Considerable attention has been given to controller designs that utilize the variable structure system theory in order to achieve robust tracking performance of robotic manipulators subjected to parameter variations and extraneous disturbances. However, the theory has not had wide spread acceptance in practical control engineering community due mainly to the worry of chattering which is inherently ever-existing in the variable structure system. This paper presents a novel type of fuzzy-sliding mode controller to alleviate the chattering problem. A sliding mode controller for robust robot control is firstly synthesized with an assumption that the imposed system uncertainties satisfy matching conditions so that certain deterministic performances can parameters and control rules are obtained from a relation between predetermined sliding surfaces and representative points in the error state space. A two degree-of-freedom robotic manipulator subjected to a variable payload and a torque disturbance is considered in order to demonstrate superior tracking performance accrued from the proposed methodology.
This paper addresses the application of an active magnetic bearing (AMB) system to levitate the elevation axis of an electro-optical sight mounted on a moving vehicle. In this type of system, it is desirable to retain the elevation axis in an air-gap between magnetic bearing stators while the vehicle is moving. To eliminate disturbance responses, a disturbance observer based sliding mode control is developed. This control can decouple disturbance observation dynamics from sliding mode dynamics and preserves the robustness of the sliding control. The sliding surfaces are designed in the consideration of scattering of received image. The proposed control is applied to a 2-DOF active magnetic bearing system subject to base motion. Along with experimental results, the feasibility of the proposed technique is illustrated.
In this study we dealt with the relationship between the initial clamping force and the sliding distance in the wedge type rail clamp. The sliding distance is determined by the wedge angle and the initial clamping force. In order to derive the relation formula between the wedge angle and the sliding distance, we ad opt 5-kinds of the wedge angle, such as 2, 4, 6, 8, $10^{\circ}$. And then we analyze the effect of the initial clamping force on the sliding distance.
International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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제7권1호
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pp.65-72
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2006
A variable structure controller with an optimized sliding surface is proposed for slew maneuver of a rigid spacecraft. Rodrigues parameters are chosen to represent the spacecraft attitude. The quadratic type of performance index is used to design the sling surface. For optimization of the sliding surface, a Hamilton- Jacobi-Bellman equation is formulated and it is solved through the numerical algorithm using Galerkin approximation. The solution denotes a nonlinear sliding surface, on which the trajectory of the system satisfies the optimality condition approximately. Simulation result demonstrates that the proposed controller is effectively applied to the slew maneuver of a rigid spacecraft.
In this paper we consider the variable structure control for a class of discrete-time uncertain multivariable systems where the nominal system is linear. Discrete-time switching dynamics are introduced so that a new type of state trajectories called sliding mode may exist on the sliding surface by state feedback. The quantitative analysis for the matched uncertainties will show that every response of the system with the proposed switching dynamics is bounded within small neighborhoods of the state-space origin. Also, by the similarity transformation it will be shown that the eigenvalues of the closed-loop systems are composed of those of the subsystems which govern the range-space dynamics and null-space dynamics. It will be also shown that ideal sliding mode can be obtained in the absence of uncertainties due to one-step attraction to the sliding surface regardless of initial position of states. (author). 12 refs., 2 figs.
[ $MoS_2S$ ] is a well-known metal sulfide applied as solid lubricants and an additive to prolong the life of sintered bearings under severe conditions. However, the high price of $MoS_2S$ limited its wide application. This study is aimed to investigated the possibility for application to solid lubricants for $Cu_2S$ as a substitute of v. Bronzes added $Cu_2S$ and $MoS_2S$ are produced by powder metallurgy in this study, and then evaluated their friction and wear properties. The sliding wear test using pin-on-disc type machine, was conducted at several sliding speeds for three type test pieces, bronze and bronzes added $Cu_2S/MoS_2$. Addition of $Cu_2S$ to bronze leads to relatively good friction and wear properties, although it is not so good as addition of $MoS_2S$. But the properties of bronze added $Cu_2S/MoS_2$ would be not suitable for the condition under the high sliding speed.
본 논문에서는 기존의 TE(transverse excitation) 방식과 달리 LE(longitudinal excitation) 방식을 사용하여 유전체 표면을 따라 발생하는 미끄럼 방전에 의해서도 질소레이저 발진이 가능함을 보였다. 이는 방전여기 방식인 엑시머 레이저 등의 기체 레이저에서도 미끄럼 방전을 이용한 레이저 발진이 가능함을 의미한다. 또한, 레이저빔의 형상이 공진기의 원둘레를 따라 발진이 되어 빔이 환 모양으로 출력이 됨을 보임에 따라 직사각형이나 타원형의 빔 등 폐곡선을 이루는 어떤 특정한 형태의 질소레이저 빔도 만들어 낼 수 있다는 가능성을 보였다. 레이저의 동작특성인 출력과 안정성은 TE 방식에 비해서도 뒤떨어지지 않는 다는 것을 알 수 있었으며, 공진기의 지름이 2배 증가하면 미끄럼 방전이 일어나는 표면이 2배, 체적은 4배 증가하여 그에 따른 방전간극과 유동률이 비례관계에 있음을 알 수 있었다.
This paper investigates the seismic response of a typical non-navigable continuous girder bridge isolated with friction sliding bearings of the Hong Kong-Zhuhai-Macao link projects in China. The effectiveness of the friction pendulum system (FPS) and accuracy of the numerical model were evaluated by a 1/20 scaled bridge model using shaking table tests. Based on the hysteretic properties of friction pendulum system (FPS), double concave friction pendulum (DCFP), and triple friction pendulum system (TFPS), seismic response analyses of isolated bridges with the three sliding-type bearings are systematically carried out considering soil-pile interaction under offshore soft clay conditions. The fast nonlinear analysis (FNA) method and response spectrum are employed to investigate the seismic response of isolated offshore bridge structures. The numerical results show that the implementation of the three sliding-type bearings effectively reduce the base shear and bending moment of the reinforced concrete pier, at the cost of increasing the absolute displacement of the bridge superstructure. Furthermore, the TFPS and DCFP bearings show better isolation effect than FPS bearing for the example continuous girder bridge.
A conventional contact type brake system which uses a hydraulic system has mny Problems such as time delay response due to pressure build-up, brake pad wear due to contact movement, bulky size, and low braking performance in high speed region. As vehicle speed increases, a more powerful brake system is required to ensure vehicle safety and reliability. In this work, a contactless brake system of an eddy current type is proposed to overcome problems. Optimal torque control which minimizes a braking distance is investigated with a scaled-down model of an eddy current type brake. It is possible to realize optimal torque control when a maximum friction coefficient (or desired slip ratio) corresponding to road condition is maintained. Braking force analysis for a scaled-down model is done theoretically and experimentally compensated. To accomplish optimal torque control of an eddy current type brake system, a sliding mode control technique which is, one of the robust nonlinear control technique is developed. Robustness of the sliding mode controller is verified by investigating the braking performance when friction coefficient is varied. Simulation and experimental results will be presented to show that it has superior performance compared to the conventional method.
There are many EMU lines in korea. But only one type has been applied to passenger side door. This type is so called "Pocket sliding type". This type has some week points. To begin with, it is not good for decreasing the noisy form the outside of carbody. And the second time, if some obstacles are put between sliding door, only driver can operate re-open door switch manually ill driver's cab. This type is so dangerous for passengers. So many people want to the new door type that have no defect. KRRI joined forces with ANT corporation for pneumatic plug door system. This type will be good for decreasing the noisy, passenger′s safe. The project was started at the last year on November and will be finished on June, this year In this paper, we will deal with the role of cylinder, planetary gear, door control unit, dynamic mechanism, and the report of FEM, type test. This paper will contribute to tile electric motor control plug door system.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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