• 로봇학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.112-121
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• 2021

Unlike a typical small-sized robot navigating in a free space, an autonomous vehicle has to travel in a designated road which has lanes to follow and traffic rules to obey. High-Definition (HD) maps, which include road markings, traffic signs, and traffic lights with high location accuracy, can help an autonomous vehicle avoid the need to detect such challenging road surroundings. With space constraints and a pre-built HD map, a new type of path planning algorithm can be conceived as a substitute for conventional grid-based path planning algorithms, which require substantial planning time to cover large-scale free space. In this paper, we propose an obstacle-avoiding, cost-based planning algorithm in a continuous space that aims to pursue a globally-planned path with the help of HD map information. Experimentally, the proposed algorithm is shown to outperform other state-of-the-art path planning algorithms in terms of computation complexity in a typical urban road setting, thereby achieving real-time performance and safe avoidance of obstacles.

• 농촌의학ㆍ지역보건
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• 제28권2호
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• pp.61-70
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• 2003

농업 기계화가 급속하게 진행되면서 기계의 사용이 증가하면서 많은 사고가 발생하였다. 이 중 경운기는 빈번한 교통사고로 그 피해가 막대하였다. 이에 본 연구자들은 경운기 교통사고의 실태를 조사하고 경운기 뒷면에 부착된 반사등 유무에 따라 교통사고의 발생에 어떤 영향을 미치는지 알아보고자 이 연구를 수행하였다. 경운기 교통사고는 경주시 현곡면의 경우 최근 5년간, 포항시 기계면은 최근 2년간에 발생한 사고를 대상으로 하였다. 면사무소와 경찰서를 방문하여 경운기 관련 교통사고를 조사하였고, 경미한 사고의 경우 직접 조사하였다. 본 연구에서 경운기에 의한 교통사고는 반사등이 효력을 나타내는 시간대인 새벽이나 밤 등 어두운 시간대에 일어난 자동차 대 경운기의 추돌 사고로 정의하였다. 정의에 따라 9건의 경운기 교통사고를 조사하였으며, 경운기 운전자의 나이, 성별, 운전 경력 등에 따라 미사고군 36건을 선정하여 총 45건을 대상으로 환자-대조군 연구를 수행하였다. 사고군과 미사고군에 대해 설문조사를 실시하였다. 설문지에는 운전자의 일반적 특성, 반사등의 예방효과와 경운기 안전에 대한 인식도 등의 항목을 포함하였으며, 사고군에 대해서는 사고 당시의 계절, 시간, 장소, 반사등 부착유무 등의사고 상황을추가 조사하였다. 본 연구 대상에서 정의한 경운기 교통사고는 총 9건이었다. 미사고군 36건을 포함한 전체 44대의 경운기 중 현재 반사등 부착 경운기는 32대(72.7%)이었다. 현재 반사등의 상태에 대해 양호하다고 응답한 사람은 사고군 6명(75.0%), 미사고군 12명(50.0%)으로 응답자 32명 중 18명(56.3%)이었다. 야간운행 시 반사등의 예방효과에 관한 인지도 조사에서는 사고군 7명(87.5%), 미사고군 19명(52.8%)으로 응답자 44명 중 26명(59.1%)이 인지하고 있었다. 경운기 반사등 부착운동에 대한 인지도는 사고군 8명(100.0%), 미사고군 30명(83.3%)으로 전체 44명 중에서 38명(86.4%)이 인지하고 있었다. 경운기 안전수칙에 관한 인지도 조사에서는 사고군 6명(75.0%), 미사고군 26명(72.2%)으로 전체 44명 중 32명(72.7%)이 인지하고 있었다. 반사등 부착 유무에 따른 사고율은 반사등 부착군 7.7%, 반사등 미부착군 36.8%로 반사등 미부착군에서 유의하게 사고율이 높았다. 반사등 부착 경운기에 대한 반사등 미부착 경운기의 교차비는 7.00(95% CI: 1.26-38.99)이었다. 본 연구 결과에 의하면 경운기 사고는 반사등 부착에 의해서 크게 감소될 수 있을 것으로 생각한다. 그동안 인식 부족으로 많은 경운기 사고가 정확한 원인 조사가 이루지 않았을 가능성이 높다. 따라서 보다 광범위한 조사를 바탕으로 경운기 사고에 대한 체계적인 연구가 필요하다. 또한 경운기 사고에 대한 의료인의 관심이 필요하며 사고 예방을 위해서 정부의 현명한 대책이 중요하다.

• 한국화재소방학회논문지
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• 제30권1호
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• pp.130-137
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• 2016

본 연구는 4개 시도에서 근무하는 구급대원을 908명을 대상으로 구급차량에서 발생한 안전사고 경험 및 횟수, 경광등 사용여부, 사고원인 손상부위, 사고당시 구급차의 속도, 사공장소 및 구급차의 사고예방을 위해 필요한 사항에 대하여 설문을 실시하였다. 본 연구의 목적은 구급차관련 사고와 관련된 구급대원, 환자, 또는 상대방 등의 안전사고와 연관이 있기에 구급대원들을 대상으로 하여 사고 당시의 환경 및 시간, 손상부위에 대하여 조사하고, 향후 구급대원 및 구급차안전 운전을 위한 기초자로 활용하고자 한다. 응답자의 29.6%의 구급대원이 사고의 경험이 있었으며, 주요 사고원인은 신호위반이 35.7%, 상대방과실이 22.2%였다. 사고당시 92.1%가 경광등을 사용하였으나 사고가 발생하였다. 주요 사고 장소는 일반도로가 68%이었으며, 교통상황은 원활한 상태가 54%였고, 사고당시 속도는 40 km/h 이하가 56.4%였다. 주요 사고 시간대는 교통량이 많지 않은 오후시간대가 38.1%였으며, 사고로 인하여 발생한 부상부위는 기타부위가 62.1% 이었으나 중증 손상을 발생시킬 수 있는 머리 목의 손상이 14.4%로 나타났다. 설문에 응답한 구급대원들이 구급차의 안전사고예방을 위하여 가장 필요한 요소로는 방어운전 24.9%로 가장 높았으며, 교통법규의 준수, 안전 운전습관을 다음으로 응답하였다. 사고위험을 느끼는 경우는 신호위반 교차로 통과 가 70.1%로 가장 높았다. 따라서, 구급차량의 응급환자 이송 시 일반차량의 양보에 대한 법적인 규정 및 탑승 구급대원의 안전을 보장할 수 있는 추가적인 보호 장치가 필요함을 강조한다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2015년도 추계학술대회
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• pp.717-719
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• 2015

국내외적으로 무인자동차에 대한 연구와 개발이 활발히 진행되고 있다. 기존에 2D 기반의 네비게이션과 같은 시스템의 단점을 보완하고 더 안전한 주행을 할 수 있도록 다양한 서비스를 제공하기 위해 연구되고 있다. 본 논문에서는 동영상에서 교통 신호등의 위치 검출 및 신호인식 기법을 구현하여 보다 효과적으로 실시간 영상처리가 가능하도록 그 방법을 제안한다. 차량 전방의 깊이 정보를 측정하는 방법의 한계와 무인자동차 구현을 위한 신호등 인식기능의 한계, 그리고 기존 신호등 인식프로그램은 밝기변화에 민감하여 신호분석에 장애가 있다는 점을 고려하여 영상처리를 이용해 차량 전방의 깊이정보를 파악하고, 신호등을 검출하여 신호를 분석하고 전방에 검출된 신호등의 색성분과 신호등-차량 간의 거리를 구하는 프로그램을 구현한다.

• Journal of Platform Technology
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• 제9권3호
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• pp.44-51
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• 2021

일반적으로 골든 타임은 인명 구조나 화재 진압 등의 사고 초기대응에 있어서 가장 중요한 시간을 의미한다. 골든 타임은 재난 상황별로 다르지만 화재나 구급에 있어서는 5분을 목표로 하고 있다. 하지만 실제 현장의 경우 구급차의 평균 출동 시간은 9분, 평균 이송 시간은 17.6분으로 골든 타임과 비교하여 상당히 큰 지연시간이 존재한다. 이러한 지연시간에는 다양한 원인이 존재하지만 가장 큰 원인은 교통체증이다. 해당 문제를 해결하기 위해 정부에서는 긴급 자동차 양보의무법 제정, 사고 발생률이 가장 높은 장소에 구급차 우선 배치 등을 골든 타임을 확보하고 있지만, 교통량이 빠른 속도로 증가하는 출퇴근 상황에서는 해결책이 되지 못하고 있다. 따라서 본 논문에서는 신호등에 사운드 센서를 설치하여 수집된 소리 데이터를 활용한 딥러닝 기반 긴급차량 우선 신호 시스템을 제안하고 긴급차량의 주파수 대역을 추출하고 거리에 따라 다르게 나타나는 진폭 신호를 분류하는 실험을 진행하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제38권2호
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• pp.105-110
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• 2014

정부는 2010년 신재생에너지발전전략을 수립 시행함에 따라 2011년 11월 "서남해안 2.5GW 해상풍력개발 종합추진계획"을 발표하였다. 이와 같이 친환경에너지 정책에 따라 해상에 설치되는 풍력발전단지는 계속 증가할 것이다. 해양풍력발전단지의 개발은 풍력뿐만 아니라 해상교통환경도 고려해야 한다. 특히 풍력발전단지의 항로표지는 인근지역을 항해하는 선박과 구조물의 충돌을 방지하는 중요한 역할을 한다. 국제항로표지협회에서는 풍력단지의 식별을 위해 해양풍력단지의 가장자리 구조물(SPS)과 외각 선의 중간 구조물(IPS)에 등광을 설치하도록 규정하고 있다. 그러나 이들 등광을 식별함에 있어 중요한 역할을 하는 등질에 관해서는 언급하지 않고 있고 적합한 등질 선택에 관한 연구도 부족한 실정이다. 따라서 본 연구에서는 해양풍력발전단지를 표지하는 SPS와 IPS의 등광설치에 관한 국내외 규정을 검토하고 다른 항로표지 등광과 혼동되지 않으면서 식별이 용이한 등질의 패턴과 리듬을 제안한다. 제안된 등질은 시뮬레이션 검증을 수행하였으며, 그 결과 SPS의 등질 "Fl Y(4) 12s"와 IPS의 등질 "Fl Y 6s"의 조합 동기점멸이 유용한 것으로 분석되었다.

• 한국지리정보학회지
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• 제15권2호
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• pp.150-160
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• 2012

본 연구의 목적은 경상남도 창원시에 위치한 20개 초등학교 주변 물리적 환경과 보행안전 및 교통사고 위험도와의 상호관련성을 분석하는 것이다. 현장조사는 가로 수준의 객관적, 주관적 보행환경을 평가하기 위해서 실시하였고, GIS 기법은 근린생활권 수준의 토지이용 패턴을 분석하기 위해서 사용하였다. 보행안전 및 교통사고 위험도에 관련된 자료는 18개 초등학교의 5~6학년 6,381명을 대상으로 한 설문조사를 통하여 수집하였다. 상관분석에 따르면, 가로 수준의 보도 위 영구적 장애물, 차량 진 출입구, 조명시설, 교통안전표지, 그리고 근린생활권 수준의 단독주택 및 도로면적율 등은 보행안전 또는 교통사고 위험도와 높은 상관성을 가지는 것으로 분석되었다. 향후 본 연구는 안전한 통학로와 보행친화적인 건강한 커뮤니티를 조성하는데 활용 가능할 것으로 판단된다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제18권1호
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• pp.99-104
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• 2010

It is a frequent occurrence in urban traffic - a low-speed collision in which one vehicle hits the back of another. The vehicles often sustain expensive damage. Bumpers can reduce this damage, but only line up so the initial contact in an impact is bumper to bumper. Then the bumpers on the colliding vehicles have to absorb the crash energy, keeping damage away from expensive sheet metal, lights, and other components. In real world accidents, Bumper mismatches in crashes are increasing, and the resulting repair costs from low-speed collisions are escalating. In this study, we investigated the bumper rail height and analyzed their effects on repair cost. Futhermore, Our 16kph front-into-rear crash tests demonstrates bumper mismatch problem.

• 한국통신학회논문지
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• 제33권10C호
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• pp.749-757
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• 2008

본 논문에서는 VANET (Vehicular Ad-hoc Networks) 기반의 첨단 교통관리 서비스에서 실시간 교통제어를 위해 필요한 긴급 차량 우선통과 시스템에서 요구되고 있는 인증 기법을 제안한다. 제안된 인증 기법은 교차로 상에서 긴급 차량에 신호 우선권을 부여하기 위한 대리 서명 기법을 적용하여 권한을 부여된 제어 권한을 인증하여 긴급차량들의 소통 상태 확보 및 다른 차량들의 안전성을 향상시킨다. 또한 인가된 제어 권한을 확인하기 위해 필요한 식별 절차에 필요한 ID를 제공하는 대리 서명 기법을 적용하므로 프라이버시를 보호하는 인증 기능을 제공한다.

• 자동차안전학회지
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• 제14권1호
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• pp.45-54
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• 2022

Recently, the introduction of Cooperative Intelligent Transport Systems (C-ITS) has been attempted to solve the limitation of only the sensor of the vehicle itself. For example, vehicles traveling at intersections can drive more safely through C-ITS. By using V2X communication of WAVE and LTE, the driver can receive the status and time of traffic lights. However, LTE has a larger transmission delay time than WAVE, so timimg data may not match in real time. In this paper, using the SPaT message, it was confirmed that LTE has a larger C-ITS service transmission delay time than WAVE. Finally, it was confirmed that the timing data of SPaT provided by LTE corrected by the algorithm is similar to SPaT provided by WAVE. It was confirmed that safer intersection driving is possible based on real-time.