• 제목/요약/키워드: SINS

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Simplified Cubature Kalman Filter for Reducing the Computational Burden and Its Application to the Shipboard INS Transfer Alignment

  • Cho, Seong Yun;Ju, Ho Jin;Park, Chan Gook;Cho, Hyeonjin;Hwang, Junho
    • Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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    • 제6권4호
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    • pp.167-179
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    • 2017
  • In this paper, a simplified Cubature Kalman Filter (SCKF) is proposed to reduce the computation load of CKF, which is then used as a filter for transfer alignment of shipboard INS. CKF is an approximate Bayesian filter that can be applied to non-linear systems. When an initial estimation error is large, convergence characteristic of the CKF is more stable than that of the Extended Kalman Filter (EKF), and the reliability of the filter operation is more ensured than that of the Unscented Kalman Filter (UKF). However, when a system degree is large, the computation amount of CKF is also increased significantly, becoming a burden on real-time implementation in embedded systems. A simplified CKF is proposed to address this problem. This filter is applied to shipboard inertial navigation system (INS) transfer alignment. In the filter design for transfer alignment, measurement type and measurement update rate should be determined first, and if an application target is a ship, lever-arm problem, flexure of the hull, and asynchronous time problem between Master Inertial Navigation System (MINS) and Slave Inertial Navigation System (SINS) should be taken into consideration. In this paper, a transfer alignment filter based on SCKF is designed by considering these problems, and its performance is validated based on simulations.

단편에 드러난 체호프식 에로티시즘의 특징 -단편 <약사의 아내>, <아가피아>, 그리고 <불행>을 중심으로- (Chekhovian Eroticism's Characteristics in Chekhov's Short Stories -Focusing on his Short Stories, , , and -)

  • 홍현우
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제15권6호
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    • pp.148-156
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    • 2015
  • 체호프는 그의 단편들 중 여성들의 '육체적 욕망과 부정(不貞)'을 강하게 묘사한 작품들을 통해서 그가 그리고자 했던 '있는 그대로의 삶' 속에서 그만의 에로티시즘을 탄생시켰다. 체호프의 에로티시즘은 남녀간의 '관능성의 문제'를 부각시키면서도, 동시에 에로티시즘만이 요구하는 표현들에 국한되지 않는다. 체호프는 그 특징적 작품들 속에서 여성들이 왜 부정하게 되었는지 근본적 원인에 대하여 밝히고 있으며, 육체적 욕망과 도덕성 사이에서 겪게 되는 심리적 갈등에 집중한다. 체호프에게 성적 욕망에 있어 불완전한 여성들의 '부정과 일탈'은 결국 그들의 더한 '불행함'으로 귀결된다. 본 필자는 체호프 단편들 중에서 에로티시즘적 특징이 두드러진 세 작품 <약사의 아내>, <아가피아>, 그리고 <불행>을 중심으로 체호프식 에로티시즘의 배경과 정의, 그리고 특징들에 대하여 알아보고, 각 단편의 텍스트 분석을 통하여 작품 속에 녹아있는 그만의 에로티시즘적 특징들을 구체적으로 살펴보고자 한다.

고통 속에서 발견하는 희망에 대한 신학적 성찰 : 욥기와 몰트만 신학을 중심으로 (Theological Reflection on the Hope Found in Suffering: Focusing on the Book of Job and the Theology of J. Moltmann)

  • 임민균
    • 한국콘텐츠학회논문지
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    • 제20권9호
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    • pp.638-647
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    • 2020
  • 본 연구는 인간학 주제 중의 하나인 고통에 대하여 기존 철학적 접근을 넘어 그리스도교 신학적 입장에서 성찰하여, 고통이 부정적 경험으로만 남지 않고, 삶의 긍정적인 원동력으로서 인격적 성숙에 도달할 수 있는 희망의 매개체가 될 수 있음을 제시한다. '고통과 희망의 관계 안에서 조화'라는 새로운 의미 지평을 발견함으로써 고통의 존재 이유와 의미에 관한 인간학 콘텐츠를 심화시키는 것을 목표로 한다. 욥기는 고통을 인간이 지은 죄에 대한 벌로써 정당화하는 신정론적 개념을 부정하고, 하느님과의 인격적 관계 속에서 하느님 사랑을 체험할 수 있는 희망의 공간으로 이해하는 새로운 지평을 연다. 신학자 몰트만은 고통의 신학에서 욥기가 발견한 지평을 두 가지 측면에서 심화시킨다. 첫째, 부활한 예수 그리스도가 악과 고통에 대한 최종적인 승리를 가져올 종말론적 미래의 희망 안에서 현재 역사를 해석하고, 이 해석을 통해 드러나는 부조리와 고통에 실천적으로 저항하도록 초대한다. 둘째, 고통의 문제를 그리스도의 십자가 사건 안에서 발견되는 인간을 위한 사랑으로 인해 능동적인 수난까지 감수하는 삼위일체론 속에서 성찰하고, 그 하느님 사랑의 힘으로 고통을 극복할 수 있다는 또 다른 희망을 제시한다. 그러므로 그리스도 신앙은 고통과 희망이 대립적인 단어가 아니라, 고통 속에서 희망할 수 있음을 고백한다.

암 환아 부모의 경험에 대한 질적 연구 (The Experience of Parents Whose Child is Dying with Cancer)

  • 조영숙;김수지
    • 대한간호학회지
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    • 제22권4호
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    • pp.491-505
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    • 1992
  • The purpose of this research was to understand the structure of the lived experience of parents of a child terminally ill with cancer The research question was “What is the structure of the experience of parents of a child terminally ill with cancer\ulcorner” The sample consisted of 17 parents of children admitted to the cancer units of two university hospitals in Seoul. The unstructured interviews were carried out from October 10, 1991 through January 10, 1992. They were audio-recorded and analysed using Van Kaam's method. Parents ascribed the cause of the cancer to the mother's emotional imbalance during pregnancy, the mother's stress, failure to observe religious rites, food, the parent's sin, misfortune and pollution. The theme clusters were tension, fear and depression experienced during pregnancy, stress that children suffer from abusive parents, failure to observe religious activites, bad luck, and sins committed during a previous life. When the child suffered a recurrence of cancer, the parents experienced negative emotions, nervousness, sorrow. depression and death. The theme clusters were feelings of despair, helplessness, regret, guilt, insecurity, emptyness and apathy. The long struggle with cancer resulted in the loss of economic security, loss of psychological and physical well being, and social withdrawal. The theme clusters were the economic burden of medical cost, giving up treatment, debt, limited medical insurance coverage and blood transfusion. The loss of psychological well being included stress, lack of support systems, inability to carry out responsibilities, lack of trust of the medical ten family breakdown, inappropriate expression of emotion and not disclosing the diagnosis to the child. Physically the parents suffered fatigue, insomnia, loss of appetite, loss of weight, dizzness, headache, psychosomatic symptoms, and increased consumption of liquor and cigarettes. Social withdrawal was manifested by taking time off from work to look after the child, decrease of outside social activities and feelings of isolation. Influences on family life were spousal conflicts, negative response of siblings, separation of the family members and economic hardship. The theme clusters were blaming a spouse for the cause of the illness and disagreements, maladjustment, lonliness, hostility and depression of siblings. The high price of medical care over the long period was a major factor influencing the life of the family. Positive experiences during the child's long illness were the strengthening of support systems and religious beliefs and financial help from social organizations. The support of one's spouse primarily helped to overcome the stress of the long illness. In addition, support was received from parents of other children with cancer and from nurses and religious leaders. The nurse, by providing empathetic support, should be a person with whom parents can express their feelings and share their experiences.

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해적행위의 범죄구성요건에 대한 비판적 고찰과 입법 방향 (A Critical Review and Legislative Direction for Criminal Constitution of Piracy)

  • 백상진
    • 법제연구
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    • 제55호
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    • pp.167-191
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    • 2018
  • 국제적 협력에도 불구하고 전 세계 주요해역에서는 여전히 해적행위가 근절되고 있지 않다. 수 출입에 절대적으로 의존하고 있는 우리나라의 입장에서는 안전한 해상교통로 확보는 우리의 생명줄이므로 해상 안전 및 보안에 대하여 사활을 걸어야 할 상황이다. 그렇지만 해적행위의 처벌에 관한 형법은 여전히 미비한 측면이 있어 입법적 고려가 필요하다. 해적을 인류 공동의 적으로 간주하고 있으므로 모든 국가는 자국의 피해여부와 관계없이 해적을 처벌할 수 있다. 국제사회는 이러한 보편적 관할권을 통하여 해상무역과 군사활동의 필수적인 공간인 공해(公害)상에서 해상교통로 안전을 확보하기 위하여 수백 년 전부터 국제적 공조에 박차를 가하고 있으며, 특히 아덴만 해역에서는 소말리아 해적을 단속하기 위하여 선진 각국에서 함대를 파견하여 합동작전으로 해상안보위협에 대처하고 있다. 국제관습법과 UN해양법협약에 따라 해적행위에 대하여 보편적 관할권이 허용되더라도 이를 위한 국내법적 제도가 미완비되어 있거나 국제법규와 상이한 내용으로 규정되어 있을 경우 해적행위에 대하여 효과적으로 대처하기 힘들다. 즉 죄형법정주의에 따라 국제규범에 상응하는 보편적 관할권과 해적죄의 구성요건이 형법에 규정될 필요가 있다. 이러한 작업의 선행 없이 무리하게 우리 형법을 확대 적용하여 해적을 처벌할 경우 세계인권규약이나 기타 국제규범을 위반하여 외교적 분쟁을 초래할 수 있다. 우리나라의 경우 해적을 범죄로 명시적으로 규정하여 처벌하는 규정이 없으며, 다만 형법 및 선박위해처벌법 등에서 해적행위와 유사한 행위를 처벌하고 있다. 그렇지만 국제적으로 통용되고 있는 해적행위를 충분히 포섭하고 있지 않아 실효성 있는 해적처벌에 한계가 있다. 이 논문에서는 해적죄의 구성요건에 대한 여러 제안을 비판적으로 고찰한 후 그 입법방향을 제시하고 있다.

이냐시오 '영신수련'에 대한 분석심리학적 고찰 (A Jungian Perspective on 'Spiritual Exercises' of St. Ignatius)

  • 金正澤
    • 심성연구
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    • 제25권1호
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    • pp.27-64
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    • 2010
  • 크리스챤 영성의 관점에서는 '영성(靈性)'이란 바로 우리가 우리 자신이 되게 하는 영적 씨앗으로써 누구나 그 씨앗을 발아시켜 자기 자신의 온전한 본 모습을 찾아가는 길이다. 자기실현(自己實現) 또는 개성화과정은 융의 중심사상으로, 개인적 성격의 발달을 지향하는 분화의 과정이다. 달리 말해 의식과 무의식의 통합을 이루어 자신이 가지고 있는 모든 기능을 온전히 제대로 사용할 수 있도록 함으로써 전체성(全體性)을 달성해 나가는 과정이다. 그렇다면 이는 인간 누구에게나 주어진 삶의 중심과제일 수밖에 없다. 이런 측면에서 보면, 영성신학적인 견해와 분석심리학적인 견해가 서로 만날 수 있는 길이 보인다. 스위스 취리히(Zurich)의 연방기술연구소에서 1938년부터 1941년까지 열렸던 특강 시리즈에서, 융은 동양과 서양의 전형적인 상징과 변환과정에 대한 고찰을 통해 요가와 이냐시오 성인의 '영신수련', 그리고 연금술에 대해 강의하면서, 서양을 대표하는 인간 정신의 변환의 도구로써 이냐시오의 '영신수련'을 들고 있다. 따라서 본 논문에서는 이냐시오의 '영신수련'에 대한 융의 견해를 중심으로 '영신수련'을 개성화의 과정과 비교해봄으로써 그 분석심리학적 함의를 조명해보는데 중점을 두었다.

대순진리회의 효 윤리에 나타난 종교성 연구 (A Study on the Religiosity of Filial Piety Ethics in Daesoonjinrihoe)

  • 차선근
    • 대순사상논총
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    • 제27집
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    • pp.171-200
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    • 2016
  • 이 글은 전통 효(Filial Piety) 윤리와 대순진리회(Daesoonjinrihoe)의 효 윤리를 비교의 지평에서 분석한 것이다. 그동안 한국의 전통 효 윤리는 현대와 맞지 않는다는 이유로 변화를 요구받아 왔고, 그 핵심은 부모와 자식 간의 관계가 수직적·일방적인 게 아닌 수평적·상호 호혜적이어야 한다는 것이었다. 하지만 이에 대한 구체적인 이념과 대안에 대한 깊이 있는 연구는 거의 없었다. 이런 측면에서 한국의 대표적인 민족종교인 대순진리회가 근대화 이후에 전통과 현대의 충돌을 경험하면서 성장해 왔다는 점을 감안하면, 그 교리체계에서 효 윤리가 어떻게 구축되어 있는지를 관찰하는 작업은 전통 효가 현대적 감각에 맞게 어떻게 윤색될 수 있는지를 살피게 하는 하나의 좋은 사례를 제공해줄 수 있으리라 본다. 이것을 요약하면, 첫째, 유교와 대순진리회는 봉친(奉親)을 효 윤리로 삼지만, 유교는 가부장적인 봉건성에 입각하여 아랫사람의 일방적·맹목적 희생을 강조하고, 대순진리회는 어느 한쪽의 일방적인 희생을 지양하며 부모와 자식 사이의 상생(mutual beneficence)을 도모하고 있다. 이러한 차이는 유교적 효가 봉건질서를 추구하는 이념 속에서, 대순진리회 효가 새로운 종교적 세계인 후천 신세계의 원리인 보은상생과 인존(Respect For Man)의 이념 속에서 구축된 결과로 나타난 것이다. 둘째, 불교와 도교의 효는 부모 생전에 수복(壽福)을 누릴 것을 기원하고 사후에는 천도를 위해 발원하는 소극적·수동적인 것이다. 대순진리회의 효 역시 그러한 관념을 일부 포함하지만, 거기에 그치지 않고 부모 스스로가 죄를 벗고 앞길을 닦아나가도록 유도하는 것까지 효의 범주를 더 넓게 잡는다. 부모와 자식의 수행을 동시에 요구하는 이런 효 윤리는, 자식이 수행 끝에 종교적 목표를 이룬 연후 받게 되는 복록을 부모도 동시에 누릴 수 있게 하고자 하는 대순진리회 세계관 때문에 성립된다. 셋째, 유교와 대순진리회는 선령향화를 효 윤리로 삼지만, 무속적 사고를 배제한 본래 유교(성리학)적 세계관 속의 효는 향화의 대상을 비인격적 존재로, 대순진리회는 인격적 존재로 상정한다. 따라서 유교에 비해 대순진리회의 선령향화는 관념에 치우치지 않는다는 점에서 보다 현실적이다. 넷째, 유교와 대순진리회는 모두 조상들의 은혜를 갚고자 하나 그 은혜의 내용과 보은에 차이가 있다. 유교에서는 조상들이 생명을 준 존재이기에 그에 대한 감사로써 향화를 올리는 것만으로 효가 성립되지만, 대순진리회에서는 조상신들이 자손의 도성덕립을 목적으로 60년 적공(積功)으로써 생명을 주면서 동시에 수도를 하도록 독려하는 존재로 설정되어 있기 때문에 향화를 올리는 것과 더불어 수도까지 해야 효가 성립된다. 다섯째, 유교에서는 세속에서의 출세를 의미하는 입신양명이 효이지만, 대순진리회에서는 그 보다는 수도를 성공시켜 종교적 목표를 달성시키는 것이 더 큰 효로 규정된다. 여섯째, 유불도는 모두 도덕에 기반한 가족윤리로 효를 규정한다. 대순진리회 역시 그러하지만, 그 외에도 효에 종교적 구원을 위한 필수 윤리라는 위상을 더 부여한다. 왜냐하면 효의 부재는 세상을 병들게 하고 멸망케 하는 직접적인 원인이면서, 동시에 60년 동안 적공(積功)을 한 조상신들과 직접적으로 생명을 준 부모들의 은혜를 저버리는 배은이 개벽시대에는 용납되지 않는다고 보기 때문이다. 이러한 사실들로부터, 대순진리회는 자신의 독특한 사상을 바탕으로 하여 유불도의 전통 효 윤리들을 일부는 수용하고 일부는 재해석과 재창조 과정을 거쳐 윤색해 두고 있음을 살필 수 있다. 즉 대순진리회의 효는 인간 존중의 이념, 구체적으로는 보은상생과 인존(Respect For Man)사상 위에서 정립된 윤리 규정이며, 인격 완성과 도통이라는 종교적 목표에 도달하기 위한 나 자신의 수행이자 복록을 더불어 누리기 위한 부모의 일정한 수행까지 요구하는 개념으로 이해되고, 개벽시대에 구원을 받기 위한 필수 윤리라는 대단히 강화된 종교적 색채를 띠고 있는 것이라고 크게 그려 볼 수 있다는 말이다.