In this paper, a simulator is designed along with S/W package for crane controllers. Due to trolley's acceleration or deceleration, cranes inherently cause swing motion of the objects in transporting heavy objects. This swing not only deteriorates the crane handling safety but also increases the processing time. To overcome these drawbacks, the fuzzy rule-based simulator is developed with inhibitory swing at final action. The computer simulation shows that the swing at initial and final positions is removed fast with small position error. The proposed simulator can be used for handling object stabley and the study of effectiveness in unmanned operation of cranes.
Parallel robots are usually used for performing pick-and-place motion to increase productivity in high-speed environments. The present study proposes a high-speed parallel robot and a control approach to improve the tracking performance for the purpose of handling a solar cell. However, the target processes are not limited to the solar cell-handling field. Therefore, a delta-type parallel manipulator is designed, and a ball joint structure is specifically proposed to increase the allowed angle that would meet the required workspace. A control algorithm considering the synchronization between multiple joints in a closed-chain mechanism is also suggested to improve the tracking performance, where the tracking and synchronization errors are simultaneously considered. In addition, a prototype machine with the proposed ball joint is implemented. A satisfactory tracking performance is achieved by applying the proposed control algorithm, with a cycle time of 0.3 s for a 0.1 kg payload.
The efficiency of automated assembly line is increased by realizing the automation of each assembly cell, monitoring the line information and developing the real-time line control system it. which production flow is controllable. In this paper, the several modules which are important factors when constructing automated real-time control system, such as, line control S/W module, real-time model change module, error handling module and line production management S/W module, are developed. For developing these important programming modules, real-time control and multi-tasking techniques are integrated. In this paper, operating method of real-time line control in PCB automated assembly line is proposed and for effective control of production line by using multi-tasking technique, proper operating method for relating real-time line control with multi-tasking is proposed by defining the levels of signals and tasks. CIM-Oriented modular programming method considering expandability and flexibility will be added for further research in the future.
연구목적: 화학물질 취급, 사용 등의 플랜트 및 사업장 설계 시 국내 안전관리 관련 법령을 준수하여 설계가 이루어졌는지 자동으로 판단할 수 있는 체계를 마련하여 검토 시간의 단축과 정확성을 높이고자 한다. 연구방법: 화학물질 취급, 사용 사업장에 대한 안전 설계 기준을 조사하고, 조문을 의미단위로 구분하여 자동으로 설계오류를 판단할 수 있는 유형과 체계를 도출하였다. 연구결과: 건물 설계 시 수행하던 자동 설계 검토 방법을 화학물질 취급 사업장을 설계 시 요구되는 안전설계 사항을 Rule Checker 개발을 통해 검토할 수 있는 체계를 제안하였다. 법 적용 대상 여부의 확인 후 전처리를 통해 의미단위로 안전설계 Rule을 구분한다. 구분된 결과는 4가지 유형으로 분류할 수 있고, 특정 장치 및 설비에 대한 사양, 공간, 조건, 상황에 대한 부분과 안전성을 강화하기위한 특정 장치 및 설비에 대한 사항이 대표적인 유형으로 분석되었다. 각각의 안전설계 Rule에 대한 Diagram을 작성하고, 이를 Rule checker 프로그램을 통해 검토할 수 있도록 하는 체계를 제안한다.
We developed a program, "CogenSim-$\mu$," to simulate the operation of micro-combined heat and power (${\mu}CHP$) system. The CogenSim-$\mu$ can reflect the variation of energy efficiency by handling the real-time loads (heat and power) fluctuation. The result obtained using this program was compared with the real operation of 30 kWe gas engine driven ${\mu}CHP$. It was found that the CogenSim-$\mu$ could predict the amount of generated-power, recovered-heat and consumed-fuel with the error less than 3%, and heat and power efficiency with the error less than 4%. The CogenSim-$\mu$ reconstructed the profile of on-off cycle, which represented the operation of a facility, with more than 93% accuracy. The CogenSim-$\mu$ can reflect the effects of various factors such as size of thermal storage tank, desired temperature of reservoir water, natural frequency of generator, etc. As a result, the CogenSim-$\mu$ can be used to optimize the ${\mu}CHP$ operation.
최근 해난사고가 난로 증가되고 있으며, 특히, 인적과실로 인한 충돌사고의 비중은 $70\%$에 이르고 있다. 본 연구에서는 실시간 충돌위험도 표시 시스템을 개발함으로써, 충돌위험도를 사전에 인지함으로써 비상상황에 효과적으로 대처하고, 인적과실로 인한 충돌위험도를 줄이고자 하였다. 이를 위해 충돌위험도 추정에 있어, 2가지 방법을 비교 검토하였는데, 선박들 간에 충돌위험도를 평가하는 퍼지 알고리즘을 이용한 방법과 항해사가 느끼는 환경스트레스를 이용하여 충돌위험도를 평가하는 방법이다. 개발된 실시간 충돌위험도 표시 시스템을 검증하기 위해 선박운항 시뮬레이터에 설치하고 다양한 시뮬레이션을 수행하였다.
최근 해양사고가 날로 증가되고 있으며, 특히, 인적과실로 인한 충돌사고의 비중은 70%에 이르고 있다. 본 연구에서는 실시간 충돌 위험도 표시 시스템을 개발하였는데, 충돌위험도를 사전에 인지함으로써 비상상황에 효과적으로 대처하고, 인적과실로 인한 충돌위험도를 줄이고자 하였다. 충돌위험도 추정을 위해, 선박들 간에 충돌위험도를 평가하는 퍼지알고리즘을 이용한 방법과 항해사가 느끼는 환경스트레스를 이용하여 충돌위험도를 평가하는 방법의 두 가지를 비교 검토하였다. 실시간 충돌위험도 추정 알고리즘을 검증하기 위해 선박운항 시뮬레이터에 설치하고 다양한 시뮬레이션을 수행하였다.
This paper presents the algorithm of FIC inspection in chip mounter. When device is mounted on the PCB, it is impossible to get zero defects since there are many problems which can not be predicted. Of these problems, devices with bent corner leads due to mis-handling and which are not placed at a given point measured along the axis are principal problem in SMT(Surface Mounting Technology). In this paper, we proposed a new algorithm based on the Radon transform which uses a projection to inspect the FIC(Flat Integrated Circuit) device and compared this method with other algorithms. We measured the position error and applied this algorithm to our image processing board which is characterized by line scan camera. We compared speed and accuracy in our board.
Park, Heung-Keun;Kim, Sung-Soo;Park, Jin-Moo;Daehie Hong;Cho, Tae-Yeon
Journal of Mechanical Science and Technology
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제16권12호
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pp.1664-1672
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2002
Gantry mechanisms have been widely used for precision manufacturing and material handling in electronics, nuclear, and automotive industries. Dual-drive servo mechanism is a way to increase control bandwidth, in which two primary axes aligned in parallel are synchronously driven by identical servo motors. With this mechanism, a flexible coupling (compliance mechanism) is often introduced in order to avoid the damage by the servo mismatch between the primary drives located at each side of gantry. This paper describes the design guidelines of the dual-drive servo mechanism with focus on its dynamic characteristics and control ramifications. That is, the effect on the system bandwidth which is critical on the system performance, the errors and torques exerted on guide ways in case of servo mismatch, the vibration characteristics concerned with dynamic error and settling time, and the driving force required at each axis for control are thoroughly investigated.
This study aims at aligning multiple wafers to reduce wafer handling time in wafer processes. We designed a multilevel structure for a prealigner which can handle multiple wafer simultaneously in a system. The system consists of gripping parts, kinematic parts, vacuum chucks, pneumatic units, hall sensors and a DSP controller. Aligning procedure has two steps: mechanical gripping and notch finding. In the first step, a wafer is aligned in XY directions using 4-point mechanical contact. The rotational error can be found by detecting a signal in a notch using hall sensors. A dual prealigner was designed for 300mm wafers and constructed for a performance test. The accuracy was monitored by checking the movement of a notch in a machine vision. The result shows that the dual prealigner has enough performance as commercial products.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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