• 전기학회논문지
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• 제68권3호
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• pp.471-479
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• 2019

This research proposes a indoor magnetic map matching algorithm that improves the position accuracy by employing multiple magnetic sensors and probabilistic candidate weighting function. Since the magnetic field is easily distorted by the surrounding environment, the distorted magnetic field can be used for position mapping, and multiple sensor configuration is useful to improve mapping accuracy. Nevertheless, the position error is likely to increase because the external magnetic disturbances have repeated pattern in indoor environment and several points have similar magnetic field distortion characteristics. Those errors cause large position error, which reduces the accuracy of the position detection. In order to solve this problem, we propose a method to reduce the error using multiple sensors and likelihood boundaries that uses human walking characteristics. Also, to reduce the maximum position error, we propose an algorithm that weights according to their importance. We performed indoor walking tests to evaluate the performance of the algorithm and analyzed the position detection error rate and maximum distance error. From the results we can confirm that the accuracy of position detection is greatly improved.

• 한국안전학회지
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• 제38권2호
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• pp.87-95
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• 2023

On October 29, 2022, a very large number of people gathered in Itaewondong, Yongsan-gu, Seoul, Korea for a Halloween festival, and as crowds pushed through narrow alleys, 159 deaths and 195 injuries occurred, making it the largest crushing incident in Korea. There have been a number of stampede deaths where crowds gathered at large-scale festivals, event venues, and stadiums, both at home and abroad. When the density increases, the physical contact between bodies becomes very strong, and crowd turbulence occurs when the force of the crowd is suddenly added from one body to another; thus, the force is amplified and causes the crowd to behave like a mass of fluid. When crowd turbulence occurs, people cannot control themselves and are pushed into he crowd. To prevent a stampede accident, investigation and management of areas expected to be crowded and congested must be systematically conducted, and related ministries and local governments are planning to establish a crowd management system to prepare safety management measures to prevent accidents involving multiple crowds. In this study, based on national data, a continuous digital topographic map is modeled in 3D to analyze the risk of crowding and present a plan for selecting high-risk walking routes. Areas with a high risk of crowding are selected in advance based on various data (numerical data, floating population, and regional data) in a realistic and feasible way, and the analysis is based on the visible results from 3D modeling of the risk area. The study demonstrates that it is possible to prepare measures to prevent cluster accidents that can reflect the characteristics of the region.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제11권12호
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• pp.1225-1230
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• 2016

본 논문에서는 영상 처리를 이용한 소형 이족 로봇의 임무 수행에 대해 다루도록 한다. 주어진 지도상에서 안정적인 보행을 위해서는 위치 인식이 필요하게 된다. 주행 경로상의 경계를 추출하여 로봇의 위치 정보를 추정하도록 한다. 평면상에서 운동하는 경우 위치와 방향으로 이루어진 세 개의 인자의 추정이 필요하다. 본 논문에서는 주행 경로상의 수직 방향의 로봇의 위치와 진행 방향등 두 개의 인자를 추정하여 위치 추정을 하도록 한다. 장애물 검출을 위해서는 칼라 정보를 이용하도록 하며 안정적인 검출을 위해 정규화된 값을 이용하도록 한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제28권11호
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• pp.65-71
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• 2023

본 논문에서는 안드로이드 플랫폼 기반의 국내 여행지 및 지역 축제 정보를 제공하는 Walking Life Festival 애플리케이션을 설계하고 구현한다. 이 애플리케이션은 스마트폰 내장 센서 중 걸음 횟수 센서(Step Counter Sensor)와 걸음 감지 센서(Step Detector Sensor), 가속도 센서(Acceleration Sensor), GPS 센서 등을 활용한다. 그리고 Google Map API와 Public Open API를 활용하여 국내 여행지 및 지역 축제정보를 제공한다. 이 애플리케이션은 Shared preference API를 사용하여 자동 로그인 기능을 구현한다. 그리고 로그인 정보를 데이터베이스에 저장할 때는 해시 알고리즘을 통해 입력된 평문 데이터를 받아서 암호화하여 저장한다. Google Map은 Google.maps.LatLngBounds() 메서드를 활용해서 객체를 생성한 후 extends 메서드를 통해 위치정보를 전송하도록 구현한다. 또한, 이 애플리케이션은 국내 여행지와 관련된 지역 축제 개최 시기를 알림으로써 축제 참여 기회를 높임으로써 국내 관광 산업 활성화에 기여한다.

• 대한지리학회지
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• 제48권5호
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• pp.728-749
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• 2013

박물관화라고 할 때, 그것은 흔히 가짜 역사, 장소상실 혹은 모조품의 의미로 접근되어왔다. 하지만 본 연구는 도시 속 걷기라는 육체적-공간적 수행과 도시 공간의 박물관화의 관계를 탐구하고자 한다. 이를 위해 먼저 육체적-공간적 수행으로서 걷기에 관한 이론적 논의를 검토한다. 그런 다음 대구 근대골목투어의 사례를 통해 특히 그 투어 지도에 초점을 두면서, 걷기라는 육체적 수행이 그 투어의 도시 공간을 어떻게 박물관화된 공간으로 구성하는지를 살펴본다. 마지막으로 투어 참여자들의 블로그와 여타의 웹사이트를 또 다른 수행적 공간으로 보면서, 걷기라는 육체적 실천이 투어의 담론과 공간을 현실 공간뿐만 아니라 가상 공간에서 어떻게 재생산하는지를 조사한다. 본 연구는 도시 공간에 내재된 이질적이고 다중적인 시공간의 미묘한 결합체를 박물관 공간의 절대적이고 선형적인 시공간 질서와는 다른 속성으로서 제시한다.

• KIEAE Journal
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• 제8권5호
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• pp.43-48
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• 2008

This study is about offering quantitatively analytic frame of streetscape, and also about making a way to be standardized and adapt changing landscape. This allows us to manage a form of elevation map after the application to GIS. The form of elevation map is a visible and vertical arrangement method of data recognizable while walking or driving. Applying measurable traits enables us to make a quantitative control over each element of which streetscape consists. After all, it would play a great roll in organizing and maintaining fine streetscape of each city. As the basic ways to make the elevation map, this study proposes the methods of providing quantitative analytic frame of streetscape after applying elevation data, Raster Data and Vector Data, which were investigated on the basis of GIS. In addition, as a simulation for increasing reality, certain streets, where the streetscape is very important, were chosen so that they enable us to utilize quantitatively analytic data of streetscape with analyzing the +degree of opening ratio in the boundary of D/H=2, comparing between wall area and windowpane area, comparing between facade area and sign board area, and calculating both area and ratio which are applied to ecospace.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제12권3호
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• pp.279-289
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• 2011

시각 장애인을 위한 실시간 보행보조 시스템의 안전한 보행안내와 편리한 서비스를 제공하기 위해 최신 하드웨어 기술과 소프트웨어 기술이 결합되고 있다. 이 시스템은 보행자가 원하는 목적지까지 보행할 수 있도록 장애물 검출 및 인지와 장소인식, 기호인식으로 구성된다. 본 논문에서는 보행보조 시스템의 중요한 요소 중 하나인 기호인식을 위해 지하철 역 내부에서의 기호 객체 검출 시스템을 개발하였다. 본 논문은 조명과 잡음이 존재하는 복잡한 환경으로부터 기호 객체 영역을 강건하게 검출할 수 있는 적응적인 특징맵을 제안하였다. 그리고 보행 시 객체의 이동, 회전 및 크기에 불변하도록 고속 제르니케 모멘트 특징을 이용하여 기호를 인식한다. 화살표, 화장실, 출구번호 3개의 기호를 대상으로 하며, 에이다부스트 분류기를 이용하여 기호를 학습 및 인식한다. 실험결과에서는 5000장의 기호영상 데이터 베이스의 3개의 기호에 대해 평균 87.16%의 검출율과 20 frame/sec의 처리속도를 통해 안정적이며 실시간 시스템에 적합함을 입증한다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제8권4호
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• pp.879-888
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• 2013

This paper addresses the vision based local path planning system for obstacle avoidance. To handle the obstacles which exist beyond the field of view (FOV), we propose a Panoramic Environment Map (PEM) using the MDGHM-SIFT algorithm. Moreover, we propose a Complexity Measure (CM) and Fuzzy logic-based Avoidance Motion Selection (FAMS) system to enable a humanoid robot to automatically decide its own direction and walking motion when avoiding an obstacle. The CM provides automation in deciding the direction of avoidance, whereas the FAMS system chooses the avoidance path and walking motion, based on environment conditions such as the size of the obstacle and the available space around it. The proposed system was applied to a humanoid robot that we designed. The results of the experiment show that the proposed method can be effectively applied to decide the avoidance direction and the walking motion of a humanoid robot.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.344-351
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• 2017

In this paper, we propose the obstacle database management module for obstacle estimation and clustering. The proposed G-eye manager system can create customized walking route for blind people using the UI manager and verify the coordinates of the path. Especially, G-eye management system designed a regional information module. The regional information module can improve the loading speed of the obstacle data by classifying the local information by clustering the coordinates of the obstacle. In this paper, we evaluate the reliability of the walking route generated from the obstacle map. We obtain the coordinate value of the path avoiding the virtual obstacle from the proposed system and analyze the error rate of the path avoiding the obstacle according to the size of the obstacle. And we analyze the correlation between obstacle size and route by classifying virtual obstacles into sizes.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.73-81
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• 2018

This paper describes a device platform which the blind can wear to keep path and to get surrounding information during their independent walking. Compared to the existing technologies, the proposed device could be used indoors and outdoors, and maps need not be provided in advance. It is composed of a glasses type device equipped with image sensors, and a portable device that analyzes sensor data for sighted guiding. RGB images and depth images are extracted to generate a walking map based on feature points. It also can cope with the risk of collision with bollard, color cone by applying vertical obstacle detection technology based on floor detection.