• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제12권2호
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• pp.107-112
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• 1991

In this paper, we have developed page level input system of the character reading aid for the blind. Input toys)ems arse consisted with 512 pixels line image sensor, optical lento, digital interface for the computer and its control software. Input buffer size of the computer memory that for the single scanning of printed matters Image is 64kB. Image patterns of the reading characters which stored in system memory are converted to tactile character patterns that would be output to the bimorph tactile sensor by software control.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.628-631
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• 1996

This paper proposes a surface recognition algorithm which determines the types of contact surfaces by fusing the information collected by the multisensor system, consisted of the optical tactile and force/torque sensors. Since the image shape measured by the optical tactile sensor system, which is used for determining the surface type, varies depending on the forces provided at the measuring moment, the force information measured by the f/t sensor takes an important role. In this paper, an image contour is represented by the long and short axes and they are fuzzified individually by the membership function formulated by observing the variation of the lengths of the long and short axes depending on the provided force. The fuzzified values of the long and short axes are fused using the average Minkowski's distance. Compared to the case where only the contour information is used, the proposed algorithm has shown about 14% of enhancement in the recognition ratio. Especially, when imposing the optimal force determined by the experiments, the recognition ratio has been measured over 91%.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2001년도 하계종합학술대회 논문집(2)
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• pp.9-12
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• 2001

In oriental medicine, it is possible to classify each person into eight kinds of constitutions based on the eight constitutional medicine theory. We developed a piezoelectric 3-channel tactile sensor using PVDF (polyvinylidene fluoride) film for pulse detection of the radial artery. High frequency buffer (impulse buffer), amplifier, 60 Hz noise notch filter and low pass filter were integrated on three sheets of PCB board. The pulses of the radial artery at three points were checked using our system. Each constitution of the eight ones has different combinations of pulses.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제30권3호
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• pp.337-344
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• 2005

악골과 구강은 피부, 근육, 입술, 뺨, 치은, 혀, 점막 등의 다양한 연조직으로 구성되어 있으며, 악구강계의 정상적인 기능을 평가하기 위해서는 각 연조직의 특성을 이해하는 것이 중요하다. 또한 각 조직의 질병 이환 여부와 치료 전후의 상태를 평가, 비교하는 것도 중요하므로 이를 평가하기 위한 다양한 연구들이 진행되어 왔다. 특히, 최근에는 촉각센서(tactile sensor)라는 새로운 기기가 개발되면서 연조직의 탄성 및 경도와 관련된 특성을 밝히려는 시도가 이루어지고 있다. 이 연구의 목적은 구강안면동통과 관련성이 높은 측두근, 교근 및 승모근의 근육상태를 촉각센서를 이용하여 평가함에 있어 먼저 술자간, 술자내 신뢰도를 조사하고자 하였다. 건강한 성인 남자 5명의 좌우측 전측두근, 교근 및 상부승모근의 경도와 탄성을 촉각센서(Venustron II, Axiom Co., Japan)를 이용하여 측정하였다. 각 근육당 표본수는 10개였다. 피검자를 의자에 바로 앉힌 다음, 피검자의 안면피부에 촉각센서의 probe를 각 근육에 수직되게 위치시켜 근육의 경도와 탄성을 측정하였다. 교근과 전측두근은 수축시 최대풍융부를 촉진하여 펜으로 표시하고 치아가 가볍게 닿게 한 안정 상태에서 센서의 probe를 근육의 최대풍융부에 수직으로 motor-drive를 이용하여 눌러서 측정하였다. 승모근은 상부를 촉진하여 표시한 다음, 동일한 방법으로 측정하였다. 피검자에 대하여 같은 날 2명의 술자가 각각 근육의 경도와 탄성의 변화를 측정하여 술자간 신뢰도 조사하였고, 2일 뒤 다시 한번 측정하여 술자내 신뢰도를 조사하였으며 통계분석에는 Correlation coefficient 및 Paired t-test를 이용하였다. 실험결과, 전측두근, 교근 및 상부승모근의 경도와 탄성에 대한 두 검사자의 평균값은 유의한 차이를 보이지 않았으며 서로 높은 상관관계를 보여주었다. 또한 한 검사자가 2일의 간격을 두고 시행한 두 번의 검사에서도 두 검사간 평균값은 유의한 차이를 보이지 않았으며 서로 높은 상관관계를 보여주었다. 즉, 촉각센서를 사용한 교근과 전측두근 및 상부승모근의 경도와 탄성의 평가는 높은 술자간, 술자내 신뢰도를 보여주었으며, 두경부 근육을 정량적으로 평가할 수 있는 재현성 높고 효과적인 검사법이라고 할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.942-947
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• 2003

An important signal processing problem in PVDF sensor is the restoration of surface information from electric sensing signals. The objectives of this research are to design a new texture sensing system and to develop a new signal processing algorithm for signals from the sensor to be tangibly displayed by tangible interface systems. The texture sensing system is designed to get surface information with high resolution and dynamic range. First, a PVDF sensor is made of piezoelectric polymer (polyvinylidene fluoride) strips molded in a silicon rubber and attached in a rigid cylinder body. The sensor is mounted to a scanning system for dynamic sensing. Secondly, a new signal processing algorithm is developed to restore surface information. The algorithm consists of the two-dimensional modeling of the sensor using an identification method and inverse filtering from sensing signals into estimated surface information. Finally the two-dimensional surface information can be experimentally reconstructed from sensing signals using the developed signal processing algorithm.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제2권1호
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• pp.136-141
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• 2007

The Purpose Of This Paper Is To Use A Tactile Sensor To Compensate The Error Rate. Most Automated Sphygmomanometers Use The Oscillometric Method And Characteristic Ratio To Estimate Systolic And Diastolic Blood Pressure. However, Based On The Fact That Maximum Amplitude Of The Oscillometric Waveform And Characteristic Ratio Are Affected By Compliance Of The Aorta And Large Arteries, A Method To Measure The Artery Stiffness By Using A Tactile Sensor Was Chosen In Order To Integrate It With The Sphygmomanometer In The Future Instead Of Using Photoplethysmography. Since Tactile Sensors Have Very Weak Movements, Efforts Were Made To Maintain The Subject's Arm In A Fixed Position, And A 40hz Low Pass Filter Was Used To Eliminate Noise From The Power Source As Well As High Frequency Noise. An Analyzing Program Was Made To Get Time Delay Between The First And Second Peak Of The Averaged Digital Volume Pulse(${\Delta}t_{dvp}$), And The Subject's Height Was Divided By ${\Delta}t_{dvp}$ To Calculate The Stiffness Index Of The Arteries($Si_{dvp}$). Regression Equations Of Systolic And Diastolic Pressure Using $Si_{dvp}$ And Mean Arterial Pressure(Map) Were Computed From The Test Group (60 Subjects) Among A Total Of 121 Subjects(Age: $44.9{\pm}16.5$, Male: Female=40:81) And Were Tested In 61 Subjects To Compensate The Error Rate. Error Rates Considering All Subjects Were Systolic $4.62{\pm}9.39mmhg$, And Diastolic $14.40{\pm}9.62mmhg$, And Those In The Test Set Were $3.48{\pm}9.32mmhg,\;And\;14.34{\pm}9.67mmhg$ Each. Consequently, Error Rates Were Compensated Especially In Diastolic Pressure Using $Si_{dvp}$, Various Slopes From Digital Volume Pulse And Map To Systolic-$1.91{\pm}7.57mmhg$ And Diastolic $0.05{\pm}7.49mmhg$.

• 감성과학
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• 제2권1호
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• pp.105-111
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• 1999

In order to introduce the touch to engineering and industries, it must be preceded to dstablish a quantitative barometer of the feeling. for this purpose, we developed a tactile measuring system to measure physical properties of texture, such as surface roughness, friction coefficient and compliance. The tactile measuring system uses a LASER type displacement sensor, which is a non-contacting system, in measuring the surface roughness. By considering that human tactile system is a contacting mechanism, this non-contacting method needs to be modified. As a precedent research of that, we compared the contacting and non-contacting method in this paper. Surface roughness of ten cloths were measured by using the measuring system, then compared to the test results using the Kawabata evaluation system(KES), which uses a contacting method in measuring the surface roughness.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2008년도 하계종합학술대회
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• pp.1061-1062
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• 2008

Rodents demonstrate an outstanding capability for tactile perceptions using their whiskers. The mechanoreceptors in the whisker follicles are responsive to the deflections or vibrations of the whisker beams. It is believed that the sensor processing can determine the location of an object in touch, that is, the angular position and direction of the object. We designed artificial whiskers modelling the real whiskers and tested tactile localization. The robotic system needs to adjust its position against an object to help the shape recognition. We show a robotic adjustment of position based on tactile localization. The behaviour uses deflection curves of the whisker sensors for every sweep of whiskers and estimates the location of a target object.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제32권4호
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• pp.421-429
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• 2007

최근 tactile sensor 를 사용하여 근육의 경도와 탄성도를 조사하는 방법이 저작근의 새로운 평가방법으로 제시되고 있다. 본 연구의 목적은 촉각센서를 이용하여 일정시간 껌씹기를 시행전, 중, 후의 저작근의 경도와 탄성도를 조사하여 향후 턱관절 장애 환자의 저작근 평가를 위한 기초자료를 확보하는 데 있다. 건강한 성인 8명을 대상으로 양측 전측두근(anterior temporalis), 하교근(inferior masseter)의 경도와 탄성도를 촉각센서 (Venustron II, Axion Co., Japan)를 이용하여 다음과 같이 측정하였다. 피검자들을 unit-chair에 바로 앉힌 상태에서 양측 교근 및 측두근 부위를 촉진을 통해 전 측두근(temporalis anterior), 하 교근(masseter inferior) 두 부위를 펜으로 표시하였다. 실험의 재현성을 위하여 투명한 종이에 ala-tragus line을 표시한 후 두 부위를 투명종이 위에 표시하였다. 편안한 상태에서 촉각센서를 사용하여 양측 하 교근 및 전 측두근의 경도와 탄성도를 측정한 후, 껌(Excellent Breath, Taiyo Co., Japan)을 양측으로 씹게 하여 1초당 2회의 속도로 씹게 하였다. 껌을 40분동안 저작하는 동안 10분, 20분, 30분, 40분에 양측 하 교근 및 전 측두근의 경도와 탄성도를 측정하였다. 그 후 껌을 뱉게 하고 하악의 안정위 상태에서 10분, 20분, 30분, 40분 후 양측하 교근 및 전 측두근의 경도와 탄성도를 각각 측정하였다. 측정치들을 반복측정 이원분산분석과 다중비교를 통하여 비교하였다. 실험결과 측두근과 교근을 비교 시 탄성도, 경도 모두 교근의 변화가 유의하게 크다. 또한 저작하면 서서히 경도는 증가하며 탄성도는 반대로 감소한다. 탄성도 및 경도는 저작 시 신속히 증가하나 저작 종료 후에는 탄성도만 신속히 회복되나 경도는 약 10분 이상의 일정시간이 지나야 회복된다. 이상의 결과들을 보아 임상적으로 좀 더 다양한 연구와 기초자료가 확보된다면, 저작근의 근육 상태를 평가하는데, 근육의 탄성도와 경도를 조사하는 tactile sensor system은 유익한 기기로서 활용될 수 있을 것이다.

• 한국정밀공학회지
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• 제19권3호
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• pp.7-12
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• 2002