• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.477-482
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• 2016

This paper presents a simple approximation-based design approach for consensus tracking of heterogeneous second-order nonlinear systems under a directed network. All nonlinearities of followers are assumed to be unknown and non-identical. In the controller design procedure, graph-independent error surfaces are used and an unimplementable intermediate controller for each follower is designed at the first design step. Then, by adding and subtracting a graph-based term at the second step, the actual controller for each follower is designed by using one neural network employed to estimate a lumped and distributed nonlinearity. Therefore, the proposed local controller for each follower has a simpler structure than existing approximation-based consensus tracking controllers for multi-agent systems with unmatched nonlinearities.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권5호
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• pp.608-615
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• 1998

In this paper a second-order iterative learning control algorithm with feedback is proposed for the trajectory-tracking control of nonlinear dynamic systems with unidentified parameters. In contrast to other known methods, the proposed teaming control scheme utilize more than one past error history contained in the trajectories generated at prior iterations, and a feedback term is added in the learning control scheme for the enhancement of convergence speed and robustness to disturbances or system parameter variations. The convergence proof of the proposed algorithm is given in detail, and the sufficient condition for the convergence of the algorithm is provided. We also discuss the convergence performance of the algorithm when the initial condition at the beginning of each iteration differs from the previous value of the initial condition. The effectiveness of the proposed algorithm is shown by computer simulation result. It is shown that, by adding a feedback term in teaming control algorithm, convergence speed, robustness to disturbances and robustness to unmatched initial conditions can be improved.

• 대한기계학회논문집
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• 제19권8호
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• pp.1799-1809
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• 1995

The applicability of the field-consistency paradigm, which was originally employed for analysis of locking due to constrained energy having the second power of a strain, is extended to the constrained energy having a quadratic form of strain. For the extension, nearly-incompressible plane strain problem is considered by introducing the concept of reduced minimization. The field-consistent analysis of the plane strain problem leads to a clear and systematic understanding on the relation amongst constraints imposed on element, spurious constraint -free optimal points, and integration order used.

• 한국간담췌외과학회지
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• 제27권1호
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• pp.87-94
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• 2023

Backgrounds/Aims: Central pancreatectomy (CP) is associated with a higher rate of postoperative pancreatic fistula (POPF), and it is less preferred over distal pancreatectomy (DP). We compared the short- and long-term outcomes between CP and DP for low-grade pancreatic neck and body tumors. Methods: This was a propensity score-matched case-control study of patients who underwent either CP or DP for low-grade pancreatic neck and body tumors from 2003 to 2020 in a tertiary care unit in southern India. Patients with a tumor >10 cm or a distal residual stump length of <4 cm were excluded. Demographics, clinical profile, intraoperative and postoperative parameters, and the long-term postoperative outcomes for exocrine and endocrine insufficiency, weight gain, and the 36-Item Short Form Survey (SF-36) quality of life questionnaire were compared. Results: Eighty-eight patients (CP: n=37 [cases], DP: n=51 [control]) were included in the unmatched group after excluding 21 patients (meeting exclusion criteria). After matching, both groups had 37 patients. The clinical and demographic profiles were comparable between the two groups. Blood loss and POPF rates were significantly higher in the CP group. However, Clavien-Dindo grades of complications were similar between the two groups (p = 0.27). At a median follow-up of 38 months (range = 187 months), exocrine sufficiency was similar between the two groups. Endocrine sufficiency, weight gain, SF-36 pain control score, and general health score were significantly better in the CP group. Conclusions: Despite equivalent clinically significant morbidities, long-term outcomes are better after CP compared to DP in low-grade pancreatic body tumors.

• 핵의학기술
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• 제13권3호
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• pp.81-85
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• 2009

목적 : 핵의학 검사에는 동일한 목적부위에 시간경과에 따른 변화를 관찰하고, 일정시간 동안에 여러 번 나누어 영상을 획득하는 검사들이 많이 있다. 이 때 동일한 영상 획득 조건이 적용되어야만 한다. Hepatobiliary scan, lung scan 등의 검사는 시간 간격을 두고, 여러 번의 영상을 획득하는 검사이다. 해당 검사 별로 최초의 영상에서 설정된 계수를 획득하기 위해 소요되는 시간을 연속되는 다음의 영상에 동일하게 적용하는 pre-set time을 설정한다. 이 때 각각의 영상에서 동일한 검사 시간이 적용되어야 한다. 이 연구는 pre-set time을 적용하는 검사에 스캔 시간의 결정시기에 따라 스캔 시간의 변동을 분석하고 이에 대한 합리적인 대안을 찾으려 한다. 실험재료 및 방법 : 2009년 1월부터 2009년 3월까지 서울아산병원 핵의학과에서 방사성의약품 $^{99m}Tc$-mebrofenin을 이용한 간담도 검사를 대상으로 하였다. 환자에게 222 MBq (6mCi)를 정맥주사한 후 5분이 지난 뒤에 스캔을 시작하였다. 두 개의 검출기를 서로 마주보게 하여, 환자가 양쪽 검출기 사이에서 erect position을 유지하도록 하였고 환자는 복부 전면을 검출기에 최대한 밀착하였다. 스캔을 시작한 후 총 검사시간의 10%, 25%, 50%, 75%일 때 예상 검사 종료 시간을 측정하였다. 이 측정시간을 스캔이 모두 끝난 후에 최종 검사시간과 검사 도중 예상되는 스캔 시간을 비교하였다. 그리고 팬텀을 이용하여 선량에 따른 시간 변화를 관찰하였다. 결과 : 스캔을 시작하고 스캔 시간이 총 예상 스캔 시간의 10% 되었을 때, 25% 되었을 때, 50% 되었을 때, 75% 되었을 때의 차이는 10%일 때 최대 5초 이상의 시간차이를 보였으며, 25% 되었을 때(t:2.88, p<0.01)와 50%가 되었을 때 (t:2.05, p<0.01) 통계적으로 유의한 차이가 있었다. 결론 : 스캔이 모두 종료된 후에 스캔 시간을 결정하는 것이 가장 정확한 측정치를 가지지만, 실무현장에 적용에는 다소간의 어려운 점이 있었다. 이것은 정량분석이 필요한 검사에 부정확한 결과치를 초래 할 수 있고, 이를 개선하려는 검사자의 노력이 필요한 것으로 판단된다. 스캔을 시작하고 최소한 총 스캔시간의 약 50% 이상이 지난 후에, 총 스캔시간을 결정하는 것이 영상간의 불일치하는 스캔시간으로 유발되는 정량 분석 오차를 최소화 할 수 있다는 것을 의미한다.