• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.2325-2330
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• 2005

A potential field method for solving the problem of path planning based on global and local information for a mobile robot moving among a set of stationary obstacles is described. The concept of various method used path planning is used design a planning strategy. A real human living area is constructed by many moving and imminence obstacles. Home service mobile robot must avoid many obstacles instantly. A path that safe and attraction towards the goal is chosen. The potential function depends on distance from the goal and heuristic function relies on surrounding environments. Three additional combined methods are proposed to apply to human living area, calibration robots position by measured surrounding environment and adapted home service robots. In this work, we proposed the application of various path planning theory to real area, human living. First, we consider potential field method. Potential field method is attractive method, but that method has great problem called local minimum. So we proposed intermediate point in real area. Intermediate point was set in doorframe and between walls there is connect other room or other area. Intermediate point is very efficiency in computing path. That point is able to smaller area, area divided by intermediate point line. The important idea is intermediate point is permanent point until destruction house or apartment house. Second step is move robot with sensing on front of mobile robot. With sensing, mobile robot recognize obstacle and judge moving obstacle. If mobile robot is reach the intermediate point, robot sensing the surround of point. Mobile robot has data about intermediate point, so mobile robot is able to calibration robots position and direction. Third, we gave uncertainty to robot and obstacles. Because, mobile robot was motion and sensing ability is not enough to control. Robot and obstacle have uncertainty. So, mobile robot planed safe path planning to collision free. Finally, escape local minimum, that has possibility occur robot do not work. Local minimum problem solved by virtual obstacle method. Next is some supposition in real living area.

• 한국융합학회논문지
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• 제11권1호
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• pp.17-23
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• 2020

최근 간호학생의 증가로 학교 인근 병원 실습 이외에도 원거리에서 임상실습을 하는 경우가 많아지고 있어 한국간호평가원에서는 간호학생의 원거리 실습과 관련된 안전확보와 규정과 대책마련을 강조하고 있다. 이에 본 연구는 원거리 실습을 하고 있는 간호학생의 안전을 위한 안전관리 앱을 개발하여 간호학생을 위한 안전관리의 기초자료의 근거를 마련하고자 시도되었다. 앱의 구성은 숙소위치 정보, 간호학생 위치정보 확인, 담당교수 알림제공 등으로 구성된다. 간호학생들의 위치정보 서비스 시간은 간호학생들의 근무표를 기준으로 평일 오후 10시에서 오후 11시를 기준으로 하였으며, 해당 시간에 숙소위치에서 벗어난 학생들의 위치정보가 담당실습교수에게 전송되도록 하였다. 이에 간호학생들이 본 앱을 사용하여 임상실습 후 자신의 위치 알림서비스와 학생이 안전 반경을 이탈하거나 문제가 될 경우 위험 알림서비스 및 구조 요청 서비스를 제공받을 수 있다.

• 대한토목학회논문집
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• 제5권1호
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• pp.91-100
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• 1985

본(本) 연구(硏究)는 한강유역(漢江流域) 댐군(群)의 비상사태하(非常事態下)(큰 홍수파(洪水波) 유하시(流下時))에서의 수문조작(水門操作) 기준설정(基準設定)에 관한 것으로 얻어진 결과(結果)는 다음과 같다. 1) 수문조작(水門操作)을 저수위(貯水位)와 유입량(流入量)으로 실시(實施)할 수 있게끔 6개 댐(화천(華川), 춘천(春川), 소양강(昭陽江), 의암(衣岩), 청평(淸平), 인당(人堂)댐)에 대해 수문조작(水門操作) 기준(基準)을 수식화(數式化)하였다. 2) 수문(水門)의 개방면적(開放面積), 유입량(流入量), 저수위(貯水位), 방류량(放流量) 간의 다중회귀분석(多重回歸分析)에 의해서 얻어진 식(式)으로 홍수추적(洪水追跡)을 실시한 결과 그 적용가능성(適用可能性)을 확인(確認)하였다. 3) 본(本) 연구(硏究)에서 얻어진 수문조작(水門操作) 기준(基準)과 홍수추적방법(洪水追跡方法)을 사용(使用)하여 비상사태하(非常事態下)(큰 홍수파(洪水波) 유하시(流下時))에서의 각 댐을 검토(檢討)한 바, 모두 안전(安全)하였으나, 소양강(昭陽江), 의암(衣岩), 청평(淸平)댐만은 저수지(貯水池) 초기방류수위(初期放流水位)를 미리 저하(低下)시킨 상태(狀態)에서 수문조작(水門操作)이 이루어져야 할 것이다.

• 한국화재소방학회논문지
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• 제33권3호
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• pp.112-120
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• 2019

국내 PBD에서 화재시뮬레이션을 이용한 안전성 평가의 신뢰성을 개선시키기 위하여, 화재시뮬레이션의 입력변수 및 수치모델의 불확실도가 고려된 ASET의 평가방법에 대한 검토가 수행되었다. 이를 위해 영화관 및 오피스텔이 검토 대상으로 선정되었다. 주요 결과는 다음과 같다. 인명안전기준에 제시된 주요 물리량에 가장 큰 영향을 미치는 열발생률의 불확실도를 고려할 때, 온도, CO 및 가시도의 상당한 변화가 발생됨을 확인하였다. 또한 수치모델의 불확실도를 반영한 편향인자를 고려할 때, 온도 및 CO는 큰 변화가 없으나 FDS의 낮은 연기농도 예측성능으로 인하여 가시도는 크게 증가됨을 알 수 있었다. 마지막으로 국내 PBD에서 ASET이 대부분 가시도에 의해 결정되는 원인이 논의되었으며, 정확한 ASET 평가를 위해 화재시뮬레이션의 입력변수 및 수치모델의 불확실도 적용 방안이 제안되었다.

• 해양환경안전학회지
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• 제11권2호
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• pp.77-82
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• 2005

지금까지 국내에서 제작된 요트는 선체의 재질이 FRP로 제작되어 왔으나 FRP는 환경오염 및 해양안전에 관한 법규 규제가 강화되고 있는 국제사회의 인식에 따라 중소형 조선소를 중심으로 강철 재료나 알루미늄 재료들 사용한 선박건조로 변화하고 있는 실정이다. 강선요트의 구조상 강선재료를 주로 사용함으로서 여러 가지 강도적인 측면에 대한 검토가 필요하지만, 소형선박이므로 종강도, 횡강도 부분은 규정에서의 허용 응력치에 안전율(Safe Factor)만을 주어서 설계를 하여도 충분히 안정된 구조를 이를 수가 있다. 그러나, 소형선박에서 가장 문제시되는 것은 국부강도(Local Strength)의 평가이다. 본 구조해석에서는 선수에 작용하는 슬래밍 동작하중 및 선수충격에 의한 선수부의 손상 여부와 선수부의 국부강도 만족 여부를 확인하고, 기관받침(Engine bed) 부분에서의 중량하중과 횡파하중에 대한 검토를 수행하였다.

• Geomechanics and Engineering
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• 제12권6호
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• pp.1003-1020
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• 2017

Estimation of groundwater inflow into underground opening is of critical importance for the design and construction of underground structures. Groundwater inflow into a pilot underground storage facility in China was estimated using analytical equations, numerical modeling and field measurement. The applicability of analytical and numerical methods was examined by comparing the estimated and measured results. Field geological investigation indicated that in local scale the high groundwater inflows are associated with the appearance of open joints, fractured zone or dykes induced by shear and/or tensile tectonic stresses. It was found that 8 groundwater inflow spots with high inflow rates account for about 82% of the total rate for the 9 caverns. On the prediction of the magnitude of groundwater inflow rate, it was found that could both (Finite Element Method) FEM and (Discrete Element Method) DEM perform better than analytical equations, due to the fact that in analytical equations simplified assumptions were adopted. However, on the prediction of the spatial distribution estimation of groundwater inflow, both analytical and numerical methods failed to predict at the present state. Nevertheless, numerical simulations would prevail over analytical methods to predict the distribution if more details in the simulations were taken into consideration.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.456-462
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• 2014

In this paper, we present a deployable bio-inspired robot called the Pillbot-light, which utilizes a safe autonomous navigation system. The Pillbot-light is mounted the station robot, and can be operated in a disaster relief operation or military operation. However, the Pilbot-light has a challenge to navigate autonomously because the Pilbot-light cannot be equipped with various sensors. As a result, we propose a new robot system for autonomous navigation that the station robot controls Pillbot-light equipped with vision camera and CPU of high performance. This system detects obstacles based on the edge extraction using vision camera. Also, it cannot only achieve path planning using the hazard cost function, but also localization using the Particle Filter. And this system is verified by simulation and experiment.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.360-368
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• 2006

최근 휴대폰의 성능이 향상되면서 다양한 부가기능을 내장한 멀티미디어 폰이 등장했다. 특히 웰빙에 대한 관심이 증가하여 바이오 기능을 휴대폰에 내장 하기위한 다양한 시도가 있어 왔다. 여러 가지 바이오 기능 중 경피 신경 전기치료기는 혈액 순환의 개선과 통증 억제의 기능이 있으므로 이를 휴대폰에 내장시키면 언제 어디서나 쉽게 전기 자극을 통해 혈액 순환을 개선하고 통증 억제를 할 수 있는 장점이 있다. 경피 신경 전기치료기를 휴대폰에 내장시키기 위해서는 소형 및 저전력의 자극모듈이 필요하며, 모듈이 오동작할 경우에도 사용자의 안전을 보장할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 소형의 승압기를 이용하여 휴대폰에 내장가능 한 전기자극기를 설계 및 제작하였으며, 사용자의 안전을 위해 자극기의 출력단에 충전된 전체 에너지가 한꺼번에 출력되어도 인체에 무해하도록 설계하였다. 구현한 자극기 모듈의 검증을 위하여 소형의 마이크로 프로세서를 이용하여 테스트 시스템을 구현하여 성능을 검증하였다.

• 시큐리티연구
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• 제17호
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• pp.173-193
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• 2008

본 논문에서는 지속 가능한 도시개발과 범죄예방전략과의 상호 연관성을 중심으로 논의한다. 건강 안전도시에 따른 지속 가능한 도시발전에는 규제라는 이미지, 혹은 개인의 건강과 지역사회 안전에 실질적인 위협이 되는 범죄 및 범죄 두려움에 대한 합법적 통제라는 이미지를 내포하고 있다. 도시설계자들은 도시 환경에 대하여 지속 가능한 도시발전에 대한 개념을 인식하고 이를 실제 범죄예방전략으로 적용하려는 노력을 시도하고 있다. 많은 도시설계자들은 도시 환경의 개선을 통해 범죄 발생 및 범죄에 대한 두려움을 감소시켜 줄 수 있는 가능성에 대하여 연구하여 왔으며, 이에 대한 선행연구의 결과들은 방범환경설계(CPTED)의 적용을 통한 범죄 및 범죄 두려움 저감에 대한 구체적인 내용들을 보여주고 있다. 본 논문에서는 최근 우리나라에서 활발히 논의되고 도시관리 측면에서 적용되고 있는 범죄예방전략의 하나인 CPTED가 보다 더 안전하고 지속 가능한 도시사회를 만드는데 유용한 전략이 되기 위하여 필요한 정책적 대안을 제시하고자 한다.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제45권5호
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• pp.625-636
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• 2013

Pressing demands of economic competitiveness, the need for large-scale deployment, minimizing the need of human intervention, and experience from the past events and incidents at operating reactors have guided the evolution and innovations in reactor technologies. Indian innovative reactor 'AHWR' is a pressure-tube type natural circulation based boiling water reactor that is designed to meet such requirements, which essentially reflect the needs of next generation reactors. The reactor employs various passive features to prevent and mitigate accidental conditions, like a slightly negative void reactivity coefficient, passive poison injection to scram the reactor in event of failure of the wired shutdown systems, a large elevated pool of water as a heat sink inside the containment, passive decay heat removal based on natural circulation and passive valves, passive ECC injection, etc. It is designed to meet the fundamental safety requirements of safe shutdown, safe decay heat removal and confinement of activity with no impact in public domain, and hence, no need for emergency planning under all conceivable scenarios. This paper examines the role of the various passive safety systems in prevention and mitigation of severe plant conditions that may arise in event of multiple failures. For the purpose of demonstration of the effectiveness of its passive features, postulated scenarios on the lines of three major severe accidents in the history of nuclear power reactors are considered, namely; the Three Mile Island (TMI), Chernobyl and Fukushima accidents. Severe plant conditions along the lines of these scenarios are postulated to the extent conceivable in the reactor under consideration and analyzed using best estimate system thermal-hydraulics code RELAP5/Mod3.2. It is found that the various passive systems incorporated enable the reactor to tolerate the postulated accident conditions without causing severe plant conditions and core degradation.