• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.90.6-90
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• 2002

An active stick which has the variable force-feel characteristics is developed. A combined position and force control strategy is mechanized using a 2-axis built-in force sensor and LVDT. The 2-axis force sensor which measures the stick force felt by the operator is developed by using strain gages and appropriate instrumental amplifiers. A mathematical model of the active stick dynamics is derived, and compared with the experimental results. The frictional torque of the stick due to the mechanical contacts of several parts makes the experimental frequency responses to be dependent on the magnitude of excitation signal, and the precision closed loop control to be difficult. A friction observe...

• 산업기술연구
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• 제24권B호
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• pp.207-214
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• 2004

An active stick which supplies force feedback to the operator is developed in this study. A mathematical model of the active stick is derived, and compared with the experimental result. It turns out that the frictional torque due to the mechanical contacts of several parts of the stick is one of the major barriers to achieve high precision operation of the stick. The frictional effect of the stick is cancelled out by using a friction observer. The efficacy of the friction observer is verified through the numerical simulation. Because of the observer dynamics, there are some limitations in exact recovering the static friction and Stribeck effect. However, the friction observer follows the real friction on the average. It's anticipated that the application of the friction observer to the closed loop control of the active stick improves the performance of the displacement versus force characteristics, which will be proved experimentally in the further study.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2006년도 춘계학술대회논문집
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• pp.118-121
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• 2006

Stick-slip of belt-pulley system produces vibration which results in the noise problem. Experimental study was carried out to investigate the phenomenon of stick-slip with simple v-belt system. The optical displacement sensor detected the vibration caused by the stick-slip of which the frequency was significantly dependant on tension of the belt. The rotation speed of putties also affected the frequency and magnitude of the stick-slip vibration. Existence of misalignment between the driven and drive pulleys made some difference in the stick-slip frequency, but not much. Further study is necessary to identify the generation of noise from the stick-slip vibration.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.837-838
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• 2009

• 한국전기전자재료학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.313-320
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• 2005

Stick-slip friction is one of the material removal mechanisms in tribology. It occurs when the static friction force is larger than the dynamic friction force, and make the friction curve fluctuated. In the friction monitoring of chemical mechanical polishing(CMP), the friction force also vibrates just as stick-slip friction. In this paper, an attempt to show the similarity between stick-slip friction and the friction of CMP was conducted. The prepared hard pa(IC1000/Suba400 stacked/sup TM/) and soft pad(Suba400/sup TM/) were tested with SiO₂ slurry. The friction force was measured by piezoelectric sensor. According to this experiment, it was shown that as the head and table velocity became faster, the stick-slip time shortened because of the change of real contact area. And, the gradient of stick-slip period as a function of head and table speed in soft pad was more precipitous than that of hard one. From these results, it seems that the fluctuating friction force in CMP is stick-slip friction caused by viscoelastic behavior of the pad and the change of real contact area.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2013년도 추계학술대회
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• pp.625-626
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• 2013

본 논문에서는 Kinect 센서를 사용하여 인체의 특정 동작들을 감지는 방법을 소개하고 휴머노이드 로봇을 제어하는 방법을 소개한다. Kinect 센서의 출력을 처리하여 인체 모형을 완성하였다. 인체 모형의 각 부분의 위치 및 각도를 계산하여 특정 동작을 검출하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.1398-1402
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• 2015

표면실장기술에 있어서, 자동차 정션박스 등에 삽입되는 릴레이를 칩 마운터를 이용하여 실장 하는 기술이 대두되고 있다. 그러나 릴레이가 일반 칩과 다르게 스틱 튜브로 공급되고 부품의 무게가 무거워 공급하는 기술이 필요하다. 따라서 본 연구는 스틱 튜브를 이용한 부품 공급 장치를 기존 기술보다 보다 안정적으로 공급을 할 수 있는 에어를 이용한 기계적 구조를 마련하고, 이를 활용한 시스템 알고리즘을 개선하는 기술을 제시한다. 또 개선된 에어 스틱 피더를 설비에 장착하여 사용했을 때 생산량의 증가와 폐기 비용 감소 효과를 확인할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1306-1309
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• 1997

Fabric hand feeling is an important property used in apparel industry. This paper shows a sensing method to output a fiber whisker's stick slip vibration by scanning it on the fabric. Then the vibration waveforms are transformed to the Symmetrized Dot Pattern images. Experimental results show that SDP images of fiber whisker's stik slip is potentially useful to the detection of fabric hand feeling values.

• 센서학회지
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• 제18권2호
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• pp.154-159
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• 2009

This paper describes two methods - stamp-to-stick bonding and microtransfer molding - to integrate microfluidic channel into an optoelectrofluidic device for in-channel microparticle manipulation. We have demonstrated the optoelectronic microparticle manipulation in the channel-integrated optoelectrofluidic device using a liquid crystal display. As injecting a liquid sample containing $15{\mu}m$-diameter polystyrene particles into the fabricated channel, trapping and transport of individual microparticles have been successfully demonstrated. This channel-integrated optoelectrofluidic device may be useful for several in-channel applications based on the optoelectrofluidics such as optoelectronic flow control, droplet-based protein assay and bead-based immunoassay.

• 한국토양비료학회지
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• 제33권1호
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• pp.15-23
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• 2000

비닐 튜브로 절연한 센서 봉을 토양에 박아 콘덴서로 하고, RC 발전식으로 토양의 유전율을 측정하는 수분 센서의 반응 특성을 조사하였다. 출력은 표준 콘덴서에 비교된 상대 카피씨티, C였는데, 이 카파시티의 등가 회로는 병렬로 연결된 기본 카파씨티와 센서 봉 카파씨티인데, 센서봉 카파씨티는 다시 직렬로 연결된 센서봉 절연 튜브 카파씨티와 센서봉 사이 측정 부위 유전율, U에 따라 변하는 카파시티로 구성되어, 아래 반응 수식에 따라 작동하였다. $$\frac{1}{C-B}=\frac{k}{U}+Z$$는 기본 콘덴서에서 유래하는 상대 카파시티로서 불변 값이며, k은 측정부위 유전율에 따라 출력에 관여하는 상수로서, 토양과 접촉하는 센서봉의 외경과 센서봉 간격 및 길이 등의 기하학적 배치로 결정되는 값으로 거의 불변 값이고, Z은 비닐 튜브와 그 안에 금속봉 사이의 공기 층으로 결정되는 값으로 이론상으론 불변 값이나 만약 이 센서를 토양에 설치할 때 토양과 센서봉 사이에 틈이 생기면, 이 값에 변화가 온다. 따라서, 이 토양 수분 측정기는 현장 매설후 Z 값을 보정하여야 하며 그후 Z값이 변화하지 않도록 센서봉이 충격을 받지 않게 관리하여야 한다.