• 수산해양기술연구
• /
• 제33권4호
• /
• pp.290-297
• /
• 1997

Underwater robotic vehicles(URVs) are used for various work assignments such as pipe-lining, inspection, data collection, drill support, hydrography mapping, construction, maintenance and repairing of undersea equipment, etc. As the use of such vehicles increases the development of vehicles having greater autonomy becomes highly desirable. The vehicle control system is one of the most critic vehicle subsystems to increase autonomy of the vehicle. The vehicle dynamics is nonlinear and time-varying. Hydrodynamic coefficients are often difficult to accurately estimate. It was also observed by experiments that the effect of electrically powered thruster dynamics on the vehicle become significant at low speed or stationkeeping. The conventional linear controller with fixed gains based on the simplified vehicle dynamics, such as PID, may not be able to handle these properties and result in poor performance. Therefore, it is desirable to have a control system with the capability of learning and adapting to the changes in the vehicle dynamics and operating parameters and providing desired performance. This paper presents an adaptive and learning control system which estimates a new set of parameters defined as combinations of unknown bounded constants of system parameter matrices, rather than system parameters. The control system is described with the proof of stability and the effect of unmodeled thruster dynamics on a single thruster vehicle system is also investigated.

• 지구물리와물리탐사
• /
• 제27권1호
• /
• pp.57-68
• /
• 2024

온실가스 저감을 위하여 대규모의 단지를 건설할 수 있고 발전 효율성이 우수한 해상 풍력이 각광 받고 있다. 해상 풍력 단지에서 생산한 전력을 송전하기 위해서는 해저 전력 케이블이 필수적이며, 케이블의 모니터링 및 고장 지점 파악을 위하여 해저 케이블의 위치 또는 매설 심도 분석이 필요하다. 본 논문에서는 해저 전력 케이블을 탐지하기 위한 기술 및 연구에 대하여 소개하였으며, 탄성파/음향, 전자 탐사, 자력 탐사로 분류하여 조사하였다. 탄성파/음향은 주로 선박에 장비를 설치하여 해저 전력 케이블을 탐지하였으며, 전자 및 자력 탐사는 AUV, ROV와 같은 무인 잠수정에 장비를 설치하여 케이블을 탐지하였다. 본 논문을 활용한다면 해저 케이블 탐지 기술에 대한 기초자료로 사용될 수 있을 것으로 생각된다.

• 한국압력기기공학회 논문집
• /
• 제12권1호
• /
• pp.11-16
• /
• 2016

Fuel assembly's mechanical characterization test facility (FAMeCT) in KAERI was constructed with upgraded functional features such as increased loading capacity, underwater vibration testing and severe earthquake simulation for extended fuel design guideline. This facility is designed and developed to provide out-pile fuel data for accident analysis model and fuel licensing. Functional tests of FAMeCT were performed to confirm functionality, structural integrity, and validity of newly-built fuel assembly mechanical test facility. Test program includes signal check of data acquisition system, load delivering capacity using real-sized fuel assemblies and a standard loading cylindrical rigid specimen. Fuel assembly's lateral bending test was carried out up to 30 mm of pull-out displacement. Limit case axial compression loading test up to 33 kN was performed to check structural integrity of UCPS (Upper Core Plate Simulator) support frame. Test results show that all test equipment and measurement system have acceptable range of alignment, signal to noise ratio, load carrying capacity limit without loss of integrity. This paper introduces newly constructed fuel assembly's mechanical test facility and summarizes results of functional test for the mechanical test equipment and data acquisition system.

• 한국농공학회논문집
• /
• 제60권3호
• /
• pp.123-133
• /
• 2018

The purpose of this paper is to propose an experimental method to evaluate the resistance of abrasion about 24 MPa, 27 MPa, and 30 MPa compressive strength. These strength are used in the design and construction of concrete hydraulic structures in Korea. The mixing ratios of the ready mixed concrete strengths were investigated countrywide and set the representative mixture proportion ratios of the nine mixed types of OPC, FA and BFS. After making and curing the test specimens, the underwater abrasion test was performed. ASTM C 1138 International Standard was used to fabricate the test equipment, and the surface abrasion resistance of the specimen was tested using the test equipment. In the case of OPC, the 30% abrasion resistance improvement effect was observed at 72 hours as the water-binder ratio decreased. That was reason the coated cement bond strength of the specimen was strong. In the case of BFS and FA, it was improved by 9.9% and 3.8%, respectively, at 72 hours as the water-binder ratio decreased. It was due to the characteristics of the latent hydraulic and pozzolanic reactions. Generally, the relative abrasion resistance of concrete can be evaluated at 24 hours. However, in case of low strength (under 24 MPa), the surface mortar layer wears much faster at the first 12 hours, so it can be considered to evaluate the relative abrasion loss rate at this point.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
• /
• 제40권7호
• /
• pp.655-662
• /
• 2016

본 연구에서는 산업 잠수 분야의 현장 책임자 겸 관리 감독자 역할을 할 수 있는 잠수기능장 직책을 국가자격제도로 도입할 것을 제안하였다. 이를 위해 수중전문건설업체 현황, 산업 잠수 장비 운용 실태, 잠수사 근로시간, 인력 수급 현황, 수중전문건설업 시장 현황 등 산업 잠수 분야의 전반적인 현황을 조사하였고, 국가자격체계와 NCS(National Competency Standards) 체계를 분석하여 잠수기능장의 직무 정의와 범위를 도출하였다. 그 결과 산업 잠수 분야의 잠수기능장 자격은 '산업 잠수에 관한 최상급 숙련 기능을 가지고 산업현장에서 공정관리, 소속 기능 인력의 지도 및 감독, 현장교육, 사업주와 기능 인력을 유기적으로 연계시켜주는 현장 관리자로서의 역할을 수행하는 직무'로 정의하고, 잠수기능장의 직무 내용은 '잠수계획수립 및 잠수팀 운영', '표면공급식 공기 혼합기체잠수', '기압조절실 운용', '수중토목', '해난구조' 로 구성하도록 제안하였다. 이 종목이 도입되면 그 동안 관련 분야 종사자들 사이에서 이슈가 되어 왔던 경력 개발을 비롯하여 직급의 관리 감독 등 많은 문제점들을 해소할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국건축시공학회지
• /
• 제4권2호
• /
• pp.113-118
• /
• 2004

This study is a basic experiment on quality management of the compression strength of high strength concrete, aiming. at quality management of high strength mass concrete by giving the temperature hysteresis of the mass test pieces to managerial test pieces. Different from ordinary concrete, high strength concrete generally shows the temperature high rising caused by hydration heat inside the concrete. It is known that, in mass concrete, thermal stress occurs due to the difference in temperature between the inside and the outside, which causes a significant difference in compression strength between structure beams and managerial test pieces. It is also reported that there is a large difference between the compression strength of cylindrical managerial test pieces of standard underwater curing and the strength of structure beam concrete. Thus, this study made concrete test pieces in an optimal mix ratio for each strength level, and also created thermal insulation curing box and managerial test pieces. Then it carried out comparative analysis in relation to core strength and suggested equipment and a technique that can control the strength of high strength concrete mass more conveniently and accurately.

• 한국안전학회지
• /
• 제26권2호
• /
• pp.42-47
• /
• 2011

Going underwater is supposed to begin with the history of human beings. At first it was confined to relatively shallow level, less than several meters by holding breath. Recently, deep level diving has been necessary for such purpose as construction, maritime salvage, military operations, research and sports by using SCUBA(self-contained underwater breathing apparatus) equipment. As one goes down into water, the pressure on the diver is increased due to water pressure with depth, usually 1 atm for each 10 m water level. In deep water, mixed gas or nitrox(EAN, enriched air nitrox) could be applied for the divers lest they should get disease due to high pressure. Of these, the former is usually composed of oxygen and inert gas like helium or hydrogen, the latter contains higher oxygen content than that in normal air in which the oxygen concentration is designated by the character "EAN" followed by vol. % of oxygen, for example, "EAN 40" contains 40% of oxygen. In this case, a victim was found at the 39 m below the sea surface breathing air and nitrox in cylinder wrongly marked as EAN 36, which was analyzed to contain 63% of oxygen by GC/TCD. The cause of death could not be exactly related with the oxygen content in the nitrox cylinder, because the accurate depth for the victim to dive was not known, even though the victim was just found at the depth of 39 m. However, the wrongly marked nitrox could be believed to be the main cause of the death at the depth unless there happened any other accident except that during diving.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제38권3호
• /
• pp.243-250
• /
• 2014

유도체의 발사로 인해 스풀로부터 풀리는 광 케이블은 모함과의 통신을 통해 작전 수행 능력을 향상시키는 역할을 한다. 일반적으로 광 케이블의 풀림은 거동의 안정성 확보 및 풀림 불량 방지를 위하여 수중에서 진행된다. 따라서 본 연구에서는 실험을 통해 스풀로부터 풀리는 광 케이블의 거동특성을 확보하고 이를 풀림 거동 해석 결과와 비교함으로써 해석의 신뢰성을 검증한다. 실험 장치의 구성은 수조와 감김 장치로 구성되며, 고속카메라를 통해 케이블의 풀림 거동을 촬영하였다. 해석결과를 제시하기 위한 과도 상태 운동 방정식은 직교 좌표계를 사용하여 정의한 뒤, 실험 결과와의 비교를 통해 해석 결과의 타당성을 검증하였으며, 풀림 속도의 증가에 따른 풀림 거동을 예측하였다.

• 수산해양기술연구
• /
• 제38권2호
• /
• pp.156-163
• /
• 2002

연안 어장에서 어획하는데 적합한 어구 구조 및 규모를 도출하기 위한 기초 연구로써 현용 전어 선망 어구의 침강 속도와 조업 과정별 수중 형상 변화 및 어구에 대한 어군의 행동 특성 등을 실제 조업 어장에서 조사하였으며, 그 결과를 정리하면 다음과 같다. 1. 그물의 침강 속도는 투망 시작부인 어포부에서 평균 13cm/sec, 중앙부인 170m부분과 280m 부분은 각각 9.0cm/sec와 9.5cm/sec, 투망 종료부에서 4.9cm/sec로 투망이 진행됨에 따라 점차 느려지다가 종료부에서 현저히 감소하였다. 2. 어구 하단부인 발줄은 투망 직후부터 인양되는 시점까지 대부분 해저에 닿게되고, 탈출방지장치로 사용중인 목봉이 발줄을 유지하는 수심은 평균 2.7m 이내로 현장에서 어민들이 의도하는 것보다 실제 깊이는 훨씬 낮았다. 3. 전어 어군은 표층보다 저층에서 훨씬 농밀한 군집 형태를 보이고 대부분의 시간을 해저에서 머물다 조류가 약해지면 표층으로 부상하는 연직 운동을 반복하였으며, 조류의 흐름이 빠른 사리 때에 더욱 뚜렷하게 나타났다. 4. 그물에 갇힌 전어 어군은 투망 후 곧바로 침하하였다가 다시 상승하는 수직 행동을 반복하였으며, 그물 벽을 돌기 시작하는 어군과 일정한 유영 패턴 없이 포위권내를 직선적으로 움직이는 어군으로 구분되었고, 그물 벽을 타고 도는 어군은 쉽게 그물감에 갇히는 경향이었다. 5. 어군의 탈출은 수심에 따라 차이를 보이는데, 수심이 낮은 어장에서는 표층에서 해저까지 그물이 어군을 차단하게 되므로 어구의 양 끝단 쪽에서만 탈출하고, 수심이 20m 이상 되는 해역에서는 그물의 침강 속도보다 침하하는 어군의 속도가 빠르기 때문에 그물에 조우한 어군은 어구의 하단부를 통과하여 탈출하는 경우가 번번하였다. 6. 어구의 양 섶 개구부에서 어군은 탈출 방지 장치인 목봉을 설치한 후에도 목봉의 하방으로 계속 탈출하여 목봉의 역할이 미비한 것으로 보아졌다.