• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제13권6호
• /
• pp.13-24
• /
• 2008

오늘날 멀티 로봇에 대한 연구는 단순한 싱글 로봇들의 효율적인 운영을 넘어 공간탐색의 효율성 극대화 및 넓은 공간에서 각 로봇간의 중복작업 및 충돌 회피를 위한 부분에 집중되어 있다. 이러한 멀티 로봇을 효율적으로 운영하기 위해서는 각 싱글 로봇을 제어하고 효율적으로 작업을 할당 할 수 있는 관리체계가 필요하다. 이에 본 논문에서는 RFID를 기반으로 각 싱글로봇의 탐색공간을 효율적으로 할당함으로서 싱글로봇간의 중복 탐색을 최소화 할 수 있는 멀티로봇관리시스템을 제안한다. 또한, 탐색 작업의 완료 보장과 탐색 성능의 향상을 위하여 장애가 발생한 싱글 로봇을 탐지하고 대체 할 수 있는 고장 허용 기법을 제안한다. 제안한 시스템에서는 정확한 위치 파악이 힘들었던 기존 중앙 서버의 단점을 RFID 시스템과 홈로봇을 활용하여 극복하였다. 지정된 홈로봇은 각각의 싱글 로봇을 효율적으로 관리하며, RFID 태그의 위치 정보를 활용하여 각 싱글로봇에게 최적의 탐색 공간을 할당 한다. 제안하는 멀티로봇 관리 시스템은 공간 할당, 위치 추정 기법, 맵 생성 기법(Localization및 Mapping)을 효율적으로 수행하기 위해 RFID를 기반으로 하며, 싱글 로봇 시스템과 비교하여 시스템 운영의 효율을 극대화할 수 있을 뿐만 아니라 각 싱글 로봇의 상태와 주변 상태를 고려한 고장 허용(fault tolerance)을 제공함으로써 로봇 운영의 신뢰성을 보장할 수 있다. 본 논문에서는 시뮬레이션을 통해 제안한 시스템을 적용한 멀티로봇 시스템과 기존의 멀티로봇 시스템의 탐색 소요시간 및 중복 탐색율을 비교하여 제안한 시스템의 효율성을 입증하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제17권7호
• /
• pp.696-706
• /
• 2017

본 연구는 장애아동과 비장애아동의 의료이용 및 질병이환의 특성을 분석하여 건강격차를 비교하고자 시행하였다. 연구자료는 2010년도 국민건강보험공단의 표본코호트자료를 이용하여 0-19세 장애아동과 비장애아동을 대상으로 의료이용량과 진료비, 질병보유수, 다빈도질환과 아동장애와 관련질환의 환자비율 등을 비교하였다. 분석결과 장애아동은 비장애아동보다 의료이용빈도 및 입원율, 질병보유수가 많아 건강상태가 좋지 않고 진료비를 더 많이 지출하였다. 두 집단 간에 많이 겪는 다빈도질환도 차이가 나서 장애아동은 신경계통질환, 순환기계질환 및 정신행동장애의 순으로 많은 반면, 비장애아동은 호흡기계질환, 손상 및 중독질환, 감염성질환 순이였다. 장애아동은 신경계통의 선천기형질환이나 신체장애와 밀접한 건강관련질환의 의료이용이나 진료비지출이 많으나, 비장애아동은 감염성질환에서 높게 나타났다. 결론적으로 비장애아동보다 잦은 진료와 입원, 과다한 의료비 지출과 복합적으로 보유한 질환 등으로 특징지워지는 장애아동의 의료접근성을 향상시키는 다양한 보건의료정책이 필요하다. 그리고 손상으로 인한 장애가 추가적으로 발생하거나 심화되지 않도록 장애아동 및 비장애아동의 부모에게 예방교육이 필요하다.

• 융합신호처리학회논문지
• /
• 제8권4호
• /
• pp.237-243
• /
• 2007

본 논문은 모바일 카메라 화질 개선을 위한 실시간 불량 화소(Dead pixel) 검출 및 보정 시스템에 대해 제안하고 있다. 영상 입력장치인 CIS(CMOS Image Sensor)는 소형화, 저전력, 비용절감의 효과로 각광받고 있다. 하지만 이미지 센서와 결합된 불량 화소 보정 장치에 관한 기존 방법에 있어서, 연속된 불량 화소들을 검출하지 못 하거나, 정상화소임에도 불구하고 불량 화소로 분류하여 영상이 훼손되는 경우가 발생한다. 제안된 알고리즘은 불량 화소를 핫 픽셀(Hot pixel)과 콜드 픽셀(Cold pixel)로 분류하여, 라인 검출방법과 $5{\times}5$ 창 검출 방법을 순차적으로 처리하여, 불량화소의 특성에 따라 검출 및 보정하는 방법을 제안한다. 라인 검출 알고리즘은 수평 저주파 영역의 불량화소를 검출한다. 그리고 $5{\times}5$창 검출 알고리즘은 수직, 대각 저주파 영역과 고주파 영역에 대한 불량 화소를 검출한다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션 결과, 99%의 높은 검출율을 보여주고 있다. 그리고 Verilog-HDL를 사용하여 구현하였고 Synopsys의 Design Analyzer와 TSMC 0.25um ASIC library로 합성하였으며, 총 Gate counts는 23K로 낮은 하드웨어 복잡도를 가진다.

• 대한전자공학회논문지SD
• /
• 제47권1호
• /
• pp.20-27
• /
• 2010

본 논문에서는 고성능 H.264/AVC 복호기 설계를 위해 디블록킹 필터의 수행시간 단축과 저전력 설계를 위한 필터링 순서 및 효율적인 메모리 구조를 제안하고 5단 파이프라인으로 구성된 필터의 설계에 대해 기술한다. 디블록킹 필터는 블록 경계에서 발생하는 왜곡을 제거하여 영상의 화질을 개선시키지만 하나의 경계에 여러 번 필터링을 수행하여 많은 메모리 접근과 반복되는 연산과정이 수반된다. 따라서 본 논문에서는 메모리 접근과 필터 수행 사이클을 최소화하는 새로운 필터 순서를 제안 하고 반복되는 연산의 효율적 관리를 위해 파이프라인 구조를 적용하였다. 제안하는 디블록킹 필터는 메모리 읽기, 임계값 계산, 전처리 연산, 필터 연산, 메모리 쓰기로 구성된 5단 파이프라인으로 구현되어 순차적인 필터 연산에 병렬적 처리가 가능하며 각 단계에 클록 게이팅을 적용하여 하드웨어 자원에 불필요한 전력을 감소시켰다. 또한, 적은 내부 트랜스포지션 버퍼를 사용하면서 필터링 순서를 효율적으로 개선하여 필터 수행을 위한 메모리 접근과 수행 사이클을 감소시켰다. 제안하는 디블록킹 필터의 하드웨어는 Verilog HDL로 설계 하였으며 기존의 복호기에 통합하여 Modelsim 6.2g 시뮬레이터를 이용해 검증하였다. 입력으로는 표준 참조 소프트웨어 JM9.4 부호기를 통해 압축한 다양한 QCIF영상 샘플을 사용하였다. 기존 필터들과 수행 사이클을 비교한 결과, 제안하는 구조의 설계가 비교적 적은 트랜스포지션 버퍼를 사용했으며 최소 20%의 수행 사이클이 감소함을 확인하였다.

• 보건교육건강증진학회지
• /
• 제26권1호
• /
• pp.105-115
• /
• 2009

Objectives: This study was conducted to assess dental health states of disabled people and analyze association between perception and awareness toward dental health and dental health status. Methods: The survey was performed from June 25 through October 30, 2004. A total of 548 disabled people participated in the study with details of 419 living in eight residential care centers located in Gyeongsangbuk-do and 129 children from a special school and two day-care centers. All subjects underwent oral examination and surveyed through a questionnaire. Parents of 129 children with disabilities were also surveyed through a separate questionnaire. Results: The dental caries experience rate was 82.1% of total 548 subjects. By age, those in their 20s experienced a high rate of dental caries with 87.5%. By educational level, those with a middle school education experienced a high dental caries rate with 91.8% (p<0.05). Of total subjects who experienced dental caries, 78.9% had experience in dental caries treatment. By age, those in their 10s showed a high rate of dental caries treatment with 87.4%(p<0.05). By educational level, those with a high school education showed a high rate of dental caries treatment with 87.7%(p<0.05). Those in residential care centers had a high rate of dental caries treatment with 82.1%, which is significantly higher than 68.8% of those who used day-care centers. A tooth extraction rate was 38.0% of total subjects. Those in their 40s had a higher rate of tooth extraction(p<0.01). Those in residental care centers had a significantly higher rate of extraction with 43.4%, compared with 20.2% of those in day-care centers. Of total subjects, 61.5% had plaque. A high rate of plaque formation was observed in those in their 40s(92.0%), those with a high school education(84.0%) and those with multiple disabilities(77.8%)(p<0.01). Among total subjects, 47.6% maintained healthy periodontal tissue. Those in their 40s and those with multiple disabilities had diseased periodontal tissue(p<0.01). Of 129 disabled children, 43.8% had plaque with parents who were not oral health-conscious while 18.6% had plaque with parents who were oral health-conscious, showing a significant difference(p<0.05) Conclusion: The results of the study suggest the need for educating parents with disabled children about oral health and strengthening programs for oral health for teachers working at special schools and day-care centers.

• 통상정보연구
• /
• 제16권3호
• /
• pp.159-182
• /
• 2014

CISG 제71조 제2항은 매도인에게 부여된 권한으로 지급을 받지 못한 매도인은 운송 중에 있는 물품에 대하여 매수인에게 인도하지 못하도록 운송을 중지시킬 권한을 가지고 있으며, 운송증권이 이미 매수인에게 교부된 때에도 그러하다고 규정한 소위 운송유보권을 의미한다. 운송유보권 하에서 운송인은 물품에 대한 인도의 책임이 발생하게 되는데, 정당한 증권을 소지한 매수인 또는 선의의 소지인이 물품의 인도를 요구하는 경우, 만약 인도를 거부한다면 매수인으로부터의 손해배상책임을 피할 수 없고, 인도를 한다면 매도인으로부터 손해배상책임을 피할 수 없게 되므로 운송인의 법적지위가 취약하게 될 것이다. 본 논문은 운송유보권 하에서 운송인의 법적 지위의 취약함과 운송유보권의 취지에 맞는 운송인의 법적 행위 및 다양한 매매계약의 성격에 따른 운송유보권의 행사 가능성에 대하여 논하고자 하였다. 이와 관련 매도인이 운송유보권을 행사했음에도 불구하고 매수인이 물건을 수취한 경우, 매수인이 매도인에 대하여 손해배상의무를 진다고 해석, 사실상 매수인에게 물품이 인도되는 것을 방지하고 있다는 주장이 있으나, 이는 운송유보권의 취지에 비추어 볼 때 운송유보권의 발동을 무의미하게 하는 주장이므로 타당하지 않다. 운송유보권이 발동된 경우 매수인은 계약 이행에 관한 적절한 담보를 제공함으로써 운송유보권을 해제하여야 하며, 그렇지 못한 경우 운송인은 매수인에게 화물을 인도함으로써 추후 매수인에게 손해배상의무를 지도록 하는 면책행위를 행하지 못하도록 함이 타당하다고 판단된다. 또한 운송유보권은 물품매매계약의 지급결제방식과 운송방식 및 선화증권의 형태 등에 따라 그 행사유무가 각각 달라질 수 있을 것이다. 신용장 방식의 경우 운송유보권의 행사는 불필요하며, 신용장 이외의 모든 결제방식에서 운송유보권의 행사가 가능할 것이다. 운송방식과 관련하여 대부분의 경우 운송유보권의 행사가 가능하나, 만일 매수인 자신이 선주인 경우나 운송인이 매수인의 대리인인 경우라면 운송유보권은 행사가 힘들다고 판단된다. 또한 운송증권의 형태와 상관없이 운송인이 화물을 매수인에게 인도하기 전이라면 운송유보권의 행사가 가능할 것으로 판단된다.

• 한국응용과학기술학회지
• /
• 제35권2호
• /
• pp.433-444
• /
• 2018

본 연구는 국민건강보험공단의 장애와 건강통계 자료를 분석하여 장애인 건강검진 수검률을 살펴보고 건강검진에 따른 문제점과 향후 개선방안을 제시하고 건강검진 문진조사 결과를 바탕으로 장애인의 건강관리 형태 등을 소고하고자 한다. 연구대상은 장애인복지법 제2조에 따른 신체적, 정신적 장애로 오랫동안 일상생활이나 사회생활에서 제약을 받고, 2015. 12. 31. 기준 등록한 장애인2,479,080명 중 건강검진과 건강형태 조사에 참여한 장애인으로 한정하여 정책적 의견을 제시하였다. 결론으로 장애인 건강검진은 첫째, 장애인에 적합한 건강검진 서비스를 준비하기 위해서는 장애인 당사자들의 의견이 필요할 것이다. 둘째, 장애유형 및 중증도별 건강검진 항목 개발이 필요할 것으로 생각된다. 셋째, 장애인건강검진 의료장비 및 편의시설에 대하여 고민해 보아야 할 것이다. 넷째, 서비스 제공자에 대한 인력 확보와 교육이 필요할 것으로 생각된다. 다섯째, 장애인의 이동권을 확보할 수 있도록 하여야 할 것이다. 장애인의 건강형태는 첫째, 장애인 건강증진을 위한 각 영역별 전문가 협의체를 구성하여야 할 것이다. 둘째 장애인 건강증진 프로그램과 이를 운영하는 시설 현황분석이 필요할 것으로 생각된다. 셋째, 장애인건강권 및 의료접근성 보장에 관한 법률에 나와 있는 중앙장애인 보건의료센터에서 장애유형 및 중증도별 표준화된 건강증진 프로그램 개발이 필요할 것으로 생각된다. 지금까지 장애인 건강검진과 건강형태에 대한 내용을 살펴보고 이에 따른 정책적 의견을 제시하였다. 따라서 향후 연구로 본 연구에서 제시하고 있는 과제를 바탕으로 세부적인 연구들이 추진되길 바라며 장애인의 건강과 관련된 프로그램의 인과관계가 지속적으로 밝혀져야 할 것이다.

• 치위생과학회지
• /
• 제18권6호
• /
• pp.349-356
• /
• 2018

일부 지역 치위생(학)과 3, 4학년 학생 196명을 대상으로 장애인의 전반적인 인식, 장애인 치과학에 대한 교육 여부, 장애인 환자 구강관리 역량 자가평가를 자기기입식 설문지를 이용하여 조사하였다. 그 결과, 대상자의 대부분이 장애인이나 장애인 환자에 대한 긍정적인 인식을 가지고 있었으며 84.7%는 장애인 전문 치과위생사 양성이 필요하고 76.5%는 졸업 후에 장애인 치과진료 관련 세미나에 참가할 의향이 있다고 하였다. 그러나, 전체 대상자의 각 장애인별 업무역량에 대한 자가평가는 보통 수준 미만으로 장애인 치과치료에 대한 업무역량이 충분하지 않다고 생각하고 있었다. 대상자의 71.4%는 교과 및 비교과 교육과정에서 장애인 치과진료를 경험하였으며 경험을 한 대상자가 장애인 환자에 대한 지식, 구강보건교육, 구강병 예방처치, 진료보조, 의사소통의 대부분 영역에서 본인의 역량을 유의한 수준으로 높게 평가하였다. 이론교육이 충분하였다고 응답한 군에서도 충분하지 않았다고 응답한 군에 비해 장애인 환자 관리 역량에 대해 유의하게 높은 수준으로 자가평가를 하였다. 이를 토대로 보았을 때 현재 교육과정상 치위생(학)과 학생들의 장애인 치과치료에 대한 업무역량은 부족한 것으로 보이나 장애인 환자의 구강건강 관리 및 치과진료 보조에 대해 긍정적이며 장애인 환자에 대한 경험과 이론 교육 등이 효과를 나타낸다고 판단된다. 따라서, 교육과정에 장애인 치과학이 포함될 수 있도록 제도적 뒷받침이 필요하고 충분한 이론교육과 실습교육을 병행하여 장애인 환자의 구강건강 향상에 이바지할 수 있는 인력을 양성하도록 해야 한다. 또한, 현장 임상실습 교육 시 장애인 환자를 경험할 수 있는 여건을 마련하고 장애인 전문 치과위생사 양성에 대한 심도 있는 논의도 이루어져야 할 것이다.