• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제36권6호
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• pp.462-470
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• 2009

본 연구에서는 시각장애인이 실외에서 목적지까지 안전하게 보행할 수 있도록 하는 착용형 단말 시스템을 제안한다. 보행자가 원하는 목적지를 설정하면, GPS에 기반한 측위 정보와 경로탐색 알고리즘을 사용하여 목적지로 안내한다. 다수의 초음파 센서를 이용하여 측정한 장애물까지의 거리 데이터를 이용하여 전방의 공간 구조를 몇 가지 패턴으로 분류하고, 이를 기반으로 안전한 보행 방향을 결정한다. 본 시스템은 시각장애인이 타인의 도움 없이 현재 자신이 위치한 곳에 대한 공간 정보를 얻고 원하는 목적지까지 안전하게 보행 할 수 있도록 한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제34권4호
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• pp.293-298
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• 2010

The residential comfort and safety on ship are more focused than ever, in accordance with the increase of the crews' onboard time and interest in cruiser sailing. To grasp the safety characteristics on ships against various scenarios of evacuations, this study performed experiments and simulations for the evacuation times on a training ship. Through the experiments, the average walking speed is 3.0m/s on 100% visibility, and 1.2m/s on 8% visibility, but the speeds go down 1.3m/s and 0.7m/s, respectively, when obstacles are happened without any previous notification. From the simulation, it is clearly reconfirmed that the worse visibility and many people make evacuation time comparatively longer. And unlike the common expectation of the effect of emergency announcement, the difference of evacuation times between cases of announcement and non-announcement is negligible on this study. From the survey after experiments, it is known that experiment participants feel unsafe and fear when the evacuation routes are longer in bad visible condition, even if they know the perfect evacuation route. And the survey results also show that the evacuees give more careful consideration to make a evacuation route decision under bad visibility.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.57-64
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• 2020

The widespread use of smartphones with a variety of features has enabled mobile Internet-based services. One of these is online-to-offline (O2O) based services that connects online users with offline stores to add value. Applying this O2O strategy to local information retrieval induces online users to be linked to offline regions, thereby enabling the exchange of local-based information and helps create new value. This paper proposes and illustrates the implementation of O2O-based a local information providing service that utilizes photos of the local attraction. Also, we propose a fake-free ranking method to provide reliable local information to users and suggest its application of the service.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1946-1948
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• 2001

본 논문에서는 저급 관성 센서를 이용한 개인 항법 장치의 모델 및 오차 보정 기법을 제시하고 성능 평가를 위하여 시뮬레이션을 수행하였다. 걸음 검출에 의한 보행 항법에서 중요한 변수인 보폭은 신경 회로망(Neural Network)을 이용하여 결정하였고, 자이로 바이어스 등에 의하여 누적되는 오차는 GPS와의 결합에 의하여 추정, 보상하였다. 이때 GPS와의 결합은 칼만필터를 이용하였으며 칼말필터를 구성하는데 필요한 오차 모델 및 결합 방법을 제시하였다. WNS/GPS 결합에 의하여 오차의 발산을 막을 수 있으며 GPS신호가 중간에 단절되는 경우에도 오차가 발산하지 않고 좋은 결과를 유지함을 보인다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1435-1439
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• 2004

Most recently, CP(Cellular Phone) has been one of the most important technologies in the IT(Information Tech-nology) field, and it is situated in a position of great importance industrially and economically. To produce the best CP in the world, a new technological concept and its advanced implementation technique is required, due to the extreme level of competition in the world market. The RT(Robot Technology) has been developed as the next generation of a future technology. Current robots require advanced technology, such as soft computing, human-friendly interface, interaction technique, speech recognition, object recognition etc. unlike the industrial robots of the past. Therefore, this paper explains conceptual research for development of the RCP(Robotic Cellular Phone), a new technological concept, in which a synergy effect is generated by the merging of IT & RT. RCP infra consists of $RCP^{Mobility}$ $RCP^{Interaction}$, $RCP^{Integration}$ technologies. For $RCP^{Mobility}$, human-friendly motion automation and personal service with walking and arming ability are developed. $RCP^{Interaction}$ ability is achieved by modeling an emotion-generating engine and $RCP^{Integration}$ that recognizes environmental and self conditions is developed. By joining intelligent algorithms and CP communication network with the three base modules, a RCP system is constructed. Especially, the RCP mobility system is focused in this paper. $RCP^{Mobility}$ is to apply a mobility technology, which is popular robot technology, to CP and combine human-friendly motion and navigation function to CP. It develops a new technological application system of auto-charging and real-world entertainment function etc. This technology can make a CP companion pet robot. It is an automation of human-friendly motions such as opening and closing of CPs, rotation of antenna, manipulation and wheel-walking. It's target is the implementation of wheel and manipulator functions that can give service to humans with human-friendly motion. So, this paper presents the definition, the basic theory and experiment results of the RCP mobility system. We confirm a good performance of the RCP mobility system through the experiment results.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제15권6호
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• pp.827-836
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• 2012

키넥트의 성공적인 등장 이후 이 센서를 이용하여 사용자의 아바타에 해당하는 3차원 캐릭터의 움직임을 제어하는 많은 인터액티브 콘텐츠가 제작되었다. 하지만, 키넥트의 특성 상 사용자는 키넥트를 정면으로 바라보아야 하며, 모션 또한 제자리에서 수행할 수 있는 동작 정도만으로 국한되었다. 이 단점은 게임에서 가장 중요한 요구기능 중 하나인 가상공간 내비게이션을 수행하지 못하게 하는 근본적인 이유가 되었다. 본 논문은 이와 같은 단점을 해결하기 위한 새로운 방법을 제안한다. 두 단계로 이루어진 본 방법은 첫 번째 단계로서 사용자의 내비게이션 의도를 파악하기 위해 제자리 걷기 동작 제스처인식을 수행한다. 내비게이션 의도가 파악되면, 다음 단계에 현재 제자리 걷기동작을 상체와 하체 모션으로 자동으로 분리한 후, 미리 입력 받은 하체모션캡처 데이터를 현재 캐릭터 속도를 반영하여 수정한 뒤 분리된 원래 하체모션과 자연스럽게 교체한다. 본 논문에서 제안된 알고리즘을 이용하면, 키넥트 센서를 통해 사용자의 상체 모션을 그대로 반영함과 동시에 모션캡처 데이터를 이용하여 하체 동작을 실제 걷는 동작으로 바꾸어주기 때문에 사용자가 조정하는 3차원 캐릭터는 가상공간을 자연스럽게 내비게이션할 수 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권3호
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• pp.304-309
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• 2014

본 논문에서는 허리 구조를 갖는 복합 바퀴-다리 이동형 로봇의 설계 방법을 제안한다. 제안된 복합 이동형 로봇은 비평탄 및 평탄 지형에서의 효과적인 이동을 위하여 로봇의 다리에 바퀴가 결합된 복합 바퀴-다리 구조와 로봇 주행 중 보행 자세로의 안정적인 전환과 비평탄 지형에서 기구적인 제한의 개선을 위하여 허리 관절을 갖는 구조로 설계하였다. 또한 다양한 지형을 인지하기 위하여 LRF센서, PSD센서, CCD 카메라를 사용하였다. 제안한 로봇 시스템의 검증을 위해 지형별 주행과 보행 자세를 선택할 수 있는 운동 계획 기법을 제안하였다. 실제 복합 바퀴-다리 이동형 로봇을 설계 및 제작하고, 제안된 운동계획을 사용한 실험을 통해 지형에 따른 효율적인 이동 성능을 검증하였다.

• 한국항해학회지
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• 제20권4호
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• pp.81-98
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• 1996

The purpose of this study was analysis of the muscle action in physical exercise in the rolling machine. The rolling machine moved by eletric power-driven was made to keep the constant cycle and size of rolling. The subjects of this study consist of 4 seaman(SM) and 4 landman (LM). The experiment analyzed the muscle power of lower and upper limbs by Intergrated Electromyogram(IEMG). The measurement was made on the ground, and 6 and 8 degrees of rolling separately. This study concludes as follows ; including analysis of IEMG of heavy exercise in two hands curl, a standstill walking and just standing. 1. IEMG of the lower limbs when standing. 1) In 6 degrees of rolling, for the landman(LM), vastus medialis m.(9.73), vastus lateralis m.(9.55), and rectus femores m.(8.73) acted more. As for the seaman(SM), tibialis anterior m.(5.38), biceps femores m.(5.05), and gastrocnemius m.(4.47) acted more. 2) In 8 degrees of rolling, in common, for both LM and SM, it were vastus medialis m.(11.20 and 8.97), vastus lateralis m.(16.20 and 4.63), and tibialis anterior m.(5.13 and 4.47). 3) It was showed that IEMG of LM was larger than that of SM. 2. IEMG of the lower limbs when walking. 1) On the ground, for the LM, gastrocnemius m.(7.08), vastus medialis m.(6.65), and vastus latralis m.(6.60) acted more. As for the SM, vastus lateralis m.(7.08), vastus medialis m.(6.58) and restus femores m.(5.10) acted more. 2) In both 8 and 6 degrees of rolling, vastus medials m.(14.50 and 11.98), vastus lateralis m.(10.10 and 14.10), and gastrocnemius m.(11.75 and 7.10) acted more in two groups. 3) It was showed that IEMG of LM was larger than that of SM. 3. IEMG of the lower limbs when heavy exercise(two hands curl). 1) On the ground, for the LM, vastus lateralis m.(21.68), vastus medialis m.(16.08), and rectus femores m.(14.08) acted more. As for the SM, tibialis anterior m.(16.08), vastus medialis m.(14.58), and vastus lateralis m.(8.78) acted more. 2) In 8 and 6 dgrees of rolling, it were vastus medialis m.(17.05 and 12.45), vastus lateralis m.(37.98 and 17.08), and tibialis anterior m.(19.83 and 13.20). 3) It was showed that IEMG of LM was larger than that of SM. 4. IEMG of the upper limbs when heavy exercise. 1) On the ground, the brachialis m.(44.30 and 17.80), and biceps brachii m.(13.40 and 25.10) acted more in two groups. 2) In both 6 and 8 degrees of rolling, the brachialis m.(37.60 and 24.35), and biceps brachii m.(11.38 and 7.97) acted more in two groups. 3) It was showed that IEMG of SM was larger than that of LM.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2012년도 춘계학술대회
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• pp.191-193
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• 2012

기존의 개발된 시각 장애인을 위한 길 안내 서비스를 위한 보조기구는 지팡이에 장착된 RFID 태그를 이용, 표지블록과 RF통신을 하는 정도의 간단한 보행 안내 서비스였습니다. 이는 RFID의 리더기의 인식거리가 짧고, 명확한 장애물의 위치, 크기 및 형태를 판단 할 수 없다. 이에 위험 사항이나 길안내 중 경로 이탈 발생 시 대책방안이 시급히 필요하다. 오늘 날 스마트 디바이스 개발로 인해 사용자들에게 다양한 혜택과 편리성을 제공 하고 있다. 이에 안드로이드 플랫폼 Client 와 Server(PC)간의 소켓 스트림을 이용, 실시간 영상정보와 음성, 위치정보를 전송하여 시각장애인의 위험 상황에 즉각적인 조치를 취할 수 있는 시스템 및 1:N 서비스를 구현하고자 한다.

• 한국항행학회논문지
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• 제24권5호
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• pp.444-449
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• 2020

본 연구에서는 구조가 간단하고 소형화 제작이 용이한 소형보행 로봇용 구동원을 제안한다. 두 개의 직교방향 모멘트를 핀조인트 구조의 다리에서 회전벡터로 변환하여 이동표면에 타원궤적이 발생하도록 설계하였고, 다른 구동원 대비 효율성과 에너지 밀도가 높은 압전 세라믹을 활용하여 압전벤더 액츄에어터를 제작하였다. 또한 사용된 압전 벤더 액츄에이터는 유한요소해석을 통한 자체 무게대비 최대의 출력을 낼 수 있도록 재질 및 형상을 최적화하였다. 두 개의 다리로 구성된 단위 액츄에이터는 모듈화 되어 여러 개의 액츄에이터로 결합이 가능하고 매운 빠른 속도로 이동 및 거친 지형에서도 운용이 가능하다. 실험결과로 T자형 로봇 액츄에이터의 다양한 속도 (2 mm/sec.에서 266 mm/sec까지)와 운송능력(최대 10 g에서 50 mm/s까지)을 확인 하였다.