• 수산해양기술연구
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• 제53권2호
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• pp.152-159
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• 2017

Rockfish was a commercially important fish specie in marine ranching areas in Korea. To estimate density and biomass of rockfish using acoustic method, target strength (TS) information is required on the species. This study measured TS dependence on tilt angle and size on 14 live rockfish individuals at 38, 70, and, 120 kHz by ex-situ measurement (tethered method) and acoustic scattering model (Krichhoff ray mode, KRM). The swimbladdered angle ranged from 18 to $30^{\circ}$ ($mean{\pm}s.d.=26{\pm}4^{\circ}$). The mean TS for all individuals was highest -35.9 dB of tilt angle $-17^{\circ}$ at 38 kHz, -35.4 dB of tilt angle $-25^{\circ}$ at 70 kHz, and -34.9 dB of tilt angle $-22^{\circ}$ at 120 kHz. The ex-situ TS-total length (TL, cm) relationships were $TS_{38kHz}=20log_{10}(TL)-67.1$, $TS_{70kHz}=20log_{10}(TL)-68.6$, and $TS_{120kHz}=20log_{10}(TL)-69.9$, respectively. The model TS-total length (TL, cm) relationships were $TS_{38kHz}=20log_{10}(TL)-66.4$, $TS_{70kHz}=20log_{10}(TL)-67.0$, $TS_{120kHz}=20log_{10}(TL)-67.0$. The two measurements between the ex-situ TS and KRM model for TS-tilt angle and fish size were found to be significantly correlated.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제27권5호
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• pp.84-88
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• 2023

최근 컴퓨터 비전, LiDAR 등을 활용하여 구조물의 유지관리를 효율화하기 위한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 건축물의 경우, 점검 항목 중 하나인 기울기는 일반적으로 토탈스테이션을 이용하여 계측하는데, 점검자에 따라 계측값이 일정하지 않아 정확한 기울기 값을 얻기 어렵다. 따라서, 본 연구에서는 현행 건축물 기울기 계측 방식의 신뢰도를 개선하고 측정 과정을 효율화하기 위하여 Point Cloud를 활용한 건축물 기울기 측정 자동화 방법론을 제안한다. 제안 방법론의 기울기 추정 알고리즘은 적용 대상을 직육면체 형태의 건물로 제한하며 외벽 평면 추출과 모서리 추정 및 기울기 계산의 두 단계로 이루어져 있다. 해당 알고리즘을 실제 건축물에 적용하여 기울기를 추정하였고, 이를 토탈스테이션을 이용한 계측방법과 비교하였다. 그 결과, 제안 기법은 정확도와 객관성, 그리고 자동화 관점에서 기존의 측정방식을 대체할 만한 수준으로 판단된다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제23권5호
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• pp.463-470
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• 2015

When a camera installed on a vehicle is used, estimation of the camera pose including tilt, roll, and pan angle with respect to the world coordinate system is important to associate camera coordinates with world coordinates. Previous approaches using huge calibration patterns have the disadvantage that the calibration patterns are costly to make and install. And, previous approaches exploiting multiple vanishing points detected in a single image are not suitable for automotive applications as a scene where multiple vanishing points can be captured by a front camera is hard to find in our daily environment. This paper proposes a camera pose estimation method. It collects multiple images of lane markings while changing the horizontal angle with respect to the markings. One vanishing point, the cross point of the left and right lane marking, is detected in each image, and vanishing line is estimated based on the detected vanishing points. Finally, camera pose is estimated from the vanishing line. The proposed method is based on the fact that planar motion does not change the vanishing line of the plane and the normal vector of the plane can be estimated by the vanishing line. Experiments with large and small tilt and roll angle show that the proposed method outputs accurate estimation results respectively. It is verified by checking the lane markings are up right in the bird's eye view image when the pan angle is compensated.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2004년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.396-400
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• 2004

본 연구에서는 단일 이동 객체를 추적할 수 있는 추적 시스템을 제안하였다. 추적 시스템은 차영상 기법을 이용하여 객체의 움직임을 추정하고, 카메라의 Pan/Tilt를 제어함으로서 이동 객체를 추적할 수 있도록 하였다. 구현된 시스템은 영상획득 및 전처리 단계, 움직임 추정 단계, 객체 추적 단계로 구성되었다. 시간 간격을 두고 획득된 두 영상에 있어 움직임 추정은 기본적으로 차영상 기법을 이용하였다. 차영상의 이진화 작업에 있어 임계값의 결정은 배경과 객체의 변화에 적응적으로 동작할 수 있는 기법을 사용하였다. 또한 객체 영역의 그룹화에 있어 블록 단위의 재귀적 레이블링 방법을 사용하여 연결성을 향상시켰다. 실험 결과 이동 객체의 움직임을 추정할 수 있었고, 추적 과정에서도 객체를 잃어버리지 않고 정상적으로 추적할 수 있었다.

• 디지털산업정보학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.95-104
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• 2012

In this paper, an estimation of person height and 3D location of a moving person by using the pan/tilt-embedded stereo tracking system is suggested and implemented. In the proposed system, face coordinates of a target person is detected from the sequential input stereo image pairs by using the YCbCr color model and phase-type correlation methods and then, using this data as well as the geometric information of the stereo tracking system, distance to the target from the stereo camera and 3-dimensional location information of a target person are extracted. Basing on these extracted data the pan/tilt system embedded in the stereo camera is controlled to adaptively track a moving person and as a result, moving trajectory of a target person can be obtained. From some experiments using 780 frames of the sequential stereo image pairs, it is analyzed that standard deviation of the position displacement of the target in the horizontal and vertical directions after tracking is kept to be very low value of 1.5, 0.42 for 780 frames on average, and error ratio between the measured and computed 3D coordinate values of the target is also kept to be very low value of 0.5% on average. These good experimental results suggest a possibility of implementation of a new stereo target tracking system having a high degree of accuracy and a very fast response time with this proposed algorithm.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권9호
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• pp.77-84
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• 2005

In most vision applications, we are frequently confronted with determining the position of object continuously. Generally, intertwined processes ire needed for target tracking, composed with tracking and control process. Each of these processes can be studied independently. In case of actual implementation we must consider the interaction between them to achieve robust performance. In this paper, the robust real time visual tracking in complex background is considered. A common approach to increase robustness of a tracking system is to use known geometric models (CAD model etc.) or to attach the marker. In case an object has arbitrary shape or it is difficult to attach the marker to object, we present a method to track the target easily as we set up the color and shape for a part of object previously. Robust detection can be achieved by integrating voting-based visual cues. Kalman filter is used to estimate the motion of moving object in 3D space, and this algorithm is tested in a pan/tilt robot system. Experimental results show that fusion of cues and motion estimation in a tracking system has a robust performance.

• 한국통신학회논문지
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• 제31권11C호
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• pp.1052-1057
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• 2006

본 논문에서는 고밀도 광기록 장치에서 발생하는 디스크 기울임 현상으로 인한 검출 성능 저하를 방지하기 위해서 디스크 기울임 분석기를 갖는 적응 등화 PRML 검출 방법을 VerilogHDL을 이용하여 구현하였다. 디스크 기울임의 분석을 위하여 고정된 패턴으로 일정한 간격마다 반복되는 동기 데이터를 이용하여 분석된 디스크의 기울임 정도를 측정하여 ROM에 저장된 등화기 계수값과 가지 메트릭의 기준값을 갱신한다. 이러한 방법은 지속적으로 계수값을 계산하여 갱신시켜줘야 하는 기존의 적응등화 방법에 비해 간단하게 각각의 계수값을 갱신시킬 수 있다. Hynix $0.35{\mu}m$ STD cell library로 회로를 합성한 결과 35K 정도의 게이트를 필요로 하고 최대동작속도 140MHz의 성능을 보였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제31권10C호
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• pp.927-932
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• 2006

본 논문은 고밀도 광 기록 저장장치에서 오류의 주 원인이 되는 tangential tilt의 문제를 해결하기 위한 개선된 부분응답최대유사도 신호 검출 방법을 제안한다. 틸트의 변화에 따라 등화기 계수와 비터비 디코더의 가지 기준값을 적응적으로 갱신하여 채널의 변화에 잘 적응하도록 하였다. 채널의 변화를 감지하는 요소로 주기적으로 반복되는 데이터의 동기패턴을 이용하여 누적 평균을 취한 후 변화량에 해당되는 등화기 계수값과 비터비 디코더의 가지 기준값을 동시에 갱신한다. 제안된 방법을 적용한 결과 기존의 PRML 검출기에 비해 비트 오류율 10-6에서 최대 4dB이상 성능이 향상되는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국우주과학회:학술대회논문집(한국우주과학회보)
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• 한국우주과학회 2011년도 한국우주과학회보 제20권1호
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• pp.31.1-31.1
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• 2011

In this study, we investigated alignment state estimation performances of the three methods i.e. merit function regression (MFR), differential wavefront sampling (DWS) and Multiple Design Configuration Optimization (MDCO). The three target optical systems are 1) a two-mirror Cassegrain system for deep space Earth observation, 2) intermediate size three-mirror anastigmat for Earth ocean monitoring, and 3) extremely large segmented optical system for astronomical observation. We ran alignment state estimation simulation for several alignment perturbation cases including 1mm to 10mm in decenter and from 0.1 to 1 degree in tilt perturbation error for the two-mirror Cassegrain system. In general, we note that MDCO shows more competitive estimation performance than MFR and DWS. The computational concept, case definition and the simulation results are discussed with implications to future works.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권4호
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• pp.379-384
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• 2009

A human gaze detection and tracing method is importantly required for HMI(Human-Machine-Interface) like a Human-Serving robot. This paper proposed a novel three-dimension (3D) human gaze estimation method by using a face recognition, an orientation estimation and SVMs (Support Vector Machines). 2,400 images with the pan orientation range of $-90^{\circ}{\sim}90^{\circ}$ and tilt range of $-40^{\circ}{\sim}70^{\circ}$ with intervals unit of $10^{\circ}$ were used. A stereo camera was used to obtain the global coordinate of the center point between eyes and Gabor filter banks of horizontal and vertical orientation with 4 scales were used to extract the facial features. The experiment result shows that the error rate of proposed method is much improved than Liddell's.