• 한국공작기계학회논문집
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• 제18권2호
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• pp.154-161
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• 2009

In order to implement continuous-path motion on a robot, it is necessary to blend one joint motion to another joint motion near a via point in a trapezoidal form of joint velocity. First, the velocity superposition using parametric interpolation is proposed. Hybrid motion blending is defined as the blending of different two type's motions such as blending of joint motion with linear motion, in the neighborhood of a via point. Second, hybrid motion blending algorithm is proposed based on velocity superposition using parametric interpolation. By using a 3-axis SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) robot with $LabVIEW^{(R)}$ $controller^{(1)}$, the velocity superposition algorithm using parametric interpolation is shown to result in less vibration, compared with PTP(Point- To-Point) motion and Kim's algorithm. Moreover, the hybrid motion $algorithm^{(2)}$ is implemented on the robot using $LabVIEW^{(R)(1)}$ programming, which is confirmed by showing the end-effector path of joint-linear hybrid motion.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제19권6호
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• pp.604-613
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• 2015

An unobstructed off-axis two-mirror system is presented in this paper. First a suitable initial configuration is established based on third-order aberration theory. In order to achieve a wide field of view (FOV) with high image quality , the diffractive mirror is adopted in the two-mirror system to increase the optimization freedom and the aberration relationship between diffractive phase coefficients and Zernike coefficients is derived. Furthermore, a complete comparison design example with a focal length of 1200 mm, F-number of 12, and FOV of 40° × 2° is given to verify the aberration correction ability of the diffractive mirror. The system average wavefront error is 0.007 λ (λ=0.6328 μm) developed from 0.061 λ when the system didn’t adopt the diffractive mirror. In this system the phase modulation function of the diffractive mirror is established as an even function of x, so we could obtain a symmetrical imaging quality about the tangential plane, and the symmetric aberration performance also brings considerable convenience to alignment and testing for the system.

• 천문학회보
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• 제38권1호
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• pp.64.1-64.1
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• 2013

The point spread function (PSF) of an optical system is in general defined as a two-dimensional intensity distribution which results from a single point source at infinity. It is an important key for the evaluation of the optical performance of an astronomical telescope. The PSFs of the soft X-ray telescope (SXT) aboard Yohkoh were measured in a wide range of the field-of-view under the in-flight configuration at White Sands Missile Range prior to launching the satellite. It has been known that the SXT PSF has a sharp peak at the core and the intensity drops very fast as it goes distant from the center. Due to the combination of this sharp peak at the PSF core and the effect of undersampling by a large pixel size, a carefully designed method is requested in the examination of the PSF data. The pattern of the SXT PSF is determined by the fitting of a mathematical functional form to the pre-launch experimental data. The elliptical Moffat function has been adopted for the evaluation of the SXT PSF. It is revealed from our study that the SXT PSF shows a peculiar characteristics, and thus a careful consideration on the undersampling effect and also a proper choice of statistics are necessary for the determination of the best fit function of the PSF. Details on the on- and off-axis SXT PSF in the field-of-view will be introduced and discussed in our presentation.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제18권6호
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• pp.720-731
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• 2014

There are many kinds of optical systems to widen a field of view. Fisheye lenses with view angles of 180 degrees and omni-directional systems with the view angles of 360 degrees are recognized as proper systems to widen a field of view. In this study, we proposed a new optical system to overcome drawbacks of conventional omni-directional systems such as a limited field of view in the central area and difficulties in manufacturing. Thus we can eliminate the undesirable reflection components of the omni-directional system and solve the primary drawback of the conventional system. Finally, tolerance analysis using Zernike polynomial coefficients was performed to confirm the productivity of the new optical system. Furthermore, we established a method of optical axis alignment and compensation schemes for the proposed optical system as a result of tolerance analysis. In a sensitivity calculation, we investigated performance degradation due to manufacturing error using Code V(R) macro function. Consequently, we suggested compensation schemes using a lens group decentering. This paper gives a good guidance for the optical design and tolerance analysis including the compensation method in the extremely wide angle system.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제20권1호
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• pp.94-100
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• 2016

A novel optical design for high resolution, large field of view (FOV) and multispectral remote sensing is presented. An f/7.3 Korsch and two f/17.9 Cook three-mirror optical systems are integrated by sharing the primary and secondary mirrors, bias of the FOV, decentering of the apertures and reasonable structure arrangement. The aperture stop of the Korsch system is located on the primary mirror, while those of the Cook systems are on the exit pupils. High resolution image with spectral coverage from visible to near-infrared (NIR) can be acquired through the Korsch system with a focal length of 14 m, while wide-field imaging is accomplished by the two Cook systems whose focal lengths are both 13.24 m. The full FOV is 4°×0.13°, a coverage width of 34.9 km at the altitude of 500 km can then be acquired by push-broom imaging. To facilitate controlling the stray light, the intermediate images and the real exit pupils are spatially available. After optimization, a near diffraction-limited performance and a compact optical package are achieved. The sharing of the on-axis primary and secondary mirrors reduces the cost of fabrication, test, and manufacture effectively. Besides, the two tertiary mirrors of the Cook systems possess the same parameters, further cutting down the cost.

• 한국항공우주학회지
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• 제31권2호
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• pp.63-71
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• 2003

본 논문에서는 유연우주비행체의 강인 선회기동을 위한 슬라이딩 모드 제어기법에 대해 연구하였다. 본 연구에서는 유연우주비행체의 1축 선회기동을 위한 선회목표각, 목표각속도 및 중앙동체와 유연부착물 사이에 작용하는 내부 반력 모멘트를 포함하는 슬라이딩 평면을 설계하였다. Lyapunov 제어기법과 비교한 결과 두 제어기법 모두 공칭 시스템에 대한 명령 추종성을 확인하였으며, 특히 슬라이딩 모드 제어기법의 적용결과 시스템 파라메터의 변동 및 외란의 영향에도 좋은 제어결과를 얻을 수 있음을 확인하였다. 1축 선회제어 결과를 확장하여 임의의 3축 선회기동을 수행할 수 있는 슬라이딩 모드 제어기를 설계하였다. 3축 선회기동 제어를 위해 쿼터니언을 이용하여 비행체의 자세를 결정하였고, 3개의 축 각각에 대해 설계된 슬라이딩 평면으로부터 선회기동시 발생하는 각 축간의 커플링 효과를 고려하여 제어기를 설계하였다. 설계된 제어기는 효과적인 3축 선회기동을 수행할 수 있음을 수치 시뮬레이션을 통해 보여주고 있다.

• 한국광학회지
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• 제32권1호
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• pp.9-14
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• 2021

본 논문에서는 인공위성용 비축 삼반사 망원경의 조리개 위치에 따른 광학계 연구를 진행하였다. 인공위성 광학 탑재체로 주로 사용되는 비축 삼반사 망원경은 높은 해상도와 넓은 화각을 가져야 한다. 또한, 광학계가 구조적으로 비축상에 위치하여 조립이 어려우므로 넓은 공차범위를 가져야 한다. 그러나 조리개의 위치 선정에 따라 광학계의 성능 차이 이외에도 민감도의 차이가 있어, 사용 목적에 따른 적합한 조리개의 위치 선정이 중요하다. 따라서 본 논문에서는 조리개 위치가 각각 다른 비축 삼반사 망원경을 설계하고 성능 및 민감도 분석을 진행하여 적합한 조리개의 위치를 제시하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.226-233
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• 2013

엘리베이터의 자체점검과 정기검사, 완성검사, 정밀안전검사 등은 엘리베이터 운행을 위한 중요 검사로써 엘리베이터의 성능 및 안정성을 평가하는 기초 자료다. 자체점검 및 안전검사항목에 엘리베이터의 진동에 관한 사항에 대해서는 특별히 명시되어 있지 않으나 진동은 여러 가지 분석 자료를 제공해 줄 수 있는 필수요소로 되어있다. 엘리베이터의 진동을 측정하기 위한 "EVA-625"라는 장비는 컴퓨터로 데이터를 읽어 숙련된 엔지니어에 의해 측정된 값을 분석할 수 있다. 본 논문에서는 3축 가속도 센서를 이용하여 엘리베이터의 진동을 측정하여 데이터를 송신 받을 수 있는 하드웨어와 시스템 설계 플랫폼 및 개발환경인 LabVIEW의 G 그래픽 프로그래밍 언어를 이용하여 수집되는 데이터를 분석할 수 있는 소프트웨어를 설계하고 구현하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.179-184
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• 2010

인간의 보다 나은 삶을 위한 유비쿼터스 사회에서 센서 네트워크기술과 함께 중요시 되고 있는 기술이 자동제어 및 모션제어기술이다. 산업현장 및 생활환경에서 GUI 환경의 보다 빠르고 정밀한 모션제어 및 위치제어기술에 대한 요구는 날로 늘어가고 있다. 특히, GUI 환경의 개선과 산업현장의 변화에 빠르게 적응할 수 있도록 PC 기반의 모션 제어시스템에 대한 수요가 날로 증가하고 있다. 본 연구에서는 높은 신뢰성과 정밀한 모션제어를 제공하는 NI PXI-7352 컨트롤러와 스텝 모터를 활용하여 사용자인터페이스를 획기적으로 증대시킨 그래픽기반 시스템 프로그래밍언어인 LabVIEW를 기반으로 산업현장에서 다양하게 응용할 수 있는 고성능 2축 스텝 모션 제어시스템을 개발하고자 한다.

• 방송공학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.63-71
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• 2003

실시간 가상이미징 시스템은 스포츠 중계 방송에서 팀의 문양이나 점수, 거리와 같은 정보를 실제 운동장 위에 합성해 줌으로써, 일반적인 자막기의 단점을 보완할 수 있는 새로운 기술로 주목받고 있다. 카메라의 움직임에 그래픽을 정확히 연동시키기 위해서는 카메라의 각 축에 센서를 장착하는 방식과 실제 카메라 영상 자체를 분석하는 방식이 사용된다. KBS 기술연구소에서는 방송용 렌즈 기 줌(zoom), 포커스(focus) 부와 팬(Pan), 틸트(tilt) 축에 센서를 부착하여, 실시간으로 3차원 그래픽의 가상 카메라를 제어하는 센서기반 가상이미징 시스템 'VIVA'를 개발하였다. 본 논문에서는 VIVA 시스템과 그 구현 기술을 소개하고자 한다. 정확한 카메라 추적을 위하여 주밍(zooming)시 발생하는 카메라 시점(view-point)의 이동을 렌즈의 광학주점 변이 데이터를 이용하여 계산하였으며, 줌 뿐만 아니라 포커스에 따른 화각 변화를 반영하였다. 3차원 그래픽에 기반하여 가상 이미징 시스템을 구현함으로써, 키프레임(keyframe) 애니메이션과 같은 유용한 그래픽 기술이 사용될 수 있도록 하였다. VIVA는 2002년 부산 아시안게임과 대선 개표 방송에 사용되어, 스포츠 프로그램뿐만 아니라 근거리 촬영이 요구되는 스튜디오 프로그램 제작에도 사용이 가능함을 확인하였다.