• 한국정밀공학회지
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• 제23권4호
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• pp.75-82
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• 2006

In this paper, we propose an optimal trajectory for biped robots to move up-and-down stairs using a genetic algorithm and a computed-torque control for biped robots to be dynamically stable. First, a Real-Coded Genetic Algorithm (RCGA) which of operators are composed of reproduction, crossover and mutation is used to minimize the total energy. Constraints are divided into equalities and inequalities: Equality constraints consist of a position condition at the start and end of a step period and repeatability conditions related to each joint angle and angular velocity. Inequality constraints include collision avoidance conditions of a swing leg at the face and edge of a stair, knee joint conditions with respect to the avoidance of the kinematic singularity, and the zero moment point condition with respect to the stability into the going direction. In order to approximate a gait, each joint angle trajectory is defined as a 4-th order polynomial of which coefficients are chromosomes. The effectiveness of the proposed optimal trajectory is shown in computer simulations with a 6-dof biped robot that consists of seven links in the sagittal plane. The trajectory is more efficient than that generated by the modified GCIPM. And various trajectories generated by the proposed GA method are analyzed in a viewpoint of the consumption energy: walking on even ground, ascending stairs, and descending stairs.

• Ocean and Polar Research
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• 제34권2호
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• pp.265-273
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• 2012

A new algorithm was developed, not only to detect the existence of a thermocline, but also to extract the thermocline parameters (such as thermocline thickness, mixed layer thickness, maximum temperature gradient, and temperature difference of thermocline), using the vertical profile of water temperature. According to Kappa analysis, in order to find adequate threshold values of vertical water temperature gradients ${\Delta}T$ ($^{\circ}C/m$), agreement and reliability were 87% and 0.74 respectively, in the conditions of maximum ${\Delta}T{\geq}0.5$ and surface and bottom layers ${\Delta}T<{\mid}0.2{\mid}$. Also, three different kinds of methods, viz. 1. Gradient method, 2. Hyperbolic tangent method, and 3. Differential hyperbolic tangent method, were tested to extract the key parameters of a thermocline. Comparing the results of three different methods, the differential hyperbolic tangent method was the most appropriate to extract the start and end point of a thermocline curve.

• 한국농공학회논문집
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• 제50권1호
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• pp.13-21
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• 2008

Water losses in irrigation canals are mainly estimated as the sum of conveyance and delivery water loss. The losses occur via the evaporation, infiltration, gate operation and water distribution processing. Recently, the study regarding these water losses are not satisfactory enough, also delivery water loss has not been mainly considered on field design. The objective of this study is to investigate and analyze the volume of water loss in irrigation canals considering condition of actual farm land. A field measurement was performed at four research sites, which are managed by Korea Rural Community & Agriculture Corporation, to evaluate conveyance and delivery water loss for 2 years. The measurement was performed by canal type, size and designed flow using the inflow-outflow method at a major points such as start and end of each canal, derivation point of canal and inlet of paddy fields. Results of this study showed that water loss ratio in lateral canals was bigger than that of main canal unlike current design standard and the loss decrease as flow increase. The total of water loss ratio including conveyance and delivery water loss in several irrigation canals ranged between 33.25 and 45.0%.

• 플랜트 저널
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• 제7권1호
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• pp.49-55
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• 2011

This study analyzed causes and status of cracks to suggest preventives for welding cracks generated on fillet welding zone of atmosphere corrosion resisting steel box girder. Penetrant testing, a sort of non-destructive testing, was conducted for inspection of crack status on welding zone. As a result of test, welding cracks were found on the point of start, center and end to fillet welding zone of 32 mm-thickness. The result of carbon equivalent composition of materials was 0.452%. According to welding specification, to preheat prevent welding crack, preheat temperature of $100{\sim}200^{\circ}C$ should be kept before welding execution. It was failed to keep preheat temperature because it had been executed on winter season and the structure of box girder had wide heat transfer area. As a result of examination of time varying preheating temperature of 32mm-thickness material, it was understood that preheat temperature of above $230^{\circ}C$ on both 130mm-long sides of welded joint can prevent welding crack.

• 한국통신학회논문지
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• 제16권12호
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• pp.1382-1397
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• 1991

JBIG에서 추천된 QM-CODER를 G3 FAX에 적용하기 위한 방법과 실험결과를 제시 한다. 실제 구현을 위하여 다음 세가지 특성을 가지도록 QM-CODER를 수정한다 : 1) 전송 에러의 누적을 막기 위하여 line마다 초기화 한다. 2) 확률 추정을 위한 context를 1화소로 한다. 3) G3 기종과 같이 최소 scan line time를 10msec로 하기 위하여 Fill Bit를 추가한다. 실험 결과 수정된 QM-CODER가 저가형 G3 FAX에 유용하다는 것을 보였다. 또한 dither된 화상에 대하여 고압축율을 얻기 위하여 QM-CODER를 적용하기전에 rearrange process를 사용하여 기존의 QM-CODER를 사용하는 것보다 1.13,1.31배 압축율 높였다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제20권6호
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• pp.864-873
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• 2006

As fuel cells approach commercialization, hydrogen production becomes a critical step in the overall energy conversion pathway. Reforming is a process that produces a hydrogen-rich gas from hydrocarbon fuels. Hydrogen production via autothermal reforming (ATR) is particularly attractive for applications that demand a quick start-up and response time in a compact size. However, further research is required to optimize the performance of autothermal reformers and accurate models of reactor performance must be developed and validated. The design includes the requirement of accommodating a wide range of experimental set ups. Factors considered in the design of the reformer are capability to use multiple fuels, ability to vary stoichiometry, precise temperature and pressure control, implementation of enhancement methods, capability to implement variable catalyst positions and catalyst arrangement, ability to monitor and change reactant mixing, and proper implementation of data acquisition. A model of the system was first developed in order to calculate flowrates, heating, space velocity, and other important parameters needed to select the hardware that comprises the reformer. Predicted performance will be compared to actual data once the reformer construction is completed. This comparison will quantify the accuracy of the model and should point to areas where further model development is required. The end result will be a research tool that allows engineers to optimize hydrogen production via autothermal reformation.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제9권6호
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• pp.43-53
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• 2010

'97년 전국 5개 지방경찰청 32개 지점에 무인과속과속단속시스템의 도입으로 교통사고 발생 건수와 사망자수를 현저하게 감소시키는 효과를 가져와 지속적으로 확대 설치할 예정에 있다. 2010년 7월말 현재 4,495대를 설치 운영하고 있다. 대교, 터널 및 경사구간 등 위험도로구간에서는 치사율이 일반도로부의 3배 이상 높게 나타나 연속적인 속도관리가 필요하다. 그러나 무인과속단속시스템은 한 지점의 속도만으로 과속을 단속하는 시스템으로 단속지점에서만 속도를 줄이는 캥거루 효과가 발생하고 있어 연속적인 속도감소 효과를 기대할 수 없다. 따라서 위와 같은 연속적인 위험이 존재하는 도로구간에서는 교통사고 예방을 위해서는 위험구간의 평균속도로 과속차량을 단속하는 무인구간속도위반단속시스템 도입이 필요하게 되었다. 이에 본 논문에서는 무인구간속도위반단속시스템과 무인과속단속시스템 설치구간에서의 운전자 운행 특성인 캥거루 효과를 분석하고, 또한 제한속도 준수를 위한 두 시스템에 효과성을 검토하기 위하여 데이터를 수집하고 통계적인 분석을 실시하였다. 그 결과 무인구간속도위반단속시스템에서는 캥거루효과가 발생하지 않았고, 무인과속단속시스템에서만 캥거루효과가 발생하였다. 이러한 캥거루효과에 의한 차량 감속은 약 400m 전방에서 감속을 시작하는 것으로 분석되었다. 그리고 무인구간속도위반단속시스템의 평균속도가 무인과속단속시스템 보다 약 35km/h 낮은 것으로 분석되었다. 결론 적으로 무인구간속도위반단속시스템이 캥거루효과도 없을 뿐만 아니라 제한속도 준수에도 효과적인 것으로 검증되었다.

• 전기전자학회논문지
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• 제27권4호
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• pp.486-493
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• 2023

본 논문에서는 FMCW 레이다 기반의 포인트 클라우드와 LSTM을 이용한 자동 핸드 제스처 영역 추출 및 인식 기법을 제안한다. 제안한 기법은 기존의 방식과 다른 다음과 같은 독창성이 있다. 첫 번째, 기존의 range-doppler 등의 2D 이미지를 입력 벡터로 하는 방식과 다르게 시계열 형태의 포인트 클라우드 입력 벡터는 레이다 전방에서 발생하는 시간에 따른 움직임을 좌표계 형태로 인식할 수 있는 직관적인 입력 데이터이다. 두 번째, 입력 벡터의 크기가 작기 때문에 인식에 쓰이는 딥러닝 모델도 가볍게 설계할 수 있다. 제안하는 기법의 수행 과정은 다음과 같다. FMCW 레이다로 측정된 거리, 속도, 각도 정보를 활용해 x, y, z 좌표 형식과 도플러 속도 정보를 포함한 포인트 클라우드를 활용한다. 제스처 영역은 속도 정보를 통해 얻어진 도플러 포인트를 이용하여 제스처의 시작과 끝 지점을 파악해 자동으로 핸드 제스처 영역을 추출하게 된다. 추출된 제스처 영역의 시점에 해당하는 시계열 형태의 포인트 클라우드는 최종적으로 본 논문에서 사용한 LSTM 딥러닝 모델의 학습 및 인식에 활용되게 된다. 제안하는 기법의 객관적인 신뢰성을 평가하기 위해 다른 딥러닝 모델들과 MAE를 산출하는 실험과 기존 기법들과 인식률을 산출하는 실험을 수행하여 비교하였다. 실험 결과, 시계열 형태의 포인트 클라우드 입력 벡터 + LSTM 딥러닝 모델의 MAE 값이 0.262, 인식률이 97.5%로 산출되었다. MAE는 낮을수록, 인식률은 높을수록 우수한 결과를 나타내므로 본 논문에서 제안한 기법의 효율성이 입증되었다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.251-258
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• 2018

최근 자동차 교통량의 증가로 인해 차량 추돌사고가 급증하여 이에 따른 승객의 목상해가 증가해왔으며, 이를 방지하기 위한 자동차 시트의 설계적인 주안점을 고려하여 컴퓨터 시뮬레이션 기술을 확대 이용한 자동차충돌 해석연구가 활발히 진행되고 있다 본 연구에서는 인체모형 BioRID II 더미를 이용한 차량승객거동해석을 위한 MADYMO 프로그램을 사용하여 차량속도 16 km/h 운전조건의 후방추돌시 시트의 착좌자세인 백세트의 변화에 따른 승객의 목상해를 예측하였다. 그 결과로, 백세트가 짧을수록 접촉시작시간은 단축되지만 접촉완료시간은 거의 동일함을 알 수 있었고, T1 가속도는 백세트가 넓을수록 가속도는 증가함을 나타냈다. 또한 백세트가 넓을수록 인장력은 증가하고, 머리가 머리지대에 닿는 순간의 속도가 빨라짐으로써 목상해지수(NIC)는 증가함을 보였다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제6권10호
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• pp.2663-2678
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• 2012

Due to sharp depth transition, big holes may be found in the novel view that is synthesized by depth-image-based rendering (DIBR). A hole-filling method based on disparity map is proposed. One important aspect of the method is that the disparity map of destination image is used for hole-filling, instead of the depth image of reference image. Firstly, the big hole detection based on disparity map is conducted, and the start point and the end point of the hole are recorded. Then foreground pixels and background pixels are distinguished for hole-dilating according to disparity map, so that areas with matching errors can be determined and eliminated. In addition, parallaxes of pixels in the area with holes and matching errors are changed to new values. Finally, holes are filled with background pixels from reference image according to these new parallaxes. Experimental results show that the quality of the new view after hole-filling is quite well; and geometric distortions are avoided in destination image, in contrast to the virtual view generated by depth-smoothing methods and image inpainting methods. Moreover, this method is easy for hardware implementation.