Development of Grid Observation Model for Particle Filter-based Mobile Robot Localization using Sonar Grid Map (초음파 격자 지도를 이용한 파티클 필터 기반의 이동로봇 위치 추정을 위한 격자 관측 모델의 개발)
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- Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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- v.30 no.3
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- pp.308-316
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- 2013