• Advances in robotics research
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• 제2권1호
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• pp.33-44
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• 2018

This paper presents a novel feature detection algorithm called depth-hybrid speeded-up robust features (DH-SURF) augmented by depth information in the speeded-up robust features (SURF) algorithm. In the keypoint detection part of classical SURF, the standard deviation of the Gaussian kernel is varied for its scale-invariance property, resulting in increased computational complexity. We propose a keypoint detection method with less variation of the standard deviation by using depth data from a red-green-blue depth (RGB-D) sensor. Our approach maintains a scale-invariance property while reducing computation time. An RGB-D simultaneous localization and mapping (SLAM) system uses a feature extraction method and depth data concurrently; thus, the system is well-suited for showing the performance of the DH-SURF method. DH-SURF was implemented on a central processing unit (CPU) and a graphics processing unit (GPU), respectively, and was validated through the real-time RGB-D SLAM.

• 정보과학회 논문지
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• 제42권1호
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• pp.33-43
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• 2015

최근 특허영상의 중요도가 높아지면서 특허영상 검색에 대한 연구의 필요성이 커지고 있다. 그러나 지금까지 대부분의 특허검색은 이진 영상에서 에지 특징을 추출하는 방법을 주로 사용하고 있어서 영상 전처리 과정에서 에지 검출 결과에 따라 검색 성능이 영향을 받는 단점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 논문에서는 영상의 형태적 특징을 표현하는 SURF를 사용하여 특허영상의 특징을 표현하고 검색하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 영상에서 SURF를 계산하여 관심점과 방향을 추출하고 영역별 히스토그램을 구한다. 제안하는 방법의 우수성을 평가하기 위해서 제안하는 방법을 2000 이진 특허 영상 데이터베이스에 적용하였고, 에지 정보가 일부 손실되더라도 검색 결과가 매우 뛰어남을 보여주었다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.586-591
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• 2010

본 논문에서는 SURF와 Particle filter를 이용한 이동로봇의 위치 추정 방법을 제안한다. 제안한 방법은 다음과 같다: 먼저, 이동 로봇의 위치를 찾기 위해 SURF 알고리증을 이용하여 카메라로부터 획득한 영상을 분석한다. 두 번째, 획득한 영상으로부터 이동로봇의 상대적인 위치를 알기 위해 이동로봇에 설치되어 있는 초음파 센서를 이용하여 주변 환경과의 거리를 측정한다. 그리고 측정된 센서 값들을 기반으로 하여 이동 로봇의 위치를 추정하는데 있어서 오차를 줄이고자 위치 추정에 많이 사용되는 Particle filter를 이용하여 이동 로봇의 위치를 추정한다. 마지막으로, 본 논문에서 제안한 방법은 실험을 통해 그 응용 가능성을 증명한다.

• 전자공학회논문지
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• 제50권5호
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• pp.83-93
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• 2013

최근 영상처리 응용의 일환으로 객체 추적 시스템에 많이 활용되는 SURF 알고리즘의 경우 영상의 회전 및 크기 변화에 강인한 특이점을 추출한다는 특징이 있지만 연산이 복잡하고 연산량이 많아 임베디드 환경에서 IP로 사용되기 위해서는 하드웨어 가속기 개발이 필수적이다. 하지만 이 때 요구되는 내부 메모리 사이즈가 매우 크기 때문에 ASIC이나 SoC 시스템으로 개발 할 때 칩 회로 사이즈가 커서 IP의 가치를 떨어뜨리게 된다. 본 논문에서는 하드웨어 가속기 개발 시 회로면적에 효율적인 설계를 위해 내부 블록메모리 사용량을 줄이고 외부 메모리와 DMA를 사용하여 세분화된 Sub-IP 구조로 설계하는 것에 대해 연구하고 간단한 객체 추적 알고리즘을 개발하여 그 결과를 적용하였다. ARM Cortex-M0, AHB-lite, APB, DMA, SDRAM Controller로 구성된 시스템 환경에서 실험 결과 VGA(640x480)영상에서 SURF 알고리즘의 처리속도는 약 31frame/sec, 블록 메모리의 크기는 81Kbytes, 30nm 공정에서 회로의 크기는 약 74만 게이트 크기로 SoC 칩의 하드웨어 IP로 활용이 가능하였다. SURF와 비슷한 영상처리 알고리즘에서도 본 논문에서 제안하는 설계방법을 적용하면 타겟 어플리케이션에 효율적인 하드웨어 설계를 할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국식품과학회지
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• 제3권1호
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• pp.48-51
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• 1971

토사질을 제거한 생 개량조개 육을 BHA, EDTA 또는 $NaHSO_3$를 각각 처리한 다음 갈아서 박편으로 열풍건조한 박편건제품의 제조 및 저장중에 있어서 이들의 처리가 박편건제품의 색소 소실 및 흡수율에 미치는 영향을 검토한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1) 생개량조개를 갈아서 조개의 형태를 바꾸어 엷게 열풍건조 하므로서 조개의 원형 그대로 건조하는 것 보다 건조시간을 약1/2로 단축할 수 있었다. 2) BHA를 처리하여 박편으로 건조한 것은 다른 처리구와 비교할 때 박편건제품 제조 및 저장중에 색소 소실이 가장 적었다. 3) 박편건제품은 조개 형태 그대로 말린 제품 보다 흡수율이 약2배 높았다. 4) 박편건제품을 암실에 저장한 것은 햇빛이 닿는 곳에 저장한 것 보다 색소 소실도 적고 흡수율도 좋았다.

• 한국해양공학회지
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• 제19권4호
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• pp.49-55
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• 2005

We constructed and demonstrated a numerical CADMAS-SURF(V4.0) model that reproduces the wave run-up characteristics on the slope of coastal structures and applied it to a permeable coastal structure. We also compared the numerical model with published experimental results on the hydrodynamic phenomena of structures and some numerical results for a modified Pbreak model. In conclusion, the CADMAS-SURF model efficiently simulated wave run-up on the slope of a permeable coastal structure. The inflow/outflow effects from the porous structure boundary were approximately $15\%$ more than with the modified Pbreak model. Nevertheless, the descriptions of the internal hydraulic characteristics still could not be full!! exacted from the result(Fig. 1 참조)s obtained in our model experiment.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.49-55
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• 2015

In this paper, we propose a fast interest point detection method using SURF algorithm. Since the SURF algorithm needs a great computations to detect the interest points and obtain the corresponding descriptors, it is not suitable for real-time based applications. In order to overcome this problem, the interest point detection step is parallelized by OpenMP and SIMD based on analysis of the scale space representation process and localization one in the step. The simulation results demonstrate that processing speed is enhanced about 55% by applying the proposed method.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제12권3호
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• pp.502-510
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• 2016

Considering video copy transform diversity, a multi-feature video copy detection algorithm based on a Speeded-Up Robust Features (SURF) local descriptor is proposed in this paper. Video copy coarse detection is done by an ordinal measure (OM) algorithm after the video is preprocessed. If the matching result is greater than the specified threshold, the video copy fine detection is done based on a SURF descriptor and a box filter is used to extract integral video. In order to improve video copy detection speed, the Hessian matrix trace of the SURF descriptor is used to pre-match, and dimension reduction is done to the traditional SURF feature vector for video matching. Our experimental results indicate that video copy detection precision and recall are greatly improved compared with traditional algorithms, and that our proposed multiple features algorithm has good robustness and discrimination accuracy, as it demonstrated that video detection speed was also improved.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.161-164
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• 2011

영상 매칭은 컴퓨터 비전에서 기초적인 기술로써 영상 추적, 물체인식 등 다양한 분양에서 많이 사용되고 있다. 하지만 스케일, 시점변화, 조명 변화에 강인한 매칭점을 찾는 것은 어려운 일이다. 이러한 문제점을 보완하기 위해 SURF(Scale Invariant Feature Transform), SIFT(Speed up Robust Features) 등의 알고리즘이 제안 되었지만, 여전히 조명변화에 불안정하고 정확하지 못한 성능을 보인다. 본 논문에서는 이러한 조명변화에 대한 문제점을 해결하기 위해 히스토그램 평활화를 이용하여 영상을 보정 후, SURF를 통한 영상 매칭을 하였다. 열악한 조명환경 내에서 촬영된 영상에서 SURF를 이용하여 표현자(Descriptor)를 생성 할 때 특징점이 잘 추출되지 않는 문제점을 해결하기 위하여 히스토그램 평활화를 이용하였고, 보정 후 특징점 개수가 많이 증가하는 것을 보여 확인하였다. 기존의 SURF와 개량된 SURF를 조명이 서로 다른 영상간의 매칭 성능을 비교함으로써 제안한 알고리즘의 우수성을 확인하였다

• 전기전자학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.202-207
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• 2013

본 논문은 기존의 FAST와 BRIEF 알고리즘을 Zynq-7000 Soc Platform에서 하드웨어로 구현했다. 대표적으로 SIFT 나 SURF 알고리즘을 사용하여 특징점 기반 하드웨어 가속기로 구현 하지만, 하드웨어 비용과 내부 메모리가 많이 필요하다. 제안하는 FAST & BRIEF 가속기는 기존의 SIFT 나 SURF 가속기 보다 내부 메모리 사용량을 약 57%, 하드웨어 비용을 약 70% 정도 감소하고, 수행 시간은 Clock 당 0.17 Pixel를 처리한다.