• 한국어병학회지
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• 제20권1호
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• pp.41-47
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• 2007

돌돔 치어 종묘 생산장에서 부화 후 약 20일 전후 대량 폐사 현상의 원인 조사를 위해 사육 수질의 영양염 및 일반 세균수와 사육 해수의 영양염 농도별 자어의 폐사율을 조사한 결과는 다음과 같다.돌돔 부화 경과 일수별 사육수의 pH는 1일령 8.21, 7일령 7.56으로 일령이 증가할수록 pH는 감소하였으며 암모니아는 1일령 0.49 ppm, 10일령 0.85 ppm으로 증가하였다.먹이생물이 사육수에 미치는 영향을 조사한 결과, 클로렐라 첨가하기 전보다 첨가 후 사육수의 COD는 3.3배 증가, 사육 해수에 로티퍼 첨가 후 COD는 약 1.2배 증가하였으며 인산염과 암모니아는 클로렐라 첨가 후 각각 1.7배, 2.3배 증가하여 해역Ⅱ등급 기준인 0.015 ppm, 0.1 ppm을 훨씬 초과하는 값이었다.돌돔 사육수 수질은 지수 사육시 COD는 3.85 ㎎/ℓ였으며 유수량 증가시 다소 양호해지는 경향이었고 지수 사육에 비해 유수 사육시 인산염, 암모니아 모두 양호한 경향이었으나 수질 해역Ⅱ등급을 훨씬 초과하는 값이었다.사육 수질의 정화를 위해 사용하는 PSB (광합성세균)의 1시간 처리 전후의 사육수 수질 변화는 사용 전에 비해 사용 후 COD 1.7배 증가, 인산염 2.7배 증가, 암모니아 1.4배의 증가를 보여 수질 개선효과는 없었다.사육수의 세균 조사 결과, 클로렐라 첨가 전 사육수의 총균 수는 8.7×102 cfu/㎖, 비브리오균수 2.7×102cfu/㎖, 클로렐라 첨가후 총균 수 1.4배, 비브리오균 수 1.6배 증가하였으며 부화경과 일수에 따라 사육수의 세균 수는 증가하였다.사육 해수의 암모니아 농도별 돌돔자어 (5일령)의 폐사율은 100 ppm에서 18시간, 50 ppm에서 20시간, 10 ppm 에서 28시간에 100%의 폐사를 나타내었으며 2 ppm에서 28시간에 40%, 1 ppm에서 28시간에 10%의 폐사를 가져왔다.

• KSBB Journal
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• 제21권6호
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• pp.466-473
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• 2006

본 연구에서는 췌장 베타세포의 인슐린 분비 촉진 물질로 선별된 방선균 배양액에서 유래한 YHB-2017 (genistein)의 인슐린 분비 촉진 활성의 특성을 조사하고 그 작용 기전을 밝히고자 하였다. YHB-2017는 췌장소도에서 glucose 농도가 16 mM일 때 농도 의존적으로 인슐린 분비를 대조군에 비해 2배 이상 촉진시켰으며, 5.5 mM 이하의 glucose 농도에서는 인슐린 분비 촉진 활성이 거의 없는 것으로 나타났다. MIN6 세포를 이용한 YHB-2017의 인슐린 분비 촉진 활성 특성을 분석한 결과, PKA inhibitor (H89)에 의해서 활성이 저해되었으며, 세포막의 $K_{ATP}$ channel를 배제하고 단순히 칼슘이온을 최대로 세포내로 유입시킨 조건인 diazoxide ($200\;{mu}M$)와 KCI (35 mM)를 첨가한 경우에 YHB-2017는 인슐린 분비 촉진 활성을 나타내 $K_{ATP}$ channel-independent pathway를 통한 인슐린 분비 촉진 기전을 추정할 수 있었다. 베타세포의 단백질 인산화에 대한 영향을 조사한 결과 YHB-2017는 고농도 glucose 조건에서만 PKA 기질과 cAMP response element-binding protein (CREB)의 인산화를 증가시키는 것으로 나타났고, PKC 기질의 인산화에는 영향이 없었다. 또한, YHB-2017를 18시간동안 베타세포에 처리하였으나 인슐린 유전자 발현에는 영향을 주지 않았다. 이상의 결과를 종합하여 볼 때 YHB-2017는 기존의 sulphonylurea 계열 약물과는 다른 작용 기전에 의해 췌장 베타세포에서 인슐린 분비를 촉진시키며, 그 기전은 PKA경로를 통해 amplify 신호를 활성화시키는데 관여하는 것으로 추정된다.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제47권2호
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• pp.220-229
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• 2009

본 연구에서는 Phellinus linteus 균사체의 액상배양을 통한 면역증강 생리활성 효능의 단백다당체 생산공정을 개발하기 위한 시도로서, 우선 생산균체의 원형질체 형성을 통한 고생산성 균주를 개발하고자 하였으며, 발효기 액상배양 시 최적 배양형태의 유도를 통해 균사체와 단백다당체의 생산성을 극대화하고자 하였다. 본 연구실에서 채취한 생산 균주를 ITS rDNA sequencing 방법과 blast search 방법에 의해 조사한 결과 다양한 Phellinus linteus 종들과 99.67% 이상의 유사성 확인되어, 이 균주를 Phellinus linteus라고 최종적으로 동정할 수 있었다. 이 동정된 균주로부터 균주 개량을 시도하기 위해 Phellinus linteus 균사체로부터 대량의 원형질체 형성 및 재생에 의한 단일 콜로니 획득 방법을 개발함으로써 균주를 신속하게 개량할 수 있었다. Sorbitol을 이용한 banding filtration 방법을 이용하여 원형질체를 회수한 결과 $10^5{\sim}10^6\;protoplasts/ml$를 얻을 수 있었으며, 원형질체 재생률은 $10^{-2}{\sim}10^{-3}$로 나타났다. 균주개량을 위해 원형질체 재생배지와 고체배양배지에서 고성장성 및 고안정성을 보이는 균주들을 지속적으로 대량 선별하여, 액상 생산배양을 수행하였다. 그 결과 균사체량은 13~15 g/L로 대부분 비슷하게 자랐으며, 조단백다당체의 함량 또한 5.8~6.4%로 거의 비슷하게 분포하는 것으로 나타났는데, 이로부터 고체배양배지에서 빠른 성장속도를 보여주는 균주들이 대부분 액상 생산배양에서도 고생산성 및 고안정성을 보여주는 것을 확인할 수 있었다. 한편 Phellinus linteus 균사체의 경우 조단백다당체의 함량이 세포 무게당 거의 일정한 양을 함유하고 있는 것으로 확인되었으므로, 조단백다당체의 생산성을 증가시키기 위해서는 최종 생산배양에서의 균체량 증가가 가장 중요한 것으로 판단되어, 균사형성 고등균류의 균사체 배양 시 균체량 증가에 가장 중요한 요인 중의 하나인 생산균주의 배양형태적 특성에 대해 집중적으로 조사하였다. 균주개량 실험을 통해 고생산성 균주로 최종 결정된 AR147 균주를 이용해서 다양한 배양조건에서 발효조 배양을 수행한 결과, 최종 생산발효조로의 접종원이 고농도의 균사모양인 경우에 생산균주의 배양형태가 매우 작은 compact한 펠렛 모양(대부분 직경 0.5 mm 이하)을 유지하는, 이상적인 균사체 액상배양 공정이 이루어지는 것으로 확인되었다. 즉 생산 발효조배양에서 직경 0.5 mm 이하의 compact한 펠렛 모양의 배양형태가 유도되었을 경우, lag phase 시간의 획기적 감소와 1.5배 이상의 높은 세포비성장속도로 인해, 최종 균사체생산성이 다른 배양형태를 유도한 경우에 비해 약 3.3배 더 높은 주목할 만한 배양결과를 얻을 수 있었다. 이로부터 균사 형성 Phellinus linteus의 산업용 발효조 배양 시, 각 배양단계에서의 생산균체의 배양형태가 최종 균체생산성, 궁극적으로는 최종 단백다당체의 생산성에 심각한 영향을 미친다는 것을 알 수 있었다.

• 대한소아치과학회지
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• 제35권3호
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• pp.427-436
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• 2008

진정법을 이용한 소아환자의 치과치료 시 chloral hydrate와 hydroxyzine을 복용 후 추가로 midazolam을 비점막내로 분무하는 것과 구강 점막 하로 주사했을 때 행동 반응과 진정 효과에 대해 비교하고자 하였다. 미국 마취과학회 신체등급 I급 (ASAI)이며, 협조가 안 되는 24-72 개월 소아 환자 중 진정법을 통해 2개 치아 이상의 보존 치료 및 발치 치료를 받은 33명을 대상으로 하였다. 모든 환자는 chloral hydrate 50 mg/kg 와 hydroxyzine 1 mg/kg 복용하였다. 45분 후 한 군은 비강내로 midazolam 0.2 mg/kg 을 추가 투여하였고 다른 군은 구강 점막 하 midazolam 0.2mg/kg 을 주사하였다. 치료하는 동안 두 군 모두 50 % nitrous oxide 를 유지하였다. 맥박 산소 계측기와 호기말 이산화탄소 분압 측정기를 이용하여 산소 포화도, 맥박수, 호흡수, 호기말 이산화탄소 분압을 기록하였다. 행동 반응은 Quiet(Q), Crying(C), Movement(M) 그리고 Struggling(S)를 이용하여 총 40분 동안 매 2분마다 기록하고 모든 진정 치료 과정은 비디오로 촬영하였다. 모든 자료는 chi-sqaure test와 two sample independent t-test를 사용하여 분석하였다. 두 군간의 평균 도입 시간과 최대 치료 시간은 통계학적으로 유의한 차이가 없었다. 또한 활력 생징후도 모두 정상 범위이며 두 군 사이에 통계학적으로 유의한 차이가 없었다. 행동 반응 비교에서는 치료 시작 10분 동안 비강내 투여 군이 점막 하 투여 군보다 개선된 행동 반응을 보였다(P<0.05). 치료 시작 10분 이후에는 두 군사이의 행동 반응에서 유의한 차이가 없었다. 이 연구는 chloral hydrate 와 hydroxyzine 복용 후 nitrous oxide 50%로 유지하는 진정법에 비강내로 midazolam을 추가 투여하는 것은 점막 하로 추가 투여와 유사한 진정 효과를 가진다. 또한 비강내 midazolam 추가 투여하는 것은 구강 점막 하로 추가 투여의 장점을 가지면서도 비침습적이고 상대적으로 통증이 적다는 이점이 있다. 그러므로 비강내 midazolam 추가 투여는 침습적인 구강 점막 하 추가 투여를 대체할 만한 방법이다.

• 생명과학회지
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• 제27권6호
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• pp.646-651
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• 2017

본 연구는 소나무 부위별 추출물을 피부염 유발 균주에 적용함으로써 항균 및 항진균 활성을 측정하고 그 결과를 보고하고자 하였다. 먼저 paper disc 법을 이용하여 항균 및 항진균 실험에서 송엽, 송절 및 송화 에탄올 추출물은 대부분의 피부염 균주에 대하여 항균활성을 나타내었으나, 물 추출물은 모든 피부염 균주에 대하여 항균활성을 나타내지 않았다. 송엽 및 송절 70% 에탄올 추출물이 T. rubrum을 제외한 모든 피부염 균주에 대하여 항균활성을 나타내었으며, 송화 70% 에탄올 추출물은 C. tropicalis와 P. acens에 대해서만 항균활성을 보였다. 소나무 essential oil의 항균 및 항진균 활성을 측정한 결과, C. albicans, C. tropicalis, T. rubrum에 대해 1.5~3 mm 정도의 생육저해환을 형성하여 높은 항진균 활성을 나타내었다. 이러한 결과를 바탕으로 소나무 부위별 70% 에탄올 추출물에 활성을 나타내었던 피부염 관련 균주 6종에 대한 최소생육 저해 농도를 측정한 결과, 송엽 70% 에탄올 추출물은 C. tropicalis 및 P. acnes에 대하여 0.002%와 0.0063%의 낮은 농도에서 항균효과가 나타났고 송절 70% 에탄올 추출물은 0.003% 농도에서 P. acnes의 생육을 억제하여 뛰어난 효과를 보였다. 소나무 essential oil의 최소생육 저해 농도를 측정한 결과, 0.025% 농도에서 C. albicans와 C. tropicalis의 생육을 효과적으로 억제하는 것으로 나타났다. 송엽 essential oil은 C. albicans, C. tropicalis, T. rubrum에 대해 항진균 효과가 있는 것으로 확인되었다. 이상의 결과를 통해 소나무 부위 중 송엽과 송절 70% 에탄올 추출물에서 항균 및 항진균 효과가 뛰어났으며, 특히, 송절 70% 에탄올 추출물이 S. aureus, S. epidermidis, P. acnes에 대해 더 높은 항균 효과를 나타내었다. 따라서, 소나무 송절과 송엽 에탄올 추출물과 essential oil은 Candida 속과 P. acnes에 대한 억제효과가 크게 나타나 이와 관련한 피부질환 개선에 효과가 클 것으로 사료된다.

• Neonatal Medicine
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• 제17권2호
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• pp.245-249
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• 2010

목적: 신생아 집중치료실에서 널리 이용되고 있는 맥박산소측정장치의 과도한 거짓 알람은 참 알람에 대한 반응을 느리게 하였다. 이에 Masimo $SET^{(R)}$는 움직임에 의한 거짓 알람을 극복한 장치로 소개되었다. 저자들은 안정 시나 일상적인 움직임이 있을 때 두 장치간의 거짓 알람의 빈도를 조사함으로써 Nellcor$N-595^{(R)}$와 Masimo $SET^{(R)}$의 임상적 수행능력을 비교하고자 하였다. 방법: 연구 당시 체중이 1,000-2,500 g인 미숙아 20명을 대상으로 하였다. 두 장치의 sensor를 동일한 환아의 양쪽 발에 각각 부착한 후 산소포화도가 85% 이하인 경우 알람이 울리도록 하였다. 맥박산소포화도 측정장치의 알람이 울린 경우 중에서 장치의 맥박수가 심전도의 심박수와 차이가 나는 경우, 파형이 일정하게 그려지지 않는 경우, 저산소증의 뚜렸한 증상이 없는 경우를 거짓 알람으로 정의하였고 두 장치의 거짓 알람의 빈도를 비교하였다. 결과: 대상 환아의 나이는 출생 후 평균 20.8일이었으며 평균체중은 1,668 g이었다. 두 장치간의 전체 거짓 알람의 빈도는 Nellcor $N-595^{(R)}$에 비해 Masimo $SET^{(R)}$에서 유의하게 적었으나 (Nellcor $N-595^{(R)}$에서 48회, Masimo $SET^{(R)}$에서 27회), 일상적인 움직임이 있을 경우 두 장치간의 거짓 알람의 빈도는 통계학적으로 유의한 차이가 없었다(Nellcor $N-595^{(R)}$에서 32회, Masimo$SET^{(R)}$에서 19회). 결론: Masimo $SET^{(R)}$는 Nellcor $N-595^{(R)}$에 비해 거짓 알람의 빈도가 적고 실제 저산소증 여부를 잘 반영하므로 적절한 산소치료에 유용하고 의료진의 불필요한 처치를 감소시키는데 도움이 될 것으로 생각된다.

• Neonatal Medicine
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• 제15권2호
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• pp.134-141
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• 2008

목 적 : 기관지폐이형성을 가진 미숙아에서 젖병 수유(nutritive sucking) 시 산소포화도 저하를 알아보고 저하 정도의 차이가 수유 상태 및 단기 성장 예후에 어떤 영향을 미치는지 알아보기 위하여 본 연구를 시도하였다. 방 법 : 2002년부터 2007년까지 6년간 가톨릭의대 부속 성모병원에서 출생하여 신생아 집중 치료실에 입원한 미숙아의 의무기록을 후향적으로 조사하여 기관지폐이 형성으로 진단된 미숙아 중에서 심장, 위장관계 및 호흡 기계의 주요 기형이 없었던 34명을 대상으로 하였다. 재태주령 36주되는 시기에 관찰한 젖병 수유에 따른 산소 포화도의 저하 정도에 따라서 산소포화도 저하가 없거나 경한 14명(A군)과 중등도 이상의 산소포화도의 저하를 보였던 20명(B군)의 임상적 특성, 수유 상태 및 성장을 비교 분석하였다. 수유 시 산소포화도가 저하되는 정도는 경증(85-89%), 중등도(81-84%), 중증(${\leq}$80%)으로 나누었다. 결 과 : B군이 A군에 비하여 출생 시 체중이 더 작고, 이른 재태주령에 출생하였으며, 입원기간이 길었고, 늦은 재태주령 시기에 퇴원하였으며, 인공환기 및 산소요법 기간이 더 길었다. B군은 A군보다 젖병 수유를 늦게 시작하였으며, 수유 전 산소포화도는 차이가 없었으나 젖병 수유 시 산소포화도의 저하 정도가 심했다. 재태주령 40주되는 시점에 수유곤란을 경험한 영아는 B군에 더 많았고, 평균 체중 및 평균 성장 속도도 B군에서 A군보다 유의하게 낮았다. 그러나, 교정연령 4개월 시점에는 수유곤란을 경험한 영아의 수, 평균 체중, 성장 속도 등에 있어서 양군 간에 유의한 차이가 없었다. 결 론 : 기관지 폐 이형성을 가진 미숙아에서 젖병 수유에 의하여 유발되는 산소포화도 저하가 중등도 이상인 경우 수유 곤란 및 성장 부진과 연관이 있으나 그 적용기간은 4개월 미만이었다.

• 한국해양학회지:바다
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• 제7권3호
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• pp.129-139
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• 2002

대규모 간척사업이 진행되고 있는 전북 새만금 해역에서 Cochlodinium polykrikoides가 우점하는 유해성 적조의 발생에 대한 연구를 하기 위하여, 1999년 8월 10일부터 11월 11일까지 모두 5차례에 걸쳐 4개 정점에서 시료를 채집한 뒤 적조원인생물의 시공간적 분포와 수온, 염분, 영양염류 분포 등 환경요인들과의 연관성을 연구하였다. 조사기간 중 출현한 유해성 적조생물은 Alexandrium tamarense, C. polykrikoides, Gymnodnium catenatum, Gyrodinium aureolum, Gymnodnium impudicum 등 이며, 크기 20$mu extrm{m}$ Gymnodinium sp.는 8월 10일 264 cells $m\ell$$^{-1}$, G. aureolum은 9월 16일 200 cells $m\ell$$^{-1}$, G. polykrikoides는 10월 18일 463cells $m\ell$$^{-1}$의 최대풍도로 적조를 일으켜 조사 시기에 따라 다양한 종들이 적조를 일으킨다는 것을 알 수 있었다. 1997년 전남 고흥 나로도 해역에서 발생된 C. poiykrikoides 적조발생과 비교하면 새만금 해역에서는 적조가 시기적으로 약 50일 정도 늦게 발생하였고, 6$^{\circ}C$ 정도 낮은 수온에서 발생하였다. C. polykrikoides는 9월 16일에 처음으로 발견되었는데(최대풍도: 5 cells $m\ell$$^{-1}$), 20~$25^{\circ}C$수온에서의 최대성장율(0.3~0.4 d$^{-1}$)을 감안하였을 때 이미 외부에서 만들어진 적조 띠가 연구해역으로 유입되지 않고 자체성장만으로도 10월 18일의 최대풍도에 도달할 수 있다고 판단된다. 새만금 해역과 고흥 해역 모두 C. polykrikoides 적조는 주로 규조류의 풍도가 낮은 환경에서 나타나, 규조류와의 경쟁에서 유리한 환경조건이 갖춰졌을 때 C. polykrikoides가 우점하게 된다고 추정할 수 있다

• 한국패류학회지
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• 제25권2호
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• pp.105-112
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• 2009

키조개 양식은 근래에는 오염과 자연산 모패의 남획 등으로 점차 자원량이 감소하고 있어 이들의 양식의 필요성이 커지고 있다. 본 연구에서는 키조개의 성성숙 조절기구를 규명하기 위하여 미세조류 종류에 따른 키조개의 비만도와 생식소 및 유생의 발달단계를 비교 분석하였다. 또한 이를 바탕으로 키조개 모패로부터 인공종묘생산을 시도하였다. 키조개의 비만도를 살펴보면 어미의 연체부 지수는 사육초기에는 변화가 없었으나, 5월 중순부터 전 실험구가 먹이생물을 매우 활발히 섭취하는 경향이 있었고, 실험 종료 시에는 연체부 지수가 급격히 증가하는 경향이 있었으며, 각부 용적지수도 유사한 경향을 나타냈다. 이러한 키조개 생식소의 성숙 발달단계는 비 활성기, 초기 활성기, 후기 활성기, 완숙기, 방출 및 퇴화기의 5 단계로 구분할 수 있는데, 시험 개시일은 후기활성기로 판단되며, 시험 종료시에는 전 시험구가 완숙기와 방출기에 도달하였다. 본 연구에서는 미세조류 3 종, Chlorella ellipsoidea, Tetraselmis tetrathele, Pheasant ylum tricornutum과 키조개 성성숙의 상관관계에 대해 조사해본 결과, 키조개 암, 수 모두 Tet. 실험구에서 조직학적으로 빠른 성숙을 나타냈으며, 성성숙 유도율과 생존율 또한 Tet. 실험구에서 높은 수준을 나타냈다. 따라서 Tetraselmis tetrathele가 키조개 어미사육에서 매우 유용한 먹이생물로 판단되었다. 자연 상태의 키조개 어미로는 인공종묘생산을 기대하기는 어려운 것으로 판단되었으나, 성숙실험한 키조개 어미로부터는 5 회의 채란기간 중 반응이 있었고, D형 유생이 정상적으로 발달된 것으로 나타나 키조개는 실내 인공성숙관리에 의해 채란하는 것이 유용한 것으로 판단된다. 키조개 유생을 사육한 결과, I. galbana, Chaetoceros sp., P. lutheri 및 혼합구 전 실험구에서 실험 시작 3-5일 사이에 생존율이 매우 낮아 미세조류 종류에 따른 유의한 결과를 얻을 수 없었다. 따라서 본 연구에서는 키조개 어미 인공사육관리에 의한 인공종묘생산의 가능성을 제시하였으며, 앞으로 키조개 인공종묘 생산기술을 개발하기 위하여, 유생사육 및 치패 생산에 관한 연구가 더욱 요구된다 할 수 있다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제40권5호
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• pp.312-321
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• 2003

본 논문은 장애물을 인식하고 회피하면서 목적지까지 자율적으로 이동할 수 있는 로봇을 구현한 논문이다. 우리는 본 논문에서 영상처리보드의 구현이라는 하드웨어적인 부분과 자율 이동로봇을 위한 영상궤환 제어라는 소프트웨어의 두 가지 결과를 나타내었다. 첫 번째 부분에서, 영상처리를 수행하는 제어보드로부터 명령을 받는 로봇을 나타내었다. 우리는 오랫동안 CCD카메라를 탑재한 자율 이동로봇에 대하여 연구해왔다. 로봇의 구성은 DSP칩을 탑재한 영상보드와 스텝모터 그리고 CCD카메라로 구성된다. 시스템 구성은 이동로봇의 영상처리 보드에서 영상을 획득하고 영상처리 알고리즘을 수행하고 로봇의 이동경로를 계산한다. 이동로봇에 탑재된 CCD카메라에서 획득한 영상 정보는 매 샘플링 시간마다 캡쳐한다. 화면에서 장애물의 유무를 판별한 후 좌 혹은 우로 회전하여 장애물을 회피하고 이동한 거리를 Feedback하는 시스템을 구현하여 초기에 지정한 목표지점가지 로봇이 갈 수 있도록 간략한 경로를 계획하여 절대좌표를 추적해 나가는 알고리즘을 구현한다. 이러한 영상을 획득하고 알고리즘을 처리하는 영상처리 보드의 구성은 DSP (TMS320VC33), ADV611, SAA7111, ADV7176A, CPLD(EPM7256ATC144), SRAM 메모리로 구성되어 있다. 두 번째 부분에서는 장애물을 인식하고 회피하기 위하여 두 가지의 영상궤환 제어 알고리즘을 나타낸다. 첫 번째 알고리즘은 필터링, 경계검출 NOR변환, 경계치 설정 등의 영상 전처리 과정을 거친 영상을 분할하는 기법이다. 여기에서는 Labeling과 Segmentation을 통한 pixel의 밀도 계산이 도입된다. 두 번째 알고리즘은 위와 같이 전처리된 영상에 웨이브렛 변환을 이용하여 수직방향(y축 성분)으로 히스토그램 분포를 20 Pixel 간격으로 스캔한다. 파형 변화에 의하여 장애물이 있는 부분의 히스토그램 분포는 거의 변동이 없이 나타난다. 이러한 특성을 분석하여 장애물이 있는 곳을 찾아내고 이것을 회피하기 위한 알고리즘을 세웠다. 본 논문은 로봇에 장착된 한 개의 CCD 카메라를 이용하여 장애물을 회피하면서 초기에 설정해둔 목적지가지 도달하기 위한 알고리즘을 제안하였으며, 영상처리 보드를 설계 및 제작하였다. 영상처리 보드는 일반적인 보드보다 빠른 속도(30frame/sec)와 해상도를 지원하며 압축 알고리즘을 탑재하고 있어서 영상을 전송하는 데에 있어서도 탁월한 성능을 보인다.