다. 이때 한국교회는 래버린스 걷기의 적절한 목적을 선정하고 래버린스를 제작하고 설치할 때 다양한 유의사항을 고려하며 몇 가지 중요한 규칙을 준수할 필요가 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권4호
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• pp.448-453
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• 2012

최근 다양한 환경에서 지능형 로봇의 안정된 이동방법에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 논문에서는 복합 바퀴-다리형 이동 로봇의 설계 방법을 제안하고, LRF(Laser Range Finder)센서를 이용한 복합 이동형 로봇의 저전력 보행 기반 장애물 회피 알고리즘을 제안하였다. 로봇의 자세 안정화와 소비에너지를 줄이기 위해 모터 전류값을 바탕으로 자세를 보정하여 저전력 보행 알고리즘을 구현하였고, 이를 기반으로 LRF센서를 이용한 장애물 회피 알고리즘을 제안하였다. 로봇의 각 다리에서 소비되는 전력을 고르게 분포시키게 자세를 보정하여 보행을 안정화시키고, 최단 경로로 장애물을 회피하여 이동함으로써 전체 소비 에너지를 감소시키며 보행 안정성을 향상하였다. 본 연구에서 제안한 방법들은 실제 복합 이동 로봇의 보행 및 장애물 회피 실험을 통해 성능을 검증하였다.