• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제29권1호
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• pp.32-39
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• 2008

This paper reports on a realtime OS based master-slave configuration robot control system for laparoscopic surgery robot which enables telesurgery and overcomes shortcomings with conventional laparoscopic surgery. Surgery robot system requires control system that can process large volume information such as medical image data and video signal from endoscope in real-time manner, as well as precisely control the robot with high reliability. To meet the complex requirements, the use of high-level real-time OS (Operating System) in surgery robot controller is a must, which is as common as in many of modem robot controllers that adopt real-time OS as a base system software on which specific functional modules are implemened for more reliable and stable system. The control system consists of joint controllers, host controllers, and user interface units. The robot features a compact slave robot with 5 DOF (Degree-Of-Freedom) expanding the workspace of each tool and increasing the number of tools operating simultaneously. Each master, slave and Gill (Graphical User Interface) host runs a dedicated RTOS (Real-time OS), RTLinux-Pro (FSMLabs Inc., U.S.A.) on which functional modules such as motion control, communication, video signal integration and etc, are implemented, and all the hosts are in a gigabit Ethernet network for inter-host communication. Each master and slave controller set has a dedicated CAN (Controller Area Network) channel for control and monitoring signal communication with the joint controllers. Total 4 pairs of the master/slave manipulators as current are controlled by one host controller. The system showed satisfactory performance in both position control precision and master-slave motion synchronization in both bench test and animal experiment, and is now under further development for better safety and control fidelity for clinically applicable prototype.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.346-353
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• 2016

일부 연구용 원자로의 설계조건상 사이펀 현상은 배관 파단 사고 시 수조수의 지속적인 방출을 유발할 수 있다. 사이펀 차단기는 이러한 현상을 효과적으로 제한하기 위한 안전장치로, 유체역학적인 특성상 사이펀 차단 현상 해석을 위해 고려해야 할 변수가 많고 계산이 복잡하다. 이에 사이펀 차단 현상을 쉽게 분석할 수 있는 프로그램을 개발하게 되었다. 윈도우8 운영체제에서 비쥬얼 스튜디오 2012를 이용하여 MFC프로그래밍으로 개발되었으며, 사용자가 쉽게 사용할 수 있도록 GUI형식으로 개발되었다. 개발된 프로그램은 사용자가 입력한 값으로부터 유체역학적 관계식을 통해 3단계의 연산과정을 거쳐 시뮬레이션을 진행한다. 베르누이 방정식으로부터 유속과 유량을 구하여 수위, 언더슈팅, 압력, 손실계수, 그리고 이상 유동과 관계된 값들을 연산한다. 프로그램에 적용된 이상유동 해석모델은 Chisholm 모델이며, 실제와 유사하게 시뮬레이션이 가능함을 확인하였다. 시뮬레이션 결과는 그래프를 통해 나타나기 때문에 사용자는 전체적인 차단 현상을 쉽게 파악하는 것이 가능하며, 시뮬레이션 데이터의 저장 또한 가능하다. 따라서 사용자는 사이펀 차단기 시뮬레이션 프로그램의 사용을 통해 사이펀 차단 현상을 쉽게 확인할 수 있으며, 사이펀 차단기의 실제 설계에도 이용할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2006년도 춘계종합학술대회
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• pp.577-580
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• 2006

인터넷의 급속한 확산은 디지털 콘텐츠 시장을 활성화 시켰으나 무분별한 불법 복제와 유통으로 디지털 콘텐츠 시장이 위축되고 있다. MPEG(Moving Picture Experts Croup)은 이러한 문제를 해결하기 위하여 MPEG-21 Multimedia Frameworks를 제안하였다. IPMP(Intellectual Property Management and Protection)는 MPEG-21 Multimedia Frameworks의 세부 분야로 디지털 콘텐츠가 생성, 전달, 소비를 거치는 과정에서 디지털 콘텐츠를 안전하게 다루기 위한 표준을 정의하는 것으로 FCD(Final Committee Draft) 단계까지 표준화가 이루어졌다. 따라서 디지털 콘텐츠의 저작권을 보호 관리하기 위하여 IPMP의 최신 표준화 내용을 적용한 시스템 개발이 요구되었고, 이에 따라 디지털 콘텐츠를 보호 관리하는 시스템을 크게 저작 서버, 틀 서버, 라이센스 서버, 소비 서버의 네 개 구조로 구분하였다. 이에 본 논문에서는 라이센스 서버로부터 전송된 콘텐츠의 정보가 담긴 REL(Rights Expression Language) 문서 파싱 기능과 워터마크가 적용된 콘텐츠에 대한 MPEG-21 IPMP 기반의 메타데이터 생성 및, Remuxing 과정을 거친 데이터를 암호화하여 소비 서버로 전송하는 저작 시스템에 대하여 설계 및 구현하였다.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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• 제16권1호
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• pp.120-130
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• 2012

최근 장대 교량 및 복잡한 교량의 형상이 자주 건설됨에 따라, 교량의 안전도 및 건전성 평가에 많은 관심이 집중되고 있다. 장대교량의 경우 다양한 종류의 계측기 들이 설치되어, 측정된 센싱(Sensing)자료를 신호처리를 통해 케이블을 이용하여 장거리 전송하거나, Smart Health 모니터링 개념으로 교량 현장에서 게이트웨이(Gateway)를 통해 외부 무선통신망에 연결하여 정보를 전송하는 최신 무선통신 기술을 적용하고 있다. 하지만, 전 세계적으로 발생한 교량 관련 안전사고의 경우 위험 또는 사고인지에 따른 실시간 예방적, 지능적 조치가 미흡하여 대형사로를 유발한 것으로 보고되고 있다. 이런 문제점을 해결하고자 본 논문에서는 첨단 무선통신인 RFID(Radio Frequency Identification)/USN (Ubiquitous Sensor Network)기술의 기본 개념인 "Communication Among things" 사물 간 통신 개념을 교량 계측모니터링에 적용하여, 교량에 탑재된 다양한 계측 센서 노드로부터 내구성/안전성에 관련된 위험신호를 추출하여 긴박한 안전사고 등이 인지된 경우 사고예방개념에서 사물 간 통신개념으로, 교량의 센서노드가 바로 교량 인근의 교통신호등에 RF 무선 전파를 송신하여 교량의 교통을 차단하며, 대형 사고를 예방할 수 있는 USN기반의 지능형 교량 시스템을 구축을 위한 센서노드모듈을 설계 하였으며, TinyOS 기반 미들웨어 설계와 센서 자유공간 송수신거리 테스트를 실시하여 센서의 성능을 검증 하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.1118-1125
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• 2014

본 논문에서는 블랙-숄츠 옵션가격결정이론을 토대로 개발된 KMV 모형을 활용하여 건설업체 예상부도확률(Expected Default Frequency; EDF)을 측정하여 건설업체 경영상태 변동 특성을 건설업체 규모별로 비교분석하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 본 논문에서는 시공능력평가순위 50위권 내에서 국내에 상장된 건설업체 중 28개 업체를 선정하여 상위 14개 업체, 하위 14개 업체로 구분하여 분석에 활용하였다. KMV 모형을 통해 예상부도확률을 측정하기 위해서는 자산가치와 자산가치변동성, 채무불이행점(Default Point)을 먼저 산출하고 이를 기초로 부도거리(Distance to Default)를 측정하여 최종적으로 예상부도확률을 측정하였다. 또한 본 논문에서는 예상부도확률을 2001년 1분기부터 2010년 4분기까지 분기별로 측정하였다. 분석결과 선험적으로 인지하고 있듯이, 대규모 회사가 중소규모 회사보다 재무적으로 건전함을 확인할 수 있었다. 중소규모 회사의 경우 경영상태 변화 추이가 경기변동과는 매우 둔감하게 나타났다. 즉 상대적으로 규모가 작은 회사는 열악한 재무환경이 지속적으로 유지됨을 확인할 수 있었다. 또한 대규모 회사의 경우 전반적으로 중소규모 회사보다 재무적으로 안정적이었지만 경기에 매우 민감하게 반응하는 것으로 나타났다. 이에 따라 급격한 경기변동이 발생했을 때 중소규모 회사보다 체감적으로 재무상황이 급격히 나빠지는 것을 확인할 수 있었다.

• 농촌계획
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• 제22권2호
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• pp.19-29
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• 2016

Disasters that occur most frequently in rural areas are drought, flood, damages from wind and cold weather. Among these, damages from storm and flood and drought are the main disasters and recently, these are occurring on a large scale due to unusual weather conditions. Under such circumstances, projects and researches on disasters in rural areas are under way but they are mostly targeting one area or making approaches focusing on repair facilities, maintenance project of facilities in small streams, and disaster management, so there have not been enough studies on the current status of overall damaged facilities in the rural areas. Against this backdrop, through the analysis of the current status of damaged facilities due to storm and flood in rural areas, this study aims to provide base data for policies needed for disaster recovery planning and maintenance work of rural areas. For the analysis of damaged facilities due to storm and flood in rural areas, using the annual report on disasters issued by Ministry of Public Safety and Security and based on the occurrence rate of estimated damage in each city and district for the past 10 years(2004~2013), 8 areas with the highest number of occurrence and cost of damage were found from each province and target areas were selected. Then, regarding the selected target areas, the General Plan for Reducing Damages from Storm and Flood, which is the report on top-level plan for preventing disasters, was secured and the current status of damaged facilities were analyzed. After organizing the analysis of current status, the tendency of damaged facilities due to storm and flood in rural areas, the items of damaged facilities depending on the types of storm and flood damages, and risk factors were suggested. Based on this result, in order to generalize the results of follow-up researches, it is thought that disaster recovery planning and establishing the system of remodeling items necessary for maintenance work would be possible by analyzing damage investigation items recorded in additional researches on rural areas, researches on natural disasters, and recovery plan instructions and by conducting on-site investigation on the damaged villages from storm and flood in rural areas.

• 시큐리티연구
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• 제42호
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• pp.87-113
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• 2015

본 연구는 민간경비원의 탈사회화와 재사회화에 관한 연구로 민간경비원의 탈사회화 원인과 준비과정을 통한 재사회화의 과정에서 겪을 수 있는 과정을 분석하는데 연구 목적이 있다. 이러한 연구의 목적을 달성하기 위해서 민간경비원으로 재직하였던 탈사회자 탈사회화 후 재사회화를 경험한 7명의 연구대상자를 대상으로 심층면접을 실시하여 자료 분석과 연구의 타당도를 평가한 후 내용분석을 통하여 다음과 같은 결과를 도출하였다. 첫째, 민간경비원은 개인마다 다르지만 다양한 요인에 의한 탈사회화를 하게 되었다. 즉, 저임금과 직업에 대한 불안정한 비전, 과도한 업무환경 및 열악한 복리 후생 등이 주된 원인으로 나타났다. 둘째, 민간경비원은 탈사회화의 준비 시기는 업무특성상 40대 전후를 적당한 시기라고 하였다. 즉 전문성이 요구되는 만간경비업무에 대한 신체적인 변화와 자신의 능력을 고려한 시기가 적당하다는 맥락으로 해석할 수 있다. 셋째, 민간경비원은 탈사회화 후 아쉬움 보다는 허탈감과 새로운 직업에 대한 걱정과 두렴움을 경험하고 있었으며, 가족과 주변 사람들과의 소통을 통한 사회적응 및 재사회화에 도움을 받는 것으로 나타났다. 또한 새로운 직업을 찾고 사회에 적응하려는 재사회화를 경험하여 새로운 직업에 대한 안정성과 만족감을 나타내고 있었다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제3권2호
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• pp.73-90
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• 1970

Clinical perfusion data on 16 cases of cardiopulmonary bypass using Sigmamotor pump and RyggKyvsgaard Oxygenator which performed at Seoul National University Hospital during the period of Aug. 1968 to Aug. 1970 was analized. AIl cases were hemodiluted and the perfusion was carried out under the normothermic condition. The age of the patients ranged between 6 and 43 years. The b:dy weight varied between 18.3 and 54.0 kg and the body surface area between 0.78 and 1. 59$M^2$. The priming solution was consiste:I with fresh ACD blood. Hartmann solution and Mannitol. The average amount of priming was approximately 2242 ml. The average hemodilution rate was 17%. The flow rate ranged from 1.7L to 3.5L/Min/$M^2$ and averaged 2.4L/Min/$M^2$ or 78mI/Min/kg. The duration of perfusion varied from 22 to 110 min with average of 56.9 minutes. Some hemodynamic responses were observed. The arterial pressure dropped immediately after the initiation of partial perfusion and was more marked after the total perfusion foIlowed by gradual increase to the safety level. The central venous pressure reflected the reduced blood volume especially in the cases of prolonged perfusion which lasted over 60 min. In most of the cases, red blood cell count decreased and white blood ceIl count increased after the perfusion. Hemoglobin level was decreased, averaging of 12.5mg%, Hct 3.3% and platelets count of 18% postoperatively. Plasma hemoglobin increased mildly, from pre-perfusion average value of 4. 06mg% to postperfusion value of 22.5mg%. Serum potassium was 4.4mEq/L pre-operatively and was decreased to 3.7mEq/L postoperatively. Five cases showed definite hypopotassemia immediately after the operation. Sodium and chloride decreased mildly. These electrolyte changes are thought to be related with hemodilution. diuretics and reduced blood volume during and after the perfusion. Arterial blood pH value revealed minimal to moderate elevation from preperfusion average value of 7.376 to 7.461 during perfusion and then 7.365 after perfusion. The pC02 and hicarbonate showed minimal to moderately lowered values. The total CO2 was decreased. Buffer base decreased during perfusion (Av. 42.6mEq/L) and further decreased after the perfusion (Av. 40.8mEq/L). These arterial blood acid base changes suggested that the metabolic acidosis was accompanied by respiratory alkalosis during and immediately after the perfusion. Authors belived that the acidosis could more effectively be corrected with the more additional dose of bicarbonate than we used by this study. The chest tune drainage during the first 24 hours following operation was 1158 ml in average. One case (Case No. 15) showd definite bleeding tendency and it was believed that the cause might be due to the defect of heparin and protamine titration. The average urinary out put during 24 hours post-perfusion was 1291ml. One case (Case No. ]) showed definite post perfusion oliguria. As conclusion hemodilution using fresh ACD blood. Hartmann and Mannitol solution added with Bivon and high flow rate unler normothermia. was thought to amelioratc the severity of mctabolic acidosis during and after perfusion with relatively satisfactory effect on the diuresis and bleeding tendency.

• 대한교통학회지
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• 제26권4호
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• pp.99-110
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• 2008

교차로는 단일로에 비해 많은 상충점을 가지고 있어 사고의 잠재성이 더욱 높다고 볼 수 있다. 2006년 경찰청 자료에 의하면 교차로 부근의 교통사고가 단일로 교통사고에 비해 크게 증가하고 있는 것으로 나타났다. 그 중 신호교차로의 경우는 비신호교차로에 비해 교통사고 영향요인이 다양하고 개선의 여지가 많아 사고가 일어나는 원인을 예측하고, 교차로 위험요소에 따른 적절한 대비책을 사전에 마련할 수 있다면 안전측면에서 큰 효과를 얻을 것으로 기대된다. 본 연구에서는 도시부 4지 신호교차로를 대상으로 과거 사고이력자료와 교차로 현장 조사를 활용하여 사고예측 모형 및 사고심각도 모형을 개발하였다. 본 연구는 크게 4단계로 나누어 진행되었다. 첫째, 기존 연구된 사고모형을 분석하였으며 둘째, 교통사고에 영향을 미치는 변수를 선정하였고 셋째, 통계적 방법론을 활용한 사고예측모형을 개발, 넷째, 모형의 검증을 실시하였다. 본 연구에서 개발된 신호교차로 교통사고 모형은 계획 및 운영단계에서 신호교차로의 안전성을 측정하는데 활용될 수 있으며, 궁극적으로 신호교차로의 교통사고를 줄이는데 기여할 수 있을 것으로 판단된다.

• 대한교통학회지
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• 제31권5호
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• pp.71-78
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• 2013

본 연구는 연결로-일반도로 합류부의 영향권 이내에 신호교차로가 위치한 경우에 연결로 교통류가 신호교차로의 차로이용률에 미치는 영향을 현장에서 관측된 자료를 기반으로 분석하였다. 상관분석 결과 연결로 교통량이 증가할수록 신호교차로 직진차로군의 중앙쪽 차로 이용률은 감소하고, 바깥쪽 차로 이용률이 증가하는 특성이 통계적으로 유의한 것으로 분석되었다. 서울, 인천 및 경기지역에서 관측된 자료를 이용하여 도출된 차로이용률 계수는 직진 차로가 2차로인 경우 1.113, 3차로인 경우 1.124, 4차로인 경우 1.131로 산출되었다. 본 연구를 통하여 도출된 차로이용률 계수는 차로수가 적을 경우 도로용량편람의 차로이용률 계수보다 큰 값을 보이고, 차로수가 많을수록 도로용량편람의 차로이용률 계수보다 작은 값을 나타낸다. 이와 같은 현상은 연결로 교통류로 인해 바깥쪽 차로의 이용률이 일반적인 신호교차로보다 더 높아지고 그 정도는 차로수가 적을수록 커지기 때문에 나타나는 것으로 판단되었다. 본 연구의 결과를 바탕으로 신호교차로가 연결로-일반도로 합류부의 영향권 내에 위치할 경우 신호교차로 접근로의 차로이용율 계수 산출 방법론을 개선하여 합리적인 용량이 산정되어야 할 것이다.