• 로봇학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.104-111
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• 2015

In this paper, we proposed visual information to provide a highly maneuverable system for a tele-operator. The visual information image is bird's eye view from UFR(Unmanned Flying Robot) shows around UGR(Unmanned Ground Robot). We need UGV detection and tracking method for UFR following UGR always. The proposed system uses TLD(Tracking Learning Detection) method to rapidly and robustly estimate the motion of the new detected UGR between consecutive frames. The TLD system trains an on-line UGR detector for the tracked UGR. The proposed system uses the extended Kalman filter in order to enhance the performance of the tracker. As a result, we provided the tele-operator with the visual information for convenient control.

• 한국자기학회지
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• 제5권5호
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• pp.687-689
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• 1995

Our team works on mixture of hard magnetic materials. As hard magnetic material we used mixture of powders: melt-spun ribbon Nd-Fe-B, ferrite and Alnico. Their different mixtures are basic material for dielectromagnets under our investigation. Main disadvantage of dielectromagnets with Nd-Fe-B alloy powder as a component is a low corrosion resistance. Protection against corrosion is covering dielectromagnets with metallic or organic coating film. The coating film protects dielectromagnets from free particles on the surface and low resistance for mechanical stresses too. The surface of dielectromagnets prepared from mixture of powders if formed by metallic particles - powder of Nd-Fe-B and Alnico, particles of oxide - powder of ferrite and particles of resin - bonding materials. Team work on technology of laying the metallic coating on dielectromagnets prepared from mixture of mentioned powders. Papers show the results of initial investigation on metallic coating technology. It shows influence of type and used technology of the metallic coating film on magnetic properties of dielectromagnets.

• 실천공학교육논문지
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• 제10권2호
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• pp.113-118
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• 2018

직업교육훈련에서 가장 중요한 것은 생산현장의 전체공정에 대한 학생들의 흥미와 이해를 높이는 일이다. 본 논문에서는 최근 화두가 되고 있는 러닝팩토리(Learning Factory) 기반 기술융합교육을 통해서 텔리오퍼레이션 로봇 핸드를 구현하는 사례를 제시하고 향후 교육과정에 적용시 유의사항을 제안한다. 텔리 오퍼레이션 로봇핸드를 구현하기 위해서는 기구 설계, 모터제어, 근거리 통신 구현, 센싱 및 피드백제어 등 국내 교육과정의 대학교 수준 전공필수 교과목에 대한 이해가 뒷받침 되어야 한다. 본 논문에서 제시한 교육연구는 학생들이 필요로 하는 기술을 가이드하며 학생 스스로 학습과 실습을 통해 기술을 이해하고 최종 산출물을 구현하는 사례이다. 본 연구를 통해 향후 러닝팩토리 교육훈련과정을 도입하는 경우 기반 자료로 도움이 될 것이다.

• 한국대기환경학회:학술대회논문집
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• 한국대기환경학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.89-90
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• 2004

• 한국대기환경학회:학술대회논문집
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• 한국대기환경학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.91-92
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• 2004

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.2307-2310
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• 2005

A pressurizer is one of the major safety related equipment of nuclear power plants. In order to inspect and maintain the internal structures of a pressurizer, jumpers have to enter the pressurizer, in spite of the high dose exposure. Therefore, a tele-operated robotic manipulator has been developed, which consists of four parts with 2DOFs arms, a gripper, base frame, and control console. The task of this robotic manipulator is to extract the damaged electric heaters and inspect the internal structure of the pressurizer. The gripper hanging from the manipulator approaches the heaters and extracts the damaged heater by using a self-locking mechanism. In order to investigate the structural stability of the robotic manipulator, a stress analysis has been performed by using the ANSYS code. The results of this paper include the position control and vibration control of robotic gripper and the development of processing visual information for a vision sensor.

• 재활복지
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• 제22권3호
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• pp.169-188
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• 2018

본 연구의 목적은 원격재활서비스를 소개하고, 지역사회 장애인에게 적용하여 그들의 건강증진과 삶의 질에 미치는 영향을 알아보고자 함이다. 본 연구에서의 원격재활서비스는 재활훈련 프로그램과 원격상담으로, 최종 참여자는 천안시 C 장애인 자립생활센터 뇌병변장애인 3명이다. 연구 방법은 혼합연구로 양적 연구로는 대상자 간-다중기초선 실험설계, 질적 연구로는 원격상담을 통한 이야기식 면접을 이용하였다. 기초선, 참여 중, 참여 후의 주관적 건강수준변화, 상지기능/근력, 관절가동범위검사를 일정 간격 시행하고, 참여 전후에 삶의 질 검사를 수행하였다. 연구 결과, 첫째, 심리 사회적 건강증진 요소가 향상되었고, 둘째, 신체적 건강증진(상지기능/근력, 관절가동범위) 요소가 유지 및 향상되었으나 변화가 적었다. 셋째, 삶의 질은 사전보다 사후의 평균값이 높았다. 질적 연구에서는 주관적 건강상태, 정서적 안정감, 유익성, 자기효능감에서 긍정적 변화를 경험하고 있었으며, 서비스참여에 만족을 보였다. 이로 보아, 원격재활서비스 참여가 지역사회 장애인의 건강에 긍정적 영향을 주는 것으로 나타났고, 국내 지역사회 장애인을 대상으로 한 원격재활 서비스 구축과 프로그램 개발 및 확산에 대한 기초자료로 활용하고자 한다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제4권3호
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• pp.37-43
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• 1999

산업화에서 크게 뒤져있는 강원도 그 중에서도 원주시가 도시발전방향으로 정보통신분야를 주력산업으로 하려는 청사진을 마련하려 하고 있다. 도내에서는 산업화 조건이 가장 양호한 원주시가 대규모의 공해산업유치보다는 공해가 없는 첨단 정보통신산업의 유치를 통하여 도시발전을 모색하려는 것은 어쩌면 필연이라고 해야 할 것이다. 지방자치제가 본격적으로 성숙되면서 지방중심으로 경제활성화의 주요시책들이 거론되는 시점에 이러한 세미나를 개최를 통하여 과연 원주시가 정보통신도시로 거듭 태어나 지역경제를 활성화시킬 수 있는 방안을 논의하는 것은 뜻깊은 일이라 생각된다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제16권10호
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• pp.1253-1263
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• 2002

The control system design and modeling of an unmanned vehicle by means of a new concept for better performance through a tole-operation system is suggested by sensor fusion. But, the control of a real vehicle is very difficult, because the system identification of the vehicle is hard to find the unknown factors and the disturbances of the experimental environment. For the longitudinal and lateral controls, the traction system and steering system models are set up and a tuning method to find the gain of the controller by experiments is presented. In this research, mechanical and electronic parts are implemented to operate the unmanned vehicle and data reconstruction method of information about the environment data coming from several sensors is presented by data plot for the vehicle navigation. This paper focuses on the integration of tole-operated unmanned vehicle. This vehicle mainly controlled lateral and longitudinal directions with actuators for controlling vehicle movement and sensors for the closed-loop controlled system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.266-266
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• 2000

This paper relates to develop the human-mobile interface system using saccadic eye movements as an aid to the disabled. EOG(ElectroOculoGraphy) method is used to measure the potentials of rapid eye movements because the method is not expensive and the device is simple. But because the resolution and accuracy of this signal are not good, the algorithm to remove the drifting, using ideal velocity shape, is applied to process the signals. The mobile robot (POSTUR-II) used in this system was developed in Robot & Bio-mechatronics laboratory in POSTECH and has the tele-operation system for the tele-communication with a main computer. Our Research is to help the physically disabled except his eye movements to operate some works with the mobile. Our Results about the system's possibility will be showed by some experimental tests giving the point information to the mobile by eye-gaze.