• 한국농공학회지
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• 제45권6호
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• pp.172-182
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• 2003

In this study, the back analysis was performed by means of stereo-net, plane failure and block failure method to collapsed fields among the rock slopes designed by standardized criterion, and the internal frictions from the back analysis were compared with those used to reinforcement design. It was concluded that in the result of the analysis by means of stereo net, plain failure and block failure methods, the internal frictions used to re-design of collapsed slope underestimated 10$^{\circ}$, 5$^{\circ}$ and 10$^{\circ}$ in average. At present, the internal friction on the design is used the experience value according to the state of weathering, but internal friction angle by the back analysis on collapsed slope with various methods were more reliable values than those from the present method. And it was concluded that re-design was made extravagantly because the internal friction used to re-design for reinforcement of the collapsed slope was less than back analysis.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1998년도 제13차 학술회의논문집
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• pp.238-243
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• 1998

This paper presents a new approach to visual servoing with the stereo vision. In order to control the position and orientation of a robot with respect to an object, a new technique is proposed using a binocular stereo vision. The stereo vision enables us to calculate an exact image Jacobian not only at around a desired location but also at the other locations. The suggested technique can guide a robot manipulator to the desired location without giving such priori knowledge as the relative distance to the desired location or the model of an object even if the initial positioning error is large. This paper describes a model of stereo vision and how to generate feedback commands. The performance of the proposed visual servoing system is illustrated by the simulation and experimental results and compared with the case of conventional method fur a SCARA robot.

• 지질공학
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• 제17권4호
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• pp.577-587
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• 2007

본 연구지역은 절취사면 연장이 약 450m에 달하며 사면 절취결과 암질의 측방변화가 현저한 지반조건을 나타냈다. 사면 안정대책의 수립을 위해 절취사면에서 구성암석, 지질구조, 불연속면의 방향성 등 지질공학적인 조사를 수행하였다. 절취사면의 방향성, 사면높이, 지반조건 등을 고려하여 6개의 Zone으로 구분하고, 안정성 분석은 불연속면의 방향성과 사면의 절취방향간의 기하학적 상관관계에 의한 안정성 분석이 가능한 DIPS 프로그램을 이용한 평사투영법으로 실시하였다. 사면안정성 분석결과를 바탕으로 시공성, 안정성, 경제성을 고려하여 비교적 큰 암괴의 이완시 도로 하단부에 미치는 영향을 최소화 할 수 있는 고강도 낙석 방지망(higth tensile steel wire net) 설치, 사면 보호공, 옹벽의 증고 등 다양한 공법으로 사면안정 대책을 수립, 시행하였다.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제53권4호
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• pp.1189-1198
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• 2021

When performing remote tasks using robots in nuclear power plants, a 3D shape measurement system is advantageous in improving the efficiency of remote operations by easily identifying the current state of the target object for example, size, shape, and distance information. Nuclear power plants have high-radiation and underwater environments therefore the electronic parts that comprise 3D shape measurement systems are prone to degradation and thus cannot be used for a long period of time. Also, given the refraction caused by a medium change in the underwater environment, optical design constraints and calibration methods for them are required. The present study proposed a method for developing an underwater 3D shape measurement system with improved radiation tolerance, which is composed of commercial electric parts and a stereo camera while being capable of easily and readily correcting underwater refraction. In an effort to improve its radiation tolerance, the number of parts that are exposed to a radiation environment was minimized to include only necessary components, such as a line beam laser, a motor to rotate the line beam laser, and a stereo camera. Given that a signal processing circuit and control circuit of the camera is susceptible to radiation, an image sensor and lens of the camera were separated from its main body to improve radiation tolerance. The prototype developed in the present study was made of commercial electric parts, and thus it was possible to improve the overall radiation tolerance at a relatively low cost. Also, it was easy to manufacture because there are few constraints for optical design.

• 한국지반공학회논문집
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• 제16권1호
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• pp.145-155
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• 2000

불연속면의 방향성은 암반의 과도변형이나 안정성에 영향을 미치는 특성 때문에 암반사면의 안정성 평가에 있어서 매우 중요한 역할을 한다. 불연속면의 방향측정에는 시추공(borehole)을 이용한 측정법이나 노두에서의 scanline을 이용하는 측정법과 같은 선형 측정법이 보편적으로 이용되나 이러한 측정 기법을 이용하여 획득한 자료들은 측선의 방향에 따라 쉽게 왜곡된다. 이러한 왜곡을 수정하기 위한 가중치 (weighting factor)가 적용되어도 특정 방향의 측선을 따라 자료를 획득할 경우 그 왜곡은 쉽게 보정되어지지 않는다. 즉, 불연속면의 방향자료 수집을 위해 이용된 선형 측선이 불연속면의 방향과 평행할 경우 대부분의 측선과 평행한 불연속면들은 조사 결과에 포함되지 않으며 이러한 현상은 불연속면들의 방향성 파악에 심각한 오류를 발생시킬 수 있다. 본 연구에서는 수직 측선 (borehole)에 의해 수집되어진 방향자료들과 수평 측선 (scanline)에 의해 수집되어진 방향자료들을 비교하였다. 서로 다른 두 방법에 의해 수집되어진 방향자료들은 큰 차이를 보이며, 이로 인해 불연속면들의 대표적인 방향성 결정에 장애가 되어진다. 불연속면의 경사각 분포와 수평과 수직 측선에 의해 수집되어진 자료들의 비교를 위해 등면적 극 평사투영망(polar stereo net)을 이용하였다.

• 터널과지하공간
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• 제11권4호
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• pp.311-318
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• 2001

RQD는 암반의 파쇄정도를 평가하고 암반분류의 변수로서 중요하나 이방성 및 산정길이에 따른 오차를 내포하고 있다. 따라서 보다 정확하게 토목시공 대상암반의 RQD를 평가하기 위해서는 3차원공간에서치 RQD 변화특성을 파악하는 것이 중요하다. 본 연구에서는 등각평사투영망상에 RQD의 3차원적 분포를 도시하고 산정길이와 절리빈도에 따른 RQD의 오차 정도를 파악하고자 하였으며 이후 설계과정에서의 영향을 검토하고 또한 이를 국내현장에 적용하여 보았다. 이러한 시도는 지질조사 결과를 보다 정확하게 설계 및 시공에 반영하고 이후 시공과정에서의 지질조사에도 적용할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국측량학회지
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• 제13권2호
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• pp.141-151
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• 1995

일반적으로 GIS의 기초자료로 인공위성 화상데이타를 이용하여 수치표고모델(DTM)을 생성하는 것이 기존 지형도 및 항공사진을 이용할 경우보다 자료획득의 시의성과 경제성에서 유리하다. 본 연구에서는 단사진 표정 원리를 응용하여 외부표정요소를 결정하고 Coarse to Fine법에 기초한 Image Matching 프로그램 및 DTM생성 프로그램을 개발하였다. 생성된 DTM을 이용하여 정사투영화상, 조감도, 등고선도 등을 제작하고 지형분석 및 수계분석을 실시하였다. 생성된 DTM의 정확도 분석 및 다양한 처리를 통하여 위성 데이타를 이용하여 생성된 DTM을 수치지도, 시설물관리, 국토정보체계 등과 같은 GIS의 응용분야에 적용 가능함을 제시하였다. 본 연구결과는 추후 보다 더 일반적인 환경 및 우리 국토 전역에 적용될 수 있도록 연구, 검토되어야 한다.