• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1612-1616
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• 2005

In this paper, a Home Mess-Cleanup Robot(HMR), which has a practical function of the automatic mess-cleanup, is developed. The vacuum-cleaner had made the burden of house chore lighten but the operation labour of a vacuum-cleaner had been so severe. Recently, the cleaning robot was producted to perfectly solve the cleaning labour of a house but it also was not successful because it still had a problem of mess-cleaning, which was the clean-up of big trash and the arrangement of newspapers, clothes, etc. The cleaning robot is to just vacuum dust and small trash but has no function to arrange and take away before the automatic vacuum-cleaning. For this reason, the market for the cleaning robot is not yet built up. So, we need a design method and technological algorithm of new automatic machine to solve the problem of mess-cleanup in house. It needs functions of agile automatic navigation, novel manipulation system for mess-cleanup. The automatic navigation system has to be controlled for the full scanning of living room, to recognize the absolute position and orientation of the self, the precise tracking of the desired path, and to distinguish the mess object to clean-up from obstacle object to just avoid. The manipulator, which is not needed in the vacuum-cleaning robot, must have the functions, how to distinguish big trash to clean from mess objects to arrange, how to grasp in according to the form of mess objects, how to move to the destination in according to mess objects and arrange them. We use the RFID system to solve the problems in this paper and propose the reading algorithm of RFID tags installed in indoor objects and environments. Then, it should be an intelligent system so that the mess cleaning task can be autonomously performed in a wide variety of situations and environments. It needs to also has the entertainment functions for the good communication between the human and HMR. Finally, the good performance of the designed HMR is confirmed through the results of the mess clean-up and arrangement.

• 한국지리정보학회지
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• 제7권3호
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• pp.70-78
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• 2004

지도제작을 목적으로 하는 항공사진 촬영은 지상에 표시되지 않은 촬영노선을 따라 항공기를 운행하며 수행해야 하는 어려운 작업이다. 본 연구는 이러한 항공사진 촬영작업을 보다 용이하게 하도록 하기 위한 항공사진 촬영안내 시스템의 개발을 목적으로 하여 수행되었다. 촬영안내 시스템은 조종사가 필요로 하는 다양한 지도정보를 빠르고 효율적으로 제시해야 함으로 먼저 지형판독을 위한 지형도 정보와 안전운행을 위한 항로지도 정보를 제공하는 항공항법지도(aerial navigation map)를 개발하였으며, 그 다음 항공항법지도를 배경지도로 하는 촬영안내시스템을 개발하였다. 본 연구의 결과 개발된 시스템은 비행하는 항공기의 위치를 기준으로 하여 다양한 지도정보를 빠른 시간 안에 검색하여 표시해 주고 항공사진 촬영안내 기능까지 효율적으로 수행할 수 있음을 입증하였다.

• 한국산업보건학회지
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• 제23권4호
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• pp.367-373
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• 2013

Objectives: Employee exposure record refers to a record containing information about environmental (workplace) monitoring or measuring of a toxic substance or harmful physical agent. The aims of this study were to examine problems related to exposure records and provide some amendments to the Korean Industrial Safety & Health Act for the effective management of chemical substances under the law. Methods: This study performed a literature search and review on legal provisions related to exposure records of a number of different countries, including Korea, the USA, Japan, EU, Germany, and the UK. They were compared and investigated and the amendment of articles was suggested. Results: The results of this study were provided as suggested amendments to the related act. There were a variety of ways of improvement, including a 30-year retention period and the introduction of new access methods, contents, transfer, and maintenance methods. All exposure data elements have to be standardized, including reference to a similar exposure group (SEG), sampling strategy, and circumstances of exposure (e.g., date, shift length, use of personal protective equipment, etc.). The SEGs are described by process, job, task, and environmental agent. Conclusions: This study is expected to provide for the amendment of the related act in order to ensure effective management of exposure records and is helpful for solving the cause and result of occupational disease by keeping exposure records according to the Industrial Safety & Health Act.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제16권10호
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• pp.2316-2322
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• 2012

본 논문은 선박 설계 엔지니어링 업무를 위한 표준화된 프레임워크의 설계를 통하여 통일된 정보보관 및 활용을 용이하게 하기 위한 연구를 하였다. 또한 본 연구에서는 사용자가 시스템의 메뉴 구성을 업무 프로세스에 맞게 재구성 할 수 있고 여러 단계의 업무프로세스 방식을 단순화하고 보다 직관적인 원 클릭 방식의 UI 환경을 제공한다. 기존의 엔지니어링 업무 방식은 다양하고 복잡하여 표준화된 업무방법이나 지식을 찾는데 시간의 낭비 및 업무의 오류를 유발하기 쉽다. 이러한 구조는 쓸모없는 데이터와 유용한 정보가 질서 없이 혼재 하게 되어 유용한 지식이나 데이터 재활용에 어려움을 발생하는 심각한 단점이 존재하게 된다. 본 연구는 앞에서 언급한 문제점을 효과적으로 해결하고 기존 시스템을 최대한 활용함으로써 시스템 운용비용의 최소화 및 업무의 효율성을 증가시킬 수 있는 선박 설계 엔지니어링 지원 시스템을 위한 프레임워크의 설계를 하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.47-55
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• 2019

제조 패러다임 변화에 따라 다양한 협동로봇이 신규시장을 창출하고 있다. 협동로봇은 기존 산업용 로봇 대비 쉬운 운용, 생산성 향상, 단순 작업을 하는 인력을 대체하는 목적으로 모든 산업에서 협동로봇의 수요가 증가하고 있다. 그러나 산업현장에서 협동로봇으로 인한 작업 중 사고가 빈번하게 발생하고 있으며, 작업자의 안전을 위협하고 있다. 인간 중심의 환경에서 로봇을 통한 산업현장이 구성되려면 작업자의 안전을 보장해야 하며 출동 가능성을 업애고 신뢰할 수 있는 통신을 하는 협동로봇 가드 시스템의 개발의 필요성이 있다. 센서 및 컴퓨터 비전을 통해 협동로봇의 작업 반경 내에서 발생하는 사고를 이중으로 방지하고 안전사고 위험을 감소시켜야 한다. 다양한 산업용 장비와 통신을 위한 국제 프로토콜인 OPC UA를 기반으로 시스템을 구축하고 초음파 센서와 CNN(Convolution Neural Network)적용한 영상 분석을 통한 협동로봇 가드 시스템을 제안한다. 제안 된 시스템은 작업자의 불안전한 상황에서 로봇 제어의 가능성을 평가한다.

• 한국융합학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.405-418
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• 2018

본 논문은 자유학기제 진로탐색을 위한 기초 자료 제공의 차원에서 시행되었다. 진로교육의 목적을 전문가 양성에 두고 전문가 수행 요건에 대한 선행 연구 결과들을 기초로 진로탐색을 위한 구체적인 접근 방법을 도출하려 하였으나 전문가 수행 요건에 대한 논쟁들이 해결이 되지 않고 있는 상황이어서 전문성 핵심 요소들을 인간의 다양한 인지 현상들이 형성되어 나오는 근원적 인지 메커니즘을 통해 전체적으로 확인하였다. 그 결과 전문가 영역은 내용 전문성과 표현 전문성으로 구분되는데 내용과 표현이 다양한 통합 비율로 결합되어 있는 전문성과 내용이나 표현이 독립적으로 구성된 전문성으로 다시 다양하게 구분되며, 각 영역에 따라 전문가 수행에 요구되는 조건들이 다양하다. 한편 분야 최고 전문가는 지능, 내적사고, 호기심, 집착력 등의 수준이 특정 전문성이 요구하는 수준과 일치될 때 탄생할 수 있고, 특히 집착력이 결정적 역할을 하는 것으로 나타났다. 본 논문은 이런 결과를 바탕으로 전문성과 관련된 쟁점들에 대해 논의하고 자유학기제 진로 탐색을 위한 구체적인 접근법을 제공하고 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권3호
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• pp.298-308
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• 2000

In this paper a new two-arm cooperative assembly(or insertion) algorithm is proposed. As a force-guided control method for the cooperative assembly the adaptive accommodation controller is adopted since it does not require any complicated contact state analysis nor depends of the geometrical complexity of the assembly parts. Also the RMRC(resolved motion rate control) method using a relative jacobian is used to solve inverse kinematics for two manipulators. By using the relative jacobian the two cooperative redundant manipulators can be formed as a new single redundant manipulator. Two arms can perform a variety of insertion tasks by using a relative motion between their end effectors. A force/torque sensing model using an approximated penetration depth calculation a, is developed and used to compute a contact force/torque in the graphic assembly simulation . By using the adaptive accommodation controller and the force/torque sensing model both planar and a spatial cooperative assembly tasks have been successfully executed in the graphic simulation. Finally through a cooperative assembly task experiment using a humanoid robot CENTAUR which inserts a spatially bent pin into a hole its feasibility and applicability of the proposed algorithm verified.

• Journal of Plant Biotechnology
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• 제34권2호
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• pp.81-93
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• 2007

낮은 온도와 높은 압력에서 저분자량의 가스가 물분자들에 의해 만들어지는 격자 속으로 포집되면서 형성되는 가스하이드레이트에 대한 존재가 알려진 것은 비교적 오래 되었으나, 물과 가스에 의해 형성되어 진다는 점에서 최근 관심이 증가되고 있다. 포집되는 가스의 종류에 따라 독특한 특성을 가지고 각각의 구조 결정을 형성하는 하이드레이트는 최근 지구 온난화가스인 이산화탄소 문제와 다양한 에너지원, 특히 천연가스와 수소 에너지에 대한 연구로 크게 주목받고 있다. 따라서 본 고에서는 가스 하이드레이트 활용 분야 중에서 활발히 진행되고 있는 분야, 즉 대표적 지구온난화 가스인 이산화탄소의 심해저장과 동시에 메탄 하이드레이트 층으로부터의 천연 가스의 포집연구와 수소 저장량을 극대화시킨 수소하이드레이트에 관한 전반적인 연구동향을 소개하도록 한다.

• 한국지구과학회지
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• 제28권6호
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• pp.645-654
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• 2007

본 연구는 지구 내부에 대한 학생들의 정신모형을 분석하고 대안개념을 조사한 것이다. 연구는 고등학교 1학년 126명의 학생들을 대상으로 그리기 과제와 면담을 병행하여 실시하였다. 연구를 수행하기 위하여 그리기 과제와 분류틀을 제작하였다. 면담과 그리기 과제의 결과물들 통하여 부호화 틀에 따라 네 단계의 인지적 모형으로 분류하였고, 대안 개념의 유형을 파악하였다. 아울러 학생들의 성별에 따른 정신모형의 관련성을 비교하였다. 연구 결과에서 대부분의 학생들은 지구 내부에 대하여 많은 대안 개념을 보였다. 분류된 정신모형은 소박한 모형이 11%, 불안정 모형이 81%, 개념적 모형이 8%로 나타났으며, 정적 정신모형으로 분류된 학생은 69%로 나타났다. 정신모형의 성별 분포에서는 유의미한 차이를 보이지 않았다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.1-12
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• 2011

다중 공간에서의 촬영을 필요로 하는 영상콘텐츠 제작은 많은 인력과 장비를 요하는 작업이다. 특히 소규모 방송사들의 입장에서는 감당하기 힘든 작업이지만, 다양한 형태의 영상콘텐츠를 얻기 위해서는 필요한 작업이다. 본 논문에서는 다중 공간 촬영 시 요구되는 인력과 장비의 절감을 위해, IP 카메라 기반의 실시간 웹캐스팅 시스템을 이용한 다중 공간 동시 촬영과 그를 바탕으로 한 1인 영상콘텐츠 제작 방법이 제안된다. 제안된 방법은 다중 공간에 각각 설치된 IP 카메라가 담는 화면을 수집하여 그들을 인터넷으로 송출하고, 인터넷을 통해 들어온 그들을 동시 수신하며, 화면의 저장과 영상 녹화 및 편집 기능들을 기반으로 하고 있다. 본 제작 방법을 사용함으로써 과거에 어려웠던 1-인/다중-카메라 원격 제어가 가능하게 됨에 따라, 기존의 1-인/1-카메라 사용의 한계에서 벗어나 다중 공간 동시 촬영이 가능하게 되어, 다양한 영상콘텐츠를 적은 인력과 시간을 확보할 수 있게 되었다. 따라서 소규모 웹캐스팅사의 경우, 짧은 시간에 다중 공간에서 촬영된 영상을 기반으로 한 영상콘텐츠 1인 제작이 가능해지고 적은 비용으로 고급 영상콘텐츠의 제작을 기대할 수 있다.